4.1示教器操作环境配置

任务4.1工业机器人示教器操作环境的配置工业机器人操作与运维2/14ABB工业机器人示教器语言的更改01ABB工业机器人示教器的操作界面02ABB工业机器人系统时间的设定03GREE工业机器人示教器操作环境配置043一、ABB工业机器人示教器语言的更改

ABB工业机器人的示教器出厂时，默认的系统显示语言为英语，为方便日常操作，需将示教器的显示语言设定为中文（操作人员惯用语言），操作步骤如下：Step1.在手动运行模式下，单击示教器主界面左上角主菜单键，如图所示。4一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step2.在主菜单界面，单击“ControlPanel”，如图所示。5一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step3.按照图示进入“ControlPanel”界面，单击示教器界面上的“Language”。6一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step3.按照图示进入“ControlPanel”界面，单击示教器界面上的“Language”。7一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step4.示教器弹出图示界面，选择“Chinese”，单击右下角的“OK”。8一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step5.在图示弹出的提示框中，单击“Yes”，示教器重新启动。9一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step6.示教器重新启动后，单击示教器界面左上角的主菜单键，示教器操作界面（如图所示）显示为中文。10

示教器主界面

示教器操作按键二、ABB工业机器人示教器的操作界面11二、ABB工业机器人示教器的操作界面12符号定义A-D预设键，1-4E选择机械单元F切换运动模式，重定向或线性G切换运动模式，轴1-3或4-6H切换增量J步退按钮K启动按钮，开始执行程序L步进按钮，按下此按钮，可使程序前进至下一条指令M停止按钮，停止程序执行表1示教器按键定义表二、ABB工业机器人示教器的操作界面13选项名称说明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息资源管理器查看当前系统的系统文件系统信息查看控制器及当前系统的相关信息表2操作界面各选项说明二、ABB工业机器人示教器的操作界面14操作步骤：Step1.在手动运行模式下，单击示教器主界面左上角主菜单键，在主菜单界面，单击“控制面板”进入控制面板界面三．ABB工业机器人系统时间的设定15三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step2.在控制面板界面选择“日期和时间”选项，如图所示。16三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step3.在图示界面中，可以对示教器的日期和时间进行设定和修改。17三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step4.A:可选择网络时间或手动时间。网络时间，使用时间服务器的NTP协议自动同步时间；控制柜无法联系到时间服务器时，选择人工时间。B:可设定时区，选择工业机器人所在地时区。C:单击-（减号）或+（加号）按钮配置日期的年月日。D:单击-（减号）或+（加号）按钮配置时间的时钟数和18三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step5.根据当地时间设置好日期和时间后，单击“确定”，完成示教器时间的设置。191.示教器面板A：主菜单按钮B：ERR灯表示了系统运行状态。系统正常启动为绿色。发生错误Error灯亮红色。C：机器人动作操作部分，手动模式下通过按“+”与“-”按键可以点动运行机器人。D：Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置ABCDEF201.示教器面板E：单击“★”星号键可弹出5个子菜单，分别是“F1”、“F2”、“jog”、“step”和“SmartTeach”。其中“jog”用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系，对象坐标系)，“step”用于切换程序进入单步模式、连续模式或间歇式单步运行模式。F：使能按钮，用于对机器人在自动模式下的使能控制。当机器人需要切换到自动模式时，先按电控柜上面的白色启动按钮，然后才能按PWR上使能。自动模式下再次上使能仍需按上述步骤重新操作一遍。机器人上电时PWR灯亮，绿色。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置ABCDEF2.示教器后面板机器人后面板有三个按钮，V+和V-用于调节机器人运动速度，单击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页），除此之外还有一个手动模式使能开关。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置3.维护管理按主菜单键“口”按钮，出现图示界面，选择“维护”，进入维护界面（每次使用示教器时，需进入此界面进行设置才可进行下一步操作）。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置4.设置界面

1)在图示的设置界面，可完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。（日期、时间设置最好设定当前时间，以便后续查看日志）四．GREE工业机器人示教器操作环境配置4.设置界面

2)用户为当前连接的使用者，包括其IP地址，等级以及是否有写入权限，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置用户界面4.设置界面

3)只有登录用户为管理员用户（16级权限）时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置管理：管理相应等级权限密码；编辑：管理相应已建立的权限密码；新建：重新建立一个等级权限；

出厂时管理员用户是不对外开放的，密码由厂家负责维护，15级权限以下的密码默认为空，15级权限用户可自定义管理以下各用户。管理界面4.设置界面

4)只有在16级权限才可以更改其他所有权限等级密码等。尤其是想要通过15级权限修改新建其他等级的情况下，一定要在16级权限中设置15级权限，将管理员“打勾”方可在登陆15级权限后，管理其他等级权限，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置设置管理权限4.设置界面

5)在设置完15级管理权限后，进入15级权限页面，进入管理页面，单击新建会显示出需要填写的信息，填写完成后，可根据现场情况确定需不需要给管理权限，在级别选择中可选择1-16等级，编辑完成后单击“√”，如图所示。为了确保新建或修改权限可以正常使用，需要验证测试一遍。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置管理权限级别4.设置界面

6)版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置版本信息4.设置界面HMI重启按键的主要作用是重新启动手持设备（也可同时按“口+Stop”键），“重启”按键的主要作用是重新启动控制系统。”生成”按钮按下时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否生成状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。“输出”可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者KeTop上的USB存储设备上，如图所示。。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息界面四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

1)操作模式有三种，分别是手动模式，自动模式和外部自动模式（远程模式），图中显示的是手动模式。2)机器人使能状态和机器人名称，图中Palletize是机器人的名称，根据机器人名称左侧的使能状态标志可以判断机器人使能和回参状态，绿色标签表示机器人每个轴已经回参并且上了使能，白色的表示机器人没有回参但是已经上了使能，红色的表示机器人没有上使能。图中显示红色，表示机器人没有上使能。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

3)机器人参考坐标系，图中显示的是世界坐标系。4)机器人工具手DefaultTool。5)机器人全局运行速度百分比，图中显示为10%的速度。6)显示Logo，图中显示的是格力公司的Logo。7)工艺工程和工艺程序，如果没有加载程序，此处则不显示任何内容。8)机器人工艺程序运行状态，图中显示为暂停状态。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

9)机器人程序运行模式，有单步运行、连续运行和间歇式单步运行。图中显示为连续运行模式。

10)用户自定义机器人Jog方式。

11)区域监控状态。

12)安全状态。如急停状态，安全门打开状态等。

13)用户等级，等级从1-16级，如果显示的背景是黄色，表示操作人员没有操作权限；如果当前没有用户登录，背景颜色则为红色。图中为16级且有操作权限。四