工业机器人操作与运维 课件全套 项目1-8 工业机器人拆包-工业机器人故障与处理

工业机器人操作与运维任务1.1拆装和测量工具认知01认识机电拆卸安装工具02认识测量工具1/14内六角加长球头扳手梅花加长扳手内六角加长球头扳手主要用来拆装内六角螺钉，通过扳手的手柄可以施加对螺钉的扭矩作用力，大大降低了使用者的用力强度。1.内六角加长球头扳手主要用来拆装梅花形的螺钉。例如可以使用梅花形扳手打开控制柜计算机单元盖板。2.梅花加长扳手2/14认识机电拆卸安装工具认识机电拆卸安装工具活扳手开口扳手又称动扳手，其开口宽度可在一定范围内调节，是用来紧固和起松不同规格的螺母和螺栓的一种工具。3.活扳手又称呆扳手，用于装卸六角型或方头的螺母和螺钉，分单头和双头两种。4.开口扳手3/14扭矩扳手当螺钉和螺栓的紧密度至关重要的情况下，使用扭矩扳手可以允许操作员施加特定扭矩值。例如可以使用扭矩扳手安装工业机器人下臂到2轴减速机（满足拧紧转矩4N·m）。5.扭矩扳手4/14认识机电拆卸安装工具橡胶锤橡胶具有一定的弹性，使用橡胶锤可以柔和的敲击工件，尽可能的不损伤工件的油气层。例如在安装定位销的时候可以使用橡皮锤进行敲击。6.橡胶锤5/14认识机电拆卸安装工具斜口钳带球头的T型内六角扳手斜口钳来剪断塑料或金属的连接部位。例如可以用斜口钳剪断电机轴电缆的电缆线扎，或者控制柜中的一些尼龙扎带。7.斜口钳带球头的T型内六角加长球头扳手主要用来拆装工业机器人本体上的一些内六角螺钉。8.带球头的T型内六角扳手6/14认识机电拆卸安装工具尖嘴钳星形螺丝刀尖嘴钳主要用来剪切线径较细的单股与多股线，以及给单股导线接头弯圈、剥塑料绝缘层等。9.尖嘴钳主要用来拆装梅花形的螺钉。例如可以使用梅花形扳手打开控制柜计算机单元盖板。10.星形螺丝刀7/14认识机电拆卸安装工具一字螺丝刀套筒扳手套筒扳手是拆卸螺栓最方便、灵活且安全的工具。使用套筒扳手不易损坏螺母的棱角。12.套筒扳手主要用来拆装工业机器人及控制柜中的一字螺钉。11.一字螺丝刀8/14认识机电拆卸安装工具小型螺丝刀套装主要用于拆装需要使用一字螺丝和十字螺丝的小型电气部件。13.小型螺丝刀套装9/14认识机电拆卸安装工具

也叫测电笔，简称“电笔”，是一种电工工具，用来测试电线中是否带电。笔体中有一氖泡，测试时如果氖泡发光，说明导线有电或为通路的火线。1.试电笔试电笔10/14认识测量工具万用表可测量直流电流、直流电压、交流电流、交流电压、电阻和音频电平等，有的还可以测交流电流、电容量、电感量及半导体的一些参数。2.数字式万用表数字式万用表11/14认识测量工具音波式数字显示张力计通过模拟信号处理，测出不同条件下的振动波形，并可读出波形的周期，通过周期波数频率的处理，换算出张力值。例如可以用张力计测试出同步带张紧后的张力。3.音波式数字显示张力计音波式数字显示张力计12/14认识测量工具弹簧秤又叫弹簧测力计，是利用弹簧的形变与外力成正比的关系制成的测量作用力大小的装置。可以使用手持弹簧秤测量同步带的张力。4.手持弹簧秤手持弹簧秤13/14认识测量工具卷尺用于测量距离或较长的零部件的尺寸。可以使用卷尺测量出工艺单元模块在工作站台面上的安装位置。5.卷尺游标卡尺是用于测量长度、内外径、深度的量具。可以使用游标卡尺对尺寸未知的安装孔位大小进行测量，以便选用合适尺寸的紧固件。6.游标卡尺卷尺游标卡尺14/14认识测量工具本次课程到此结束

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任务1.2工业机器人系

统外部拆包工业机器人操作与运维01工业机器人拆包前的准备02工业机器人系统拆包流程17/13工业机器人系统运达安装现场后，安装人员应该第一时间检查包装箱外观是否有破损，是否有进水等异常情况，如果发现有问题，需要马上联系厂家及物流公司进行处理，工业机器人系统拆包前的状态如下图所示。18/13工业机器人拆包前的准备1.美工刀，使用美工刀辅助拆除工业机器人本体上的包装。拆包工具及防护工具19/132.十字螺丝刀，使用十字螺丝刀拧下木箱盖四周的螺钉。20/13拆包工具及防护工具3.活动扳手，使用活动扳手卸下固定在工业机器人本体底座上的螺钉和螺母。21/13拆包工具及防护工具4.纯棉手套和安全帽，进行拆包前需做好工业机器人操作与运维前的安全准备工作。22/13拆包工具及防护工具使用十字螺丝刀拧下木箱盖四周的螺钉。23/13工业机器人系统拆包流程24/13根据箭头方向，2名操作人员将箱体向上抬起，与包装底座进行分离，然后放置到一边。工业机器人系统拆包流程25/13尽量保证箱体的完整，以便日后重复使用。工业机器人系统拆包流程26/13拆包后可以看到4个部分，包含工业机器人本体、示教器、线缆配件及控制柜。本体示教器、线缆配件及控制柜工业机器人系统拆包流程27/13使用美工刀辅助拆除工业机器人本体上的包装，注意不要刮伤工业机器人本体。工业机器人系统拆包流程28/13使用活扳手卸下固定在工业机器人本体底座上的4螺母，拆除过程中需要另一名操作人员辅助扶稳本体，防止本体突然侧翻砸伤操作人员。工业机器人系统拆包流程29/13工业机器人系统拆包完成。工业机器人系统拆包流程本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务2.1工业机器人本体安装01工作空间与基本参数02安装工业机器人32/29

