《工业机器人系统操作员培训》课件-实操-三角形偏移

实操-三角形偏移掌握新建、复制例行程序的方法；学会建立工件坐标系；学会使用ProcCall调用例行程序；掌握和理解工件坐标系的应用。22026/1/26主要内容2026/1/263任务导入工厂需要在板上切割两个三角形，两个三角形形状一样，但位置不一样，机器人已安装好激光头工具，模拟激光切割任务。2026/1/264任务目标一、知识目标1.能够新建、复制例行程序；2.能够建立工件坐标系；3.学会使用ProcCall调用例行程序；2026/1/265任务目标二、技能目标1.能够正确选择机器人手动模式和坐标系；2.综合应用运动控制指令和参数，完成sanjiao1轨迹程序编写；3.复制sanjiao1的例行程序，并修改为sanjiao2，不修改点位，只修改工件坐标；4.在main程序中学会调用sanjiao1和sanjiao2两个例行程序；5.能够调试和验证程序。2026/1/266任务准备任务准备1.重置RAPID；2.导入已配置完成的D652板卡和kuaihuan信号的系统；2.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上。2026/1/267任务要求机器人模拟激光切割，在轨迹板上完成两个三角形轨迹：1.工具要与平面垂直；2.新建两个工件坐标系wobj1和wobj2；3.在wobj1下准确示教第一个三角形点位，完成sanjiao1例行程序；4.复制sanjiao1的例行程序，并修改为sanjiao2，不修改点位，只修改工件坐标wobj2；5.在main程序中调用sanjiao1和sanjiao2两个例行程序；6.完成整个程序调试。2026/1/268任务分析1.新建两个工件坐标系wobj1和wobj2wobj1wobj2X1X2Y1X1X2Y1两个工件坐标系点位选取如图所示Key：可以借助A4纸提高点位选取的准确性2026/1/269任务分析2.在工件坐标系wobj1下完成sanjiao1例行程序编写 PROCsanjiao1() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; ENDPROC在添加程序之前需要先设定好工具坐标系为jiaobi，工件坐标系为wobj1。参考程序如下：2026/1/2610任务分析点位规划和指令规划点位指令操作第一个点homeMoveAbsj程序数据设定第二个点p10MoveJ示教第三个点p20MoveL示教第四个点p30MoveL示教第五个点p10MoveL复制粘贴第六个点homeMoveAbsj复制粘贴2026/1/2611任务分析home点参考MoveAbsj指令中的讲解，在程序数据中将home点的参数设置为home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通过添加MoveAbsjhome指令，手动调试程序，使胶笔与平台垂直。2026/1/2612任务分析调整工具姿态1.通过MoveAbsjhome指令调整胶笔工具与平台垂直，然后将手动操作切换成线性运动，示教示教P10、P20、P30点位；2.通过调整手动操作单轴运行，尤其是4-6轴，调整工具姿态，使工具垂直于平台，然后切换成线性运动，示教点位。2026/1/2613任务实施1.设置手动操纵模式：工具坐标系为jiaobi，工件坐标系为wobj12026/1/2614任务实施2.新建两个例行程序：main和sanjiao12026/1/2615任务实施3.编写和调试sanjiao1例行程序注意：MoveL和MoveJ指令运行速度不要超过250mm/s；转弯区半径设置要精准。2026/1/2616任务实施4.选中sanjiao1，在文件中复制例行程序sanjiao12026/1/2617任务实施5.选中sanjiao1，在文件中复制例行程序sanjiao1，并将名称修改为sanjiao22026/1/2618任务实施6.将例行程序sanjiao2中的工件坐标系全部修改为wobj22026/1/2619任务实施7.修改好后的sanjiao2例行程序2026/1/2620任务实施8.在main程序中，通过ProCall调用sanjiao1和sanjiao2两个例行程序2026/1/2621任务实施9.调试程序2026/1/2622参考程序 PROCsanjiao1() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj1; ENDPROC PROCsanjiao2() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveJp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp20,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp30,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveLp10,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj2; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,jiaobi\WObj:=wobj2; ENDPROC PROCmain() sanjiao1; sanjiao2; ENDPROC2026/1/2623任务调试任务调试步骤1.按下使能按键，状态栏显示“电机开启”；2.点击“调试”，选择“PP移至main”；3.按下程序启动键，查看机器人轨迹运行情况。注意：如果发现点位不对或机器人与周围设备发生碰撞，及时按下程序停止键或松开使能按键或拍下急停按钮。2026/1/2624任务提交任务提交1.