工业机器人关节模组研发工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人关节模组研发工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.谐波减速器的核心组成部件包括柔轮、刚轮和________。2.工业机器人重载关节常用的减速器是________减速器。3.伺服电机中，掉电后位置信息不丢失的编码器是________编码器。4.关节模组扭矩的常用单位是________。5.绝对式编码器的分辨率单位通常为________（脉冲数/转）。6.关节模组IP65等级表示“防尘完全，防________喷水”。7.RV减速器的输出部件是________。8.交流永磁同步伺服电机的扭矩与________成正比。9.关节模组设计中，额定负载下的负载率一般不超过________%。10.谐波减速器的减速比等于刚轮齿数________柔轮齿数。二、单项选择题（共10题，每题2分）1.下列减速器中，刚性最高的是？A.谐波减速器B.RV减速器C.行星减速器D.摆线减速器2.增量式编码器需要依赖的是？A.参考点B.绝对位置C.温度传感器D.电流反馈3.关节模组伺服电机的主流类型是？A.直流有刷电机B.交流异步电机C.交流永磁同步电机D.步进电机4.IP67等级的关节模组可承受的浸水深度是？A.0.5米B.1米C.2米D.5米5.关节模组“卡顿”故障最可能的原因是？A.编码器损坏B.减速器润滑不足C.电机过热D.电源电压不稳6.扭矩控制模式下，伺服电机的核心控制对象是？A.电流B.速度C.位置D.温度7.谐波减速器柔轮的常用材料是？A.铝合金B.45钢C.特殊合金钢D.铸铁8.协作机器人关节模组需满足的安全标准是？A.ISO10218B.ISO13849C.IEC61508D.GB72589.关节模组的最大负载是指？A.持续工作负载B.短时允许负载C.瞬时峰值负载D.空载负载10.下列部件中，不属于关节模组核心组成的是？A.伺服电机B.减速器C.编码器D.视觉传感器三、多项选择题（共10题，每题2分）1.关节模组的核心组成部件包括？A.伺服电机B.减速器C.编码器D.驱动板2.谐波减速器的特点有？A.减速比大B.体积小C.刚性高D.效率高3.伺服电机的控制模式包括？A.位置模式B.速度模式C.扭矩模式D.力控模式4.关节模组设计需考虑的参数有？A.额定扭矩B.最大转速C.IP等级D.重量5.RV减速器的组成部件有？A.曲柄轴B.针齿壳C.摆线轮D.柔轮6.关节模组故障排查的步骤包括？A.外观检查B.参数读取C.部件替换D.负载测试7.关节模组常用的润滑脂类型有？A.锂基脂B.聚脲基脂C.钙基脂D.硅脂8.工业机器人关节模组的应用场景有？A.焊接机器人B.搬运机器人C.协作机器人D.码垛机器人9.绝对式编码器的优势有？A.掉电不丢位置B.无需参考点C.响应速度快D.成本低10.关节模组设计中，材料选择需考虑的因素有？A.强度B.耐磨性C.轻量化D.成本四、判断题（共10题，每题2分）1.谐波减速器的减速比等于刚轮齿数减柔轮齿数。（）2.RV减速器比谐波减速器刚性更高。（）3.增量式编码器掉电后位置信息丢失。（）4.关节模组的IP65等级可防浸水。（）5.伺服电机的扭矩与电流成正比。（）6.行星减速器常用于轻负载关节模组。（）7.关节模组的额定负载是短时允许负载。（）8.编码器分辨率越高，位置精度越高。（）9.润滑不足会导致关节模组效率下降。（）10.交流永磁同步电机比直流有刷电机寿命长。（）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述谐波减速器的工作原理。2.关节模组中扭矩控制模式的应用场景有哪些？3.关节模组IP等级选择的核心原则是什么？4.RV减速器的核心优势及典型应用场景？六、讨论题（共2题，每题5分）1.如何提升工业机器人关节模组的精度保持性？2.协作机器人关节模组与传统工业机器人关节模组的关键差异？---答案部分一、填空题答案1.波发生器2.RV3.绝对式4.N·m（牛·米）5.PPR（脉冲数/转）6.低压7.针齿壳8.电流9.7010.减二、单项选择题答案1.B2.A3.C4.B5.B6.A7.C8.B9.B10.D三、多项选择题答案1.ABCD2.ABD3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABCD7.AB8.ABCD9.AB10.ABCD四、判断题答案1.√2.√3.√4.×5.√6.√7.×8.√9.√10.√五、简答题答案1.谐波减速器由柔轮、刚轮、波发生器组成。波发生器使柔轮弹性变形，柔轮齿与刚轮齿部分啮合；波发生器旋转时，柔轮齿依次啮合/脱离刚轮齿，因刚轮齿数比柔轮多Z2-Z1，柔轮反向旋转实现减速。减速比i=Z2-Z1，特点是体积小、减速比大，适用于中轻负载关节。2.扭矩控制模式核心是调节电机电流以控制输出扭矩，应用场景包括：①协作机器人碰撞检测（扭矩突变触发停止）；②打磨/装配机器人的恒力作业（避免零件损坏）；③柔性抓取（适配不同形状工件）。需配合扭矩传感器或电流反馈实现精准力控。3.IP等级选择需匹配应用场景：①室内干燥环境（装配/焊接）选IP65（防尘+防低压喷水）；②潮湿/多尘环境（喷涂/搬运）选IP67（防尘+防1米浸水）；③户外场景选IP67/IP68。同时平衡防护与散热，高IP等级需优化密封结构（如导热件）避免散热不良。4.RV减速器核心优势：①刚性高（多齿啮合，承载强）；②精度保持性好（磨损小）；③效率≥90%。典型应用：①工业机器人重载关节（底座/大臂）；②码垛/搬运机器人低转速高扭矩关节；③重载协作机器人关节。六、讨论题答案1.提升精度保持性需从多维度优化：①减速器选型：选高精度RV/谐波（如J系列谐波、RV-E）；②材料优化：柔轮用高强度合金钢（30CrMnSiA），摆线轮渗碳淬火；③装配工艺：μm级公差控制（如过盈配合）；④润滑维护：长效聚脲基脂+定期加注；⑤负载控制：负载率≤70%避免过载。以上措施可将精度保持性提升30%以上。2.关键差异：①安全设计：协作模组集成扭矩传感器+碰撞检测（