工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，ABBIRB120工业机器人的工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm。手腕中心33/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的转动半径如右图所示。盲区ABBIRB120工业机器人各个关节轴的正负转动方向如下图所示。三轴一轴二轴四轴六轴五轴34/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式地面/墙壁/悬挂安装到达最大距离0.58m底座规格180mm×180mm重量25kg重复定位精度0.01mm表1IRB120规格参数35/29工业机器人工作空间与基本参数ABBIRB120工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+165°至-165°250°/s2轴+110°至-110°250°/s3轴+70°至-110°250°/s4轴+160°至-160°360°/s5轴+120°至-120°360°/s6轴+400°至-400°420°/s表2IRB120运动范围及速度36/29工业机器人工作空间与基本参数

工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，GR608工作半径可达1370mm，底座下方拾取距离为153mm。37/29工业机器人工作空间与基本参数38/29工业机器人工作空间与基本参数GR608转动半径的转动半径如右图所示。GR608各个关节轴的正负转动方向如右图所示。格力GR608工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷8kg安装方式地面安装到达最大距离1370mm底座规格300mm×300mm重量130kg重复定位精度0.04mm表1GR608规格参数39/29工业机器人工作空间与基本参数格力GR608工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+170°至-170°219°/s2轴+85°至-85°217°/s3轴+80°至-85°252°/s4轴+165°至-165°294°/s5轴+115°至-115°444°/s6轴+360°至-360°450°/s表2

GR608运动范围及速度40/29工业机器人工作空间与基本参数41/29

安装前需要检查的内容见下表，针对每一条均需进行检查，以确保满足安装条件，减少返工或发生事故。序号检查内容1目测检查工业机器人确保其未受损。2确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7如果工业机器人运送到安装现场后未直接进行安装，则必须按照环境指标要求进行储存。安装工业机器人固定工业机器人时使用的孔配置A-4个连接螺钉孔B-2个针脚孔42/29安装工业机器人固定工业机器人时使用的紧固件螺钉类型螺钉4个，M10x25螺钉的强度等级质量8.8-A3F垫圈类型垫圈10mm销钉类型销钉2个，∅6x20ISO2338-6m6x30-A1拧紧螺钉时所需的扭矩大小拧紧转矩35N·m43/29安装工业机器人IRB120的安装位置是根据工业机器人的工作空间可达范围、工作站各个工艺模块的位置去合理规划的安装工业机器人44/29查看工作站机械布局图上工业机器人底板的安装位置安装工业机器人IRB120的操作步骤45/29使用卷尺测量出工业机器人底板的安装位置并在工作站台面上做好相应的记号安装工业机器人IRB120的操作步骤46/29将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装安装工业机器人IRB120的操作步骤47/29将底板放置到已经测量出的台面安装位置上安装工业机器人IRB120的操作步骤48/29使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉安装工业机器人IRB120的操作步骤49/29安装2个∅6x20的销钉，用于对工业机器人进行定位安装工业机器人IRB120的操作步骤50/29使用高架起重机吊升工业机器人，在工业机器人表面与圆形吊带直接接触的地方，垫放厚布，避免对工业机器人的表面造成磨损。厚布厚布支架厚布安装工业机器人IRB120的操作步骤51/29对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位。安装工业机器人IRB120的操作步骤52/29使用扭矩扳手、4个M10x25内六角螺钉、弹簧垫圈紧固工业机器人底座与底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需采用十字对角的顺序锁紧螺钉，拧紧力矩要求达到35N·m安装工业机器人IRB120的操作步骤53/29最后使用内六角扳手将固定工业机器人姿态的支架拆除。安装工业机器人IRB120的操作步骤54/29完成工业机器人本体的安装。安装工业机器人IRB120的操作步骤55/29查看机器人操作手册，确定J1轴底板的安装要求。安装时应充分考虑地基安装面强度，机器人安装地面倾斜度要求小于5°。注：安装步骤与ABBIRB120基本相同，但GR608更大，更重，搬运、安装稍有不同安装GR608机器人的操作步骤56/29起吊前请将机器人各关节调整至搬运状态，按照图示方式吊装，否则可能因重心不稳而倾倒。安装GR608机器人的操作步骤57/29注：1.吊装时，为防止机器人因重心不稳而翻倒，J1-J6应调整至搬运状态角，具体角度见下表。2.本体固定螺钉M16长度不得短于40mm，长度过短会造成固定不良等事故。3.当用吊车按机器人说明书中的说明进行起吊时，机器人需用穿过吊环的钢丝

绳和定位装置使其本体始终保持垂直。GR608各轴搬运状态角度表关节J1J2J3J4J5J6角度0°-52°52°0°90°0°安装GR608机器人的操作步骤58/29将机器人安装在固定底座上，采用4个M16×40螺栓（强度等级12.9）。安装GR608机器人的操作步骤59/29将机器人安装在固定底座上，采用4个M16×40螺栓（强度等级12.9）。安装GR608机器人的操作步骤60/29本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务2.2工业机器人控制柜安装01工业机器人控制柜认知02工业机器人控制柜安装63/23一般ABB中大型的工业机器人（有效载荷10kg以上）使用标准型控制柜，小型工业机器人（有效载荷10kg及以下）使用Compact型控制柜。Compact型控制柜64/23工业机器人控制柜认知Compact型控制柜标准型控制柜标准型控制柜的防护等级为IP54，Compact型控制柜的防护等级为IP20；Compact型控制柜的体积小，重量轻，所以它占地小，易于运输，但它的功能单一，没有空间额外添加模块。选择控制柜时一般会根据控制柜放置区域的空间大小及实际功能需要来选择标准型或Compact型控制柜。65/23工业机器人控制柜认知控制柜正面的线缆接口、按钮及一些组成模块如下图所示。A-XS.4示教器线缆连接口

