工业机器人离线编程 第2版 练习题及答案 第3章

第3章练习题1.判断题(1)RobotStudio中创建完成的三维模型，如果其尺寸参数不符合要求可以进行二次修改，直到达到要求。（）(2)RobotStudio主菜单“建模”功能选项卡中可以创建所需的三维模型，也可以导入第三方模型，但是不能对模型进行测量。（）(3)在RobotStudio中机器人模型可以安装模型库中的工具，也可以安装用户自定义的工具。（）(4)选择“建模”功能选项卡，单击“组合”菜单，然后选择相应的模型进行结合，单击“创建”按钮即完成组合，组合后产生新的部件，原部件自动删除。（）(5)RobotStudio中只能导人”.sat格式的三维模型。（）(6)在RobotStudio中导人几何体完成后，导入的模型其位置无须进行相应的调整。（）(7)工具安装过程中的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合，工具末端的工具坐标系框架即作为机器人的工具坐标系。（）(8)在“建模”功能选项卡中，单击“选择部件”，在所选部件上单击鼠标右键，可以设置“一个点”“两个点”“三个点”“框架”“两个框架”共5种放置方式。（）(9)在配置编辑器中创建好所需的I/O信号后，无须重启控制器就可以让信号生效。（）(10)Reset指令用来实现对数字输出信号的复位操作。（）(11)ABB机器人在空间中的运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。（）(12)线性运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。（）2.填空题(1)在IO单元上创建一个数字IO信号时，至少需要对参数、、、进行设置。(2)RobotStudio中三维模型创建完成后，其不可以进行二次修改。(3)在RobotStudio中的建模功能可以实现、、圆锥体、椎体、球体等6种不同的固体。(4)RobotStudio中的测量物体间的距离与测量的点位置无关，其是一个固定的数据。(5)在“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单击“捕捉边缘”，单击“直径”，选择圆周上的任意点，可完成该圆直径的测量。(6)在“建模"功能选项卡，单击“角度”，选择要测量的角度，在其边上依次选取待测量角度的点、待测量角度两条边上任意的点，单击鼠标左键，测量结果自动显示出来。(7)在RobotStudio创建机械装置过程中设置机械装置的接点参数时,接点的类型有和两种。(8)RobotStudio6.08中机械装置的关节类型主要有和类型。3.选择题（1)RobotStudio中的建模功能可以实现矩形体、立方体、圆柱体、圆锥体、（）等6种不同的固体创建。A.多面体、球体B.曲面体、球体C.马鞍体、球体D.椎体、球体(2)在创建机械装置的过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择-一个链接设置为（），否则无法创建机械装置的链接。A.FartherlinkB.PoplinkC.BaselinkD.TDlink(3)RobotSudio中创建的机械装置要设置其运动姿态，（）位置可以设置为原点位置。A.全部B.中心C.原点D.同步(4)Robotsudio中创建机械装置的过程中设置机械装置的接点参数时，接点的类型有（）两种。A.局部链接、网格链接B.父链接、子链接C.基础链接、活动链接D.父链接、基础链接(5)在创建机械装置的过程中设置机械装置的链接参数时，必须至少为其创建（）个链接。A.一B.二C.三D.四(6)在创建机械装置的过程中设置机械装置的接点参数时，接点限制类型有（）两种模式。A.常量、变量B.可变量、常量C.可变量、变量D.恒值、变量(7)用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人末端（）并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成（），从而避免工具方面的误差。A.法兰盘、工件坐标系B.法兰盘、大地坐标系C.法兰盘、本地坐标系D.法兰盘、工具坐标系(8)创建工具坐标系的框架的基本方法主要有（）两种。A.创建框架;一点创建框架B.创建框架;二点创建框架C.创建框架;三点创建框架D.创建框架;四点创建框架(9)为确保工具末端与所加工件的表面保留一段距离，在创建工具坐标系框架时，一般要沿（）正方向偏移坐标系。A.X轴B.Y轴C.Z轴D.法兰盘表面第3章练习题答案1.判断题（1）×（2）×（3）√（4）×（5）×（6）×（7）√（8）√（9）×（10）√（11）√（12）×2.填空题（1）