B-XS.41附加轴SMB电缆连接口

C-XS.1工业机器人供电连接口D-XS.2工业机器人SMB电缆连接口E-主电源开关

F-XP.0主电源接入口G-模式开关H-紧急停止按钮

I-电机开启

J-制动闸释放按钮K-IO模块接口

L-主计算机模块66/23工业机器人控制柜认知卸下控制柜正上方的盖板，可以看到控制柜内部的结构组成，如右图所示。安全面板模块系统电源模块IO通讯模块主伺服驱动装置接触器模块控制柜正上方内部结构卸下左侧控制柜盖板后，可以看到控制柜左侧的内部结构，如右图所示。

控制柜左侧内部结构接触器模块主伺服驱动装置滤波器静电手环67/23工业机器人控制柜认知卸下右侧控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜右侧内部结构轴计算机UPS不间断电源计算机单元系统电源卸下后侧的控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜后侧内部结构示意图制动电阻泄流器散热风扇68/23工业机器人控制柜认知IRB120为小型工业机器人，其有效载荷10kg以下，因而使用Compact型控制柜IRC5。在现场安装控制柜的时候，需要考虑安装场地的温度条件是否符合控制柜工作时允许的环境温度条件，右表为控制柜工作时允许的环境温、湿度，IRC5Compact控制柜的防护等级为IP20。69/23参数温、湿度值最低环境温度0°C(32°F)最高环境温度+45°C(113°F)最大环境湿度恒温下最大95%IRC5控制柜工作时允许的温、湿度环境IRC5控制柜的安装70/23RC5重量较轻，无需叉车或吊装搬运，安装时主要考虑控制柜所需的安装空间，保证控制柜工作时能够散热充分，空间示意图如图所示。IRC5控制柜的安装71/23将控制柜安放到合适的位置，左右两侧和背面留出足够的空间。IRC5控制柜的安装步骤72/23将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜XS1的接口上，安装时注意接头的插针与接口的插孔对准，并锁紧插头。IRC5控制柜的安装步骤73/23将动力电缆另一端的插头接入工业机器人本体底座的对应R1.MP接口上，连接时注意插针与插孔对准。IRC5控制柜的安装步骤74/23使用一字螺丝刀锁紧螺钉，考虑到受力平衡，锁紧时需要十字对角的顺序锁紧螺钉。IRC5控制柜的安装步骤75/23然后将SMB电缆控制柜一端的插头插入到控制柜XS2插孔上，安装时注意插针与插孔对准，并且旋紧接头。IRC5控制柜的安装步骤76/23将工业机器人本体一端的SMB电缆插头插入到工业机器人底座SMB插孔上，安装时注意插针和插孔对准，并且旋紧接头。IRC5控制柜的安装步骤77/23根据工业机器人控制柜铭牌得知，IRB120型号的工业机器人使用单相220V电源供电，最大功率0.55kW。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。IRC5控制柜的安装步骤78/23根据步骤7的火线、地线、零线的接线口定义进行接线，一定要将电线涂锡后插入接头压紧。IRC5控制柜的安装步骤79/23制作完成的电源线如右图所示。IRC5控制柜的安装步骤80/23将电源接头插入控制柜XP0端口并锁紧，IRC5Compact型控制柜的安装及接线完成。注：1.其左右两边各需要50mm的自由空间，控制柜背面需要100mm的自由空间；2.切勿将电缆放置在控制柜顶部的风扇盖上，这将使检查难以进行并导致冷却不充分。IRC5控制柜的安装步骤81/23制作完成的电源线如右图所示。注：GR608-1400L安装步骤、注意事项与IRC5控制柜没有大的区别，但因为该控制柜体型较大，重量较大，因此其搬运必须使用吊装或叉车搬运。GR608-1400L控制柜的安装步骤82/231）确认机器人电控柜的重量，使用承载量大于机器人电控柜重量的钢丝绳进行起吊；

2）起吊前安上吊环螺栓，并确认固定牢固。GR608-1400L控制柜的安装步骤83/231）搬运时应避免电控柜移位或倾倒；

2）搬运时应尽可能地放低其高度位置；

3）搬运期间应避免振动、摔落或撞击电控柜。GR608-1400L控制柜的安装步骤84/231）电控柜应安装在机器人动作范围之外(安全栏之外)；2）电控柜应安装在能看清机器人动作的位置；

3）电控柜应安装在便于打开门检查的位置；4）安装电控柜至少要距离墙壁500mm，以保持维护通道畅通。GR608-1400L控制柜的安装步骤85/23注：大负载的机器人发往客户现场时，通常将本体和电柜分开运输。当机器人数量众多时，安装的时候需要特别注意。电柜与本体必须一一对应，不能随意匹配和更换。由于在出厂的时候，机器人已完成零点标定工作，零点参数已经保存在电柜中，若此时电柜和本体没有一一对应，将会导致零点丢失或零点偏差。GR608-1400L控制柜的安装步骤本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务2.3工业机器人示教器安装01工业机器人示教器认知02工业机器人示教器安装88/1489/14

在工业机器人的使用过程中为了方便地控制工业机器人，并对工业机器人进行现场编程调试，工业机器人厂商一般都会配有自己品牌的手持编程器，作为用户与工业机器人之间的人机对话工具。工业机器人手持式编程器常被称为示教器。

示教器是工业机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，可用于执行与操作工业机器人系统有关的许多任务：运行程序、手动操纵机器人和修改程序等。工业机器人示教器认知①连接器②

触摸屏③

硬件按钮④

紧急停止按钮⑤

控制杆⑥

使能按钮⑦

触摸笔⑧

重置按钮⑨USB端口90/14ABB示教器FlexPendant组成91/14右图所示为FlexPendant工业机器人示教器的按键（功能键按钮），其功能说明见下表ABB示教器FlexPendant组成按键编号功能描述A-D预设按键（可编程按键）1–4，可根据需求自行定义。E选择机械单元。F切换动作（运动）模式，重定向或线性。G切换动作（运动）模式，轴1-3或轴4-6。H切换增量（默认模式和增量模式的切换）。JStepBACKWARD（后退一步）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。KSTART（启动）按钮。开始执行程序。LStepFORWARD（前进一步）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP（停止）按钮。按下此按钮，可停止程序的执行。92/14ABB示教器FlexPendant按键功能说明93/14格力机器人采用Keba系统，因而其示教器与同样采用Keba系统的汇博类似。外观正面图见右图。格力示教器SPAD认知94/14反面图格力示教器SPAD认知95/14编号名称说明1钥匙开关手动低速、手动高速、自动2指示灯RUN（运行）、ERR（报警）、MOT（自动使能）、PWR(电源)3手绑带方便用户抓持示教器4线缆示教器与控制器接线5急停开关按下急停按键，机器人停止运动；机器人运动停止后，顺时针旋转按钮手动清除错误后解除急停状态，恢复正常状态6薄膜键盘功能按键7显示屏（触摸屏）触摸操作区8提手用于悬挂示教器9触控笔用于单击触摸屏10使能开关手动模式下，上下使能，具备三个档位，中间档位断使能11USB接口USB接口外有保护盖，打开保护盖，可进行跟USB相关的操作格力示教器SPAD按键功能说明96/14格力示教器SPAD按键功能图97/14按键按键名称说明I-1轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置I+1轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置2-2轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置2+2轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置3-3轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置3+3轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置4-4轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置4+4轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置5-5轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置5+5轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置6-6轴负向手动模式下，负向调节机器人对应方向的坐标位置6+6轴正向手动模式下，正向调节机器人对应方向的坐标位置格力示教器SPAD按键功能表98/14按键按键名称说明Start开始开始运行当前已加载的程序Stop停止停止运行当前已加载的程序Jog动作模式切换用于切换机器人的动作模式（关节运行模式、笛卡尔运行模式）Mot使能用于机器人在自动模式下的使能控制V-速度加增大机器人的运行时速率V+速度减减小机器人的运行时速率F1未定义预留，未定义F2未定义预留，未定义格力示教器SPAD按键功能表（续）99/14将示教器电缆插头插到控制柜XS4插孔上，连接时注意对准插针和插孔，并将接口旋紧。安装示教器FlexPendant100/14对示教器线缆进行整理并悬挂到示教器线缆支架上。安装示教器FlexPendant101/14将示教器放置到工作站台面上的示教器支架上，工业机器人示教器安装完毕。注：格力机器人示教器SPAD的安装与FlexPendant大同小异安装示教器FlexPendant本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务2.4工业机器人末端工具安装01工具快换装置认知02安装工具快换装置主端口03安装末端工具104/17

工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，可根据作业要求在法兰盘上安装各种专用末端执行器完成各种动作。

如在工业机器人法兰盘上安装夹爪工具，工业机器人可以成为一台搬运码垛工业机器人，安装涂胶工具则成为一台涂胶工业机器人等。

工业机器人末端执行器是根据不同工艺要求进行设计的，而末端执行器的更换是通过工具快换装置进行的，快换装置的主端口通常安装在工业机器人法兰盘上，快换装置的被接端口位于末端工具上。工具快换装置工业机器人法兰盘快换装置主端口快换装置被接端口末端工具105/17工具快换装置认知主端口与被接端口对接的定位位置有两个：被接端口的限位凹槽与主端口限位钢珠之间的定位，以及被接端口的定位销槽与主端口定位销的定位。此不对称结构的设计，可有效防止周向的误配合，从而实现了整个工具快换装置的精准定位，如下图所示。工具快换装置定位位置限位钢珠限位凹槽定位销定位销槽U型口U型口主端口被接端口106/17工具快换装置认知主端口壳体内设置有活塞，活塞将主端口腔体分隔为两个控制气路，气路1和气路2。气路1气路2

主端口被接端口107/17工具快换装置认知当压缩空气进入气路1时，气体推动活塞上移，钢珠脱离活塞斜面，处于松动的状态，当下拉被接端口时，钢珠会随着被接端口的下移，被挤压到活塞斜面上，此时被接端口便能与工业机器人末端的主端口脱离。气路1气路2

主端口被接端口活塞（上移）

钢珠脱离活塞斜面被接端口与主端口脱离钢珠被挤压到活塞斜面上主端口和被接端口脱离示意图向下拉被接端口108/17工具快换装置认知当需要将被接端口装载到主端口上时，只需切换压缩空气进入气路2，气体将推动活塞下移，钢珠伴随活塞运动向外顶出，滚入被接端口中对应的锁紧凹槽内，工具上的被接端口被锁紧，如下图所示，完成主端口和被接端口的安装。主端口和被接端口安装示意图钢珠向外顶出，滚入锁紧凹槽活塞（下移）主端口被接端口气路1气路2

109/17工具快换装置认知在安装末端工具之前，首先需要将工具快换装置的主端口安装到工业机器人法兰盘上。将定位销（工业机器人附带配件）安装在IRB120工业机器人法兰盘中对应的销孔中，安装时切勿倾斜、重击，必要时可使用橡胶锤敲击。110/17安装工具快换装置主端口对准快换装置主端口上的销孔和定位销、对齐螺纹安装孔，将快换装置主端口安装在工业机器人法兰盘上。111/17安装工具快换装置主端口安装M5×40规格的内六角螺钉，使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，紧固快换装置主端口与法兰盘，考虑到受力平衡，锁紧时需要十字对角的顺序锁紧螺钉。112/17安装工具快换装置主端口在安装末端工具之前，首先需要根据工作站气路图完成控制快换装置主端口动作的气路连接，接下来通电通气。然后手动将末端工具安装到工业机器人快换装置主端口上。下面以为IRB120安装末端工具为例113/17按下控制快换主端口动作的电磁阀上的手动调试按钮，气源向快换装置主端口一侧的气路供气。安装末端工具按下控制快换主端口动作的电磁阀上的手动调试按钮，气源向快换装置主端口一侧的气路供气，使快换装置主端口中的活塞上移，锁紧钢珠缩回。114/17安装末端工具手动将末端工具安装到主端口上，注意需要对齐末端工具被接端口与快换装置主端口上的U型口。115/17安装末端工具松开控制快换装置主端口电磁阀动作的手动调试按钮，锁紧钢珠弹出，使工具快换装置锁紧末端工具。116/17再次按下控制快换装置主端口电磁阀动作的手动调试按钮就可以将末端工具拆卸下来，拆卸时注意另一手需要扶住脱开的工具，避免工具脱开后直接坠落损坏工具及周边设备。安装末端工具参照上述步骤中的方法完成焊枪工具的安装。117/17安装末端工具118/17参照上述步骤中的方法完成夹爪工具的安装。安装末端工具119/17参照上述步骤中的方法完成打磨工具的安装。安装末端工具120/17参照上述步骤中的方法完成吸盘工具的安装。安装末端工具本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作与运维任务3.1安全准备工作123/14工业机器人系统安全风险01工业机器人操作前的安全准备工作02一.工业机器人系统安全风险

工业机器人作为一种自动化程度较高的智能装备，在操作工业机器人之前，操作人员首先需要了解工业机器人操作或运行过程中可能存在的各种安全风险，并能够对风险进行控制，需要关注的安全风险主要包含以下几个方面。非电压相关风险电压相关风险124/12非电压相关风险1.工业机器人工作空间外围必须设置安全区域，以防他人擅自进入，可以配备安全光栅或感应装置作为配套安全装置。安全光栅-发射极安全光栅-接收极应用场景125/122.如果工业机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可能会比直接坐落于地面的安装方式有更多的风险。直立壁挂倒置非电压相关风险126/123.释放制动闸时，关节轴会因受到重力影响而坠落。操作人员除了有被运动中的工业机器人部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。释放关节轴制动闸非电压相关风险127/12一4.工业机器人中存储的用于平衡某些关节轴的电量可能在拆卸工业机器人或其部件时释放，从而造成工业机器人关节轴微动。5.拆卸/组装机械单元时，请提防物体掉落。6.注意运行中或运行过后的工业机器人及控制柜中存有的热能。在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式进行前处理。非电压相关风险128/127.切勿将工业机器人当作梯子使用，存在工业机器人损坏的风险；同时由于工业机器人电机可能产生高温或工业机器人可能发生漏油现象，所以攀爬会有严重的滑倒风险。关节/注油处漏油非电压相关风险129/12电压相关风险1.尽管有时需要在工业机器人通电时进行故障排除，但在维修故障、断开或连接各个单元时必须关闭工业机器人系统的主电源开关。关闭工业机器人系统130/122.工业机器人主电源的连接方式必须保证操作人员可以在工业机器人的工作空间之外关闭整个工业机器人系统。3.当操作人员在系统上操作时，需确保没有其他人可以打开工业机器人系统的电源。√×工作空间之外可关机电压相关风险131/12

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险①注意控制柜（直流链路、超级电容器设备）存有电能；②主电源/主开关；③变压器；④电源单元；⑤控制电源(AC230V)；⑥整流器单元（AC262/400-480V和DC400/700V）；⑦驱动单元(DC400/700V)；132/12⑧驱动系统电源(AC230V)；⑨维修插座(AC115/230V)；⑩用户电源(AC230V)；⑪机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元；⑫即使工业机器人已断开与主电源的连接，控制柜连接的外部电压仍存在；⑬附加连接。

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险133/126.需要注意工具、物料搬运装置等的带电风险即使工业机器人系统处于关机状态，工具、物料搬运装置等也可能是带电的。在工业机器人工作过程中，处于运动状态的电源电缆也可能会出现破损。电压相关风险5.需要注意工业机器人本体以下部件伴有高压危险①电机电源（高达DC800V）；②工具或系统其他部件的用户连接（最高AC230V）。134/12二.工业机器人操作前的安全准备工作

任何负责安装、维护、操作工业机器人的人员务必阅读并遵循以下安装规范：1.只有熟悉工业机器人并且经过安装、维护、操作方面培训的人员才允许安装、维护、操作工业机器人。2.安装、维护、操作人员在饮酒、服用药品或兴奋药物后，不得安装、维护、使用工业机器人。135/123.安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。4.安装、维护工业机器人时需要使用相关符合安装、维护要求的专用工具，安装、维护人员必须严格按照安装、维护说明手册或安全操作指导书中的步骤进行安装和维护。136/12二.工业机器人操作前的安全准备工作1.穿好安全防护鞋，防止零部件掉落时砸伤操作人员。安全防护鞋安全准备工作的操作步骤如下：137/5二.工业机器人操作前的安全准备工作安全工作服和安全帽2.穿戴安全帽和安全工作服，防止工业机器人系统零部件尖角或操作工业机器人末端工具动作时划伤操作人员。安全准备工作的操作步骤如下：138/5二.工业机器人操作前的安全准备工作谢谢观看工业机器人操作与运维任务3.2通用安全操作要求工业机器人操作与运维141/14工业机器人安全标识认知01工业机器人操作安全注意事项02安全作业始终是企业、工厂最为看重的方面，如果安全工作搞不好，工人的生命和人身安全就没有保障，员工的工作积极性就会受到很大的影响。为此工厂除了进行必要的安全培训之外，还会在生产车间的各个角落布置安全标识，安全标识是出于安全考虑而设置的提醒、警告指示，以减少安全隐患。安全标识将分为以下部分来介绍。1.ABB工业机器人安全标识认知与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明2.GREE工业机器人安全标识认知142/17工业机器人3.2.1工业机器人安全标识认知1.危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。2.警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。143/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识1.ABB工业机器人安全标识认知3.电击

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。4.静电放电(ESD)

针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。144/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识5.小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。145/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识6.注意描述重要的事实和条件。请一定要重视相关的说明。7.提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。146/17与人身安全及工业机器人使用安全直接相关的安全标识此标志要与其他标志组合使用，表示禁止相关对应的行为。2.请参阅用户文档请阅读用户文档，了解详细信息。3.拆卸前参阅产品手册在拆卸之前，请参阅产品手册。147/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明1.禁止4.不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害。5.旋转更大此关节轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。6.制动闸释放对于小型工业机器人，按此按钮将会释放制动闸。这意味着工业机器人本体部分关节轴及部件可能会掉落。148/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明7.倾覆危险如果螺栓没有固定牢靠，工业机器人可能会翻倒。8.挤压危险可能造成人员挤压伤害风险。9.高温存在可能导致灼伤的高温风险。149/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明10.工业机器人移动工业机器人可能会意外移动。11.制动闸释放按钮对于大型工业机器人，点击对应关节轴编号的按钮，对应的电机抱闸会打开。12.吊环螺栓一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人。150/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明13.带缩短器的吊货链用于起吊工业机器人。14.工业机器人提升该标签用于对工业机器人的提升和搬运提示。15.润滑油润滑油注油口。151/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明16.机械限位起到定位作用或限位作用。17.无机械限位表示没有机械限位。18.储能警告此部件蕴含储能；与不得拆卸标志一起使用。152/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明19.压力警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。20.使用手柄关闭使用控制柜上的电源开关。21.不得踩踏警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。153/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明22.主电源断开警告在维修控制柜前将电源断开。23.模块内有高压危险警告模块内可能有高压危险，即使主开关已经处于OFF（关）位置。154/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明24.IRC5控制柜的起吊说明对于控制柜最大起吊重量的说明。25.安装空间提示控制柜安装时注意保证安装的空间距离。155/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明26.阅读手册标签请阅读用户手册，了解详细信息。27.额定值标签写明控制柜的额定数值。156/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明28.UL认证瑞典产品认证安全标志。29.UL认证中国产品认证安全标志。157/17工业机器人本体和控制柜上的安全标识及说明158/172.GREE工业机器人安全标识认知安全光栅监控装置工业机器人工作站通常会配备有安全门或安全光栅等安全防护装置，这些装置为工业机器人工作站划定了一个安全保护区域，工业机器人在这个安全保护区域的范围内进行作业，安全防护装置可以有效的保障操作人员的人身安全。工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于安全保护区域范围外。（1）.工业机器人安全保护区域的范围3.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项紧急停止按钮紧急停止按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，工业机器人控制柜和示教器上都带有紧急停止按钮，按下紧急停止按钮能够及时断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。（2）紧急停止按钮的使用方法160/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项①工业机器人处于运行状态时，工作区域内有工作人员出现时。②工业机器人与周边设备发生碰撞或者伤害操作人员时。出现以下两种情况时需要立即按下任意位置上的紧急停止按钮：161/151.ABB工业机器人操作安全注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项二氧化碳灭火器当工业机器人系统（工业机器人或控制柜）发生火灾时，使用二氧化碳灭火器进行灭火。切勿使用水或泡沫灭火器。（3）.掌握灭火的方式162/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项制动闸释放按钮当发生紧急情况，例如有操作人员受困于工业机器人手臂之中时，可通过按制动闸释放按钮手动释放工业机器人关节轴上的制动闸来解救受困人员。（4）.紧急情况下释放工业机器人手臂163/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项

按完制动闸释放按钮之后，对于较小型的工业机器人，此时就能够手动移动工业机器人手臂来处理紧急的情况，但要移动较大型号的工业机器人则可能需要使用高架起重机或类似设备。在释放制动闸前，一定要先确保释放制动闸按钮后，工业机器人手臂的重量不会增加对受困人员的压力，进而增加任何受伤风险！164/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项静电手环ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。在检修控制柜内部电器元件的时候需要佩戴静电手环，消除人体静电，防止对工业机器人电器元件的损坏。（5）.静电放电危险165/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项使能装置的使用使能装置是工业机器人为保护操作人员人身安全而设置的。当发生危险情况时，人会本能地将使能装置松开或按紧，此时工业机器人就会马上停止，保证了操作人员的人身安全。（6）.掌握使能装置的使用方式166/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项安全位置安全位置安全位置危险危险在调试与运行工业机器人程序时，工业机器人可能会执行一些意外的或不规则的运动轨迹，因此可能会严重伤害到操作人员或损坏工业机器人工作范围内的任何设备。因此需要时刻警惕与工业机器人保持足够的安全距离。（7）.与工业机器人保持足够的安全距离167/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为手动模式和自动模式。部分工业机器人的手动模式细分为手动减速模式和手动全速模式。在手动减速模式下，工业机器人只能以250mm/s或更慢的速度操移动。当操作员位于安全保护空间之内操作工业机器人时，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，工业机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。（8）.手动模式下的安全注意事项168/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项需要确保操作人员在接近工业机器人之前，高速旋转或运动的工具例如切削工具和锯等已经停止运动。工业机器人电动机长期运转后温度很高，需要注意工件和工业机器人系统的高温表面，避免触碰时发生灼伤的情况。（9）.工作中的安全注意事项169/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。（9）.工作中的安全注意事项170/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项检查气管、接线等是否松动检查电缆是否破损

开机前需要检查控制柜及工业机器人本体的电缆、气管有无破损，如有破损需参照产品说明书及时更换；检查接线是否有松动，如有松动需重新连接，确保接线没有松动。（10）.开机安全注意事项171/153.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项关机时需要按照说明手册或实训指导手册中正确的操作步骤关闭工业机器人系统。工业机器人系统关机前，需要使工业机器人恢复到合适的安全姿态，末端工具上不应滞留物体，如后续不再使用末端工具，应将末端工具及时卸下。（10）.关机安全注意事项172/15取下末端工具安全姿态3.2.2工业机器人操作安全注意事项1.ABB工业机器人操作安全注意事项①机器人的示教维护必须遵照下列法规：有关工业安全和健康的法律；有关工业安全和健康法律的强制性命令；有关工业安全和健康法律的相应条例。②准备：安全技术规则。

根据符合有关法规的具体政策进行安全管理。③遵守：工业机器人的安全操作(ISO10218)。（1）.安全注意事项173/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④增补：安全管理系统。

指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。⑤示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中的“危险操作”。（1）.安全注意事项174/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。所有机器人行业的相关人员(安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员等)必须时刻树立安全第一的思想,以确保所有人员的安全为前提进行相关操作。如图所示。（2）.操作注意事项175/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。②任意触动机器人及其外围设备，会有造成伤害的危险性。③请采取严格的安全预防措施，在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示及任意触动机器人和其他设备可能会引起火警、电击或其他不可预估的伤害。（2）.操作注意事项176/153.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④严格遵守下列条款：a)穿着工作服(不穿宽松的衣服)；b)操作机器人时不许戴手套；内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出；c)不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。d)必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋(带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项④严格遵守下列条款：不合适的衣服可能会造成人身伤害。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。不遵守此提示可能会由于触动机器人电控柜、工件、定位装置等而造成伤害。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项首次使用或者测试机器人时，务必以低速（10%以内）进行，确认无误后再逐渐加快速度，并确认是否存在其他异常。务必确认安全栅栏内没有人员后再进行作业。同时，检查是否存在潜在危险，当确认存在潜在危险时，务必排除危险之后再进行作业。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项在使用示教器操作时，由于戴上手套操作可能出现操作上失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。程序和系统变量等信息，可以保存在存储卡等存储介质中。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失，建议用户定期备份数据。（2）.操作注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①仔细查看安全栅栏内情况，确认没有危险后再进入栅栏内部；②要做到随时都可以按下急停按钮；③应以低速运行机器人；④应在确认整个系统的状态后进行作业，避免由于针对外围设备的遥控指令或动作等而导致作业人员陷入危险境地。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤在编程结束后，务必按照规定步骤进行测试运转，此时，作业人员务必在安全栅栏外进行操作。⑥进行编程的作业人员，务必通过相关的培训课程接受适当的培训。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤在编程结束后，务必按照规定步骤进行测试运转，此时，作业人员务必在安全栅栏外进行操作。⑥进行编程的作业人员，务必通过相关的培训课程接受适当的培训。（3）.编程注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项①当接通电源时，部分维护作业有触电的危险，应尽可能在断开机器人及系统电源的状态下进行维护作业；应根据需要指定专业维护人员进行维护操作；维护作业时应避免其他人员接通电源；即使是在必须接通电源后才能进行作业的情况下，也应按下急停按钮后再进行作业。②在进入安全栅栏内部时，要仔细查看整个系统，确认没有危险后再入内。如果存在危险的情况且不得不进入栅栏，则必须把握系统状态，同时要十分小心谨慎。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项③在进行作业时，不要将身体任何部位搭放在机器人任何部分，禁止爬在机器人上面，以免造成不必要的人身伤害或对机器人造成不良影响。④以下部件会发热，需要注意。在发热情况下迫不得已需要触摸设备时，应准备好耐热手套等保护用具：a.伺服电机；b.减速器；c.与电机/减速器邻近部件；d.控制柜内部。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑤需要更换部件时，请先向专业人员咨询。客户独自更换部件，可能导致意想不到的事故，致使机器人损坏，作业人员受伤。⑥如需更换部件，务必使用指定部件。若使用指定部件以外的部件，有可能导致机器人的损坏。⑦在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机吊运等措施后再拆除，以避免机器人轴等落下。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑧在更换部件时拆下来的零件（如螺钉等），应正确装回其原来部位，如果发现零件不够或者零件有剩余，则应再次确认并正确安装。⑨更换完部件后，务必按照规定方法进行测试运转。此时，作业人员务必在安全栅栏外进行操作。⑩维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面上的润滑脂、碎片和水等彻底清扫干净。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项⑪进行维护和修理作业的作业人员，务必接受专业培训并通过相关考核。⑫务必进行定期维护（参照相关手册）；如果不能定期维护，会影响到机器人使用寿命，并可能导致意外事故。在运行机器人和外围设备及其组成的机器人系统前，必须充分研究作业人员和系统的安全预防措施。（4）维护作业注意事项3.2.2工业机器人操作安全注意事项2.GREE工业机器人操作安全注意事项谢谢观看工业机器人操作与运维工业机器人操作与运维任务3.3工业机器人通电前的检查及系统的开启与关闭191/14工业机器人通电前的检查01工业机器人系统的启动02工业机器人系统的关闭03192一.工业机器人通电前的检查1．设备外观的检查主要检查内容有：（1）电气元件安装的检查打开控制柜，检查继电器、接触器、伺服驱动器等电气元件安装有无松动现象，如有松动应恢复正常状态，有锁紧机构的接插件一定要锁紧，以防存在安全隐患。（2）电气元件接线的检查检查电气元件接线有无松动与虚接，有锁紧机构的一定要锁紧。1932．电气连接情况检查（1）电气连接情况的检查（2）电源极性与相序的检查（3）电源电压检查（4）I/O检查（5）设备保护接地线的检查一.工业机器人通电前的检查194二、工业机器人系统的启动1.将控制柜上的总电源旋钮从“OFF”扭转到“ON”。1952.示教器上会出现待机画面二、工业机器人系统的启动1963.示教器上出现ABB主界面二、工业机器人系统的启动197三、工业机器人系统的关闭1.1982.三、工业机器人系统的关闭1993.三、工业机器人系统的关闭2004.三、工业机器人系统的关闭2015.将控制柜电源开关由ON旋转至OFF的位置。三、工业机器人系统的关闭谢谢观看工业机器人操作与运维任务4.1工业机器人示教器操作环境的配置工业机器人操作与运维204/14ABB工业机器人示教器语言的更改01ABB工业机器人示教器的操作界面02ABB工业机器人系统时间的设定03GREE工业机器人示教器操作环境配置04205一、ABB工业机器人示教器语言的更改

ABB工业机器人的示教器出厂时，默认的系统显示语言为英语，为方便日常操作，需将示教器的显示语言设定为中文（操作人员惯用语言），操作步骤如下：Step1.在手动运行模式下，单击示教器主界面左上角主菜单键，如图所示。206一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step2.在主菜单界面，单击“ControlPanel”，如图所示。207一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step3.按照图示进入“ControlPanel”界面，单击示教器界面上的“Language”。208一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step3.按照图示进入“ControlPanel”界面，单击示教器界面上的“Language”。209一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step4.示教器弹出图示界面，选择“Chinese”，单击右下角的“OK”。210一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step5.在图示弹出的提示框中，单击“Yes”，示教器重新启动。211一、ABB工业机器人示教器语言的更改操作步骤：Step6.示教器重新启动后，单击示教器界面左上角的主菜单键，示教器操作界面（如图所示）显示为中文。212

示教器主界面

示教器操作按键二、ABB工业机器人示教器的操作界面213二、ABB工业机器人示教器的操作界面214符号定义A-D预设键，1-4E选择机械单元F切换运动模式，重定向或线性G切换运动模式，轴1-3或4-6H切换增量J步退按钮K启动按钮，开始执行程序L步进按钮，按下此按钮，可使程序前进至下一条指令M停止按钮，停止程序执行表1示教器按键定义表二、ABB工业机器人示教器的操作界面215选项名称说明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息资源管理器查看当前系统的系统文件系统信息查看控制器及当前系统的相关信息表2操作界面各选项说明二、ABB工业机器人示教器的操作界面216操作步骤：Step1.在手动运行模式下，单击示教器主界面左上角主菜单键，在主菜单界面，单击“控制面板”进入控制面板界面三．ABB工业机器人系统时间的设定217三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step2.在控制面板界面选择“日期和时间”选项，如图所示。218三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step3.在图示界面中，可以对示教器的日期和时间进行设定和修改。219三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step4.A:可选择网络时间或手动时间。网络时间，使用时间服务器的NTP协议自动同步时间；控制柜无法联系到时间服务器时，选择人工时间。B:可设定时区，选择工业机器人所在地时区。C:单击-（减号）或+（加号）按钮配置日期的年月日。D:单击-（减号）或+（加号）按钮配置时间的时钟数和220三．ABB工业机器人系统时间的设定操作步骤：Step5.根据当地时间设置好日期和时间后，单击“确定”，完成示教器时间的设置。2211.示教器面板A：主菜单按钮B：ERR灯表示了系统运行状态。系统正常启动为绿色。发生错误Error灯亮红色。C：机器人动作操作部分，手动模式下通过按“+”与“-”按键可以点动运行机器人。D：Start和Stop按钮与程序运行和停止有关。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置ABCDEF2221.示教器面板E：单击“★”星号键可弹出5个子菜单，分别是“F1”、“F2”、“jog”、“step”和“SmartTeach”。其中“jog”用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系，对象坐标系)，“step”用于切换程序进入单步模式、连续模式或间歇式单步运行模式。F：使能按钮，用于对机器人在自动模式下的使能控制。当机器人需要切换到自动模式时，先按电控柜上面的白色启动按钮，然后才能按PWR上使能。自动模式下再次上使能仍需按上述步骤重新操作一遍。机器人上电时PWR灯亮，绿色。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置ABCDEF2.示教器后面板机器人后面板有三个按钮，V+和V-用于调节机器人运动速度，单击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页），除此之外还有一个手动模式使能开关。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置3.维护管理按主菜单键“口”按钮，出现图示界面，选择“维护”，进入维护界面（每次使用示教器时，需进入此界面进行设置才可进行下一步操作）。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置4.设置界面

1)在图示的设置界面，可完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。（日期、时间设置最好设定当前时间，以便后续查看日志）四．GREE工业机器人示教器操作环境配置4.设置界面

2)用户为当前连接的使用者，包括其IP地址，等级以及是否有写入权限，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置用户界面4.设置界面

3)只有登录用户为管理员用户（16级权限）时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置管理：管理相应等级权限密码；编辑：管理相应已建立的权限密码；新建：重新建立一个等级权限；

出厂时管理员用户是不对外开放的，密码由厂家负责维护，15级权限以下的密码默认为空，15级权限用户可自定义管理以下各用户。管理界面4.设置界面

4)只有在16级权限才可以更改其他所有权限等级密码等。尤其是想要通过15级权限修改新建其他等级的情况下，一定要在16级权限中设置15级权限，将管理员“打勾”方可在登陆15级权限后，管理其他等级权限，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置设置管理权限4.设置界面

5)在设置完15级管理权限后，进入15级权限页面，进入管理页面，单击新建会显示出需要填写的信息，填写完成后，可根据现场情况确定需不需要给管理权限，在级别选择中可选择1-16等级，编辑完成后单击“√”，如图所示。为了确保新建或修改权限可以正常使用，需要验证测试一遍。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置管理权限级别4.设置界面

6)版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息，如图所示。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置版本信息4.设置界面HMI重启按键的主要作用是重新启动手持设备（也可同时按“口+Stop”键），“重启”按键的主要作用是重新启动控制系统。”生成”按钮按下时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否生成状态报告，该状态报告保存在控制器的CF卡上。“输出”可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者KeTop上的USB存储设备上，如图所示。。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息界面四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

1)操作模式有三种，分别是手动模式，自动模式和外部自动模式（远程模式），图中显示的是手动模式。2)机器人使能状态和机器人名称，图中Palletize是机器人的名称，根据机器人名称左侧的使能状态标志可以判断机器人使能和回参状态，绿色标签表示机器人每个轴已经回参并且上了使能，白色的表示机器人没有回参但是已经上了使能，红色的表示机器人没有上使能。图中显示红色，表示机器人没有上使能。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

3)机器人参考坐标系，图中显示的是世界坐标系。4)机器人工具手DefaultTool。5)机器人全局运行速度百分比，图中显示为10%的速度。6)显示Logo，图中显示的是格力公司的Logo。7)工艺工程和工艺程序，如果没有加载程序，此处则不显示任何内容。8)机器人工艺程序运行状态，图中显示为暂停状态。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面

9)机器人程序运行模式，有单步运行、连续运行和间歇式单步运行。图中显示为连续运行模式。

10)用户自定义机器人Jog方式。

11)区域监控状态。

12)安全状态。如急停状态，安全门打开状态等。

13)用户等级，等级从1-16级，如果显示的背景是黄色，表示操作人员没有操作权限；如果当前没有用户登录，背景颜色则为红色。图中为16级且有操作权限。四．GREE工业机器人示教器操作环境配置信息确认按钮5.示教器功能界面