北交所科技成长产业跟踪第五十四期：灵心巧手与蓝点触控均完成超亿元融资关注北交所人形机器人产业链标的

图表目录图表1：linkerHandL20组装关节模组图例 5图表2：蓝点触控六维力传感器图例 6图表3：特斯拉发布人形机器人跑步视频 6图表4：人形机器人传感器全球市场格局 7图表5：刚性电阻式多维力/力矩传感器的弹性体结构图例 8图表6：间距变化型和面积变化型电容传感原理图例 9图表7：柔性电阻式六维力/力矩传感器图例 10图表8：电流环与六维力传感器是两种不同层级的力控方案 10图表9：人形机器人六维力传感器配备情况 11图表10：六维力传感器成本结构 11图表11：2030年中国人形机器人六维传感器出货量有望超46万台 12图表12：2030年中国人形机器人六维传感器市场规模有望超18亿元 12图表13：北交所中涵盖13家人形机器人产业链企业 12图表14：北交所科技成长产业企业区间涨跌幅中值为-0.22% 14图表15：豪声电子、优机股份、星图测控等企业本周涨跌幅居前 14图表16：北交所电子设备产业PETTM中值降至54.5X 15图表17：50X~100X区间内的企业数量降至13家（家） 15图表18：北交所电子设备产业总市值升至1346亿元（家） 15图表19：豪声电子、创远信科等市值涨跌幅居前 15图表20：北交所机械设备产业PETTM中值升至40.8X 16图表21：30~50X区间内的企业增至10家（家） 16图表22：北交所机械设备产业总市值升至1111亿元（家） 16图表23：优机股份、鼎智科技等市值涨跌幅居前 16图表24：北交所信息技术产业PETTM中值升至65.8X 17图表25：>100X区间内的企业数量保持12家不变（家） 17图表26：北交所信息技术产业总市值升至811亿元（家） 17图表27：星图测控、华信永道等市值涨跌幅居前 17图表28：北交所汽车产业PETTM中值升至29.5X 18图表29：0~100X区间内的企业数量不变（家） 18图表30：北交所汽车产业总市值升至550亿元（家） 18图表31：开特股份、同心传动等市值涨跌幅居前 18图表32：北交所新能源产业PETTM中值降至33.3X 19图表33：0~100X区间内的企业数量不变（家） 19图表34：北交所新能源产业总市值降至535亿元（家） 19图表35：酉立智能、球冠电缆等市值涨跌幅居前 19图表36：荣亿精密拟以1亿元投资服务器液冷快速接头精密零部件项目 20我国将建立健全具身智能行业准入退出机制，推动行业健康规范发展新闻：近日，灵心巧手与蓝点触控均完成超亿元融资参考中国机器人网信息，近日，灵心巧手（北京）科技有限公司正式完成数亿元人民币A+轮融资80%月订单突破千台。其全球高自由度灵巧手代表作nkerHandL20具有21个自由度，设有通用/步满足产业应用，灵心巧手推出nkerHandL6从而完构「工业大师」产品序列。其驱动源——灵心巧手自研「超强电缸」采用「无刷电机+滚珠丝杠」方案，驱动效率高达90%，可达行业传统产品水平的2倍以上。丝杠末端推力可达200N，实测寿命超百万次。图表1：linkerHandL20组装关节模组图例中国机器人网、华源证券研究所202511C2019化。蓝点触控核心产品六维力传感器与关节力矩传感器，凭借01%S的高精度、10kHz高频响应等性能指标，达到国际顶尖水准，成功打破海外厂商长期技术垄断。图表2：蓝点触控六维力传感器图例中国机器人网、华源证券研究所参考IT之家2025年12月3日信息，在特斯拉Optimus官方X账号发布的一段新视频中，Optimus人形机器人正平稳地在其公司实验室中慢跑，周围是一排排正在插电充电的Optimus机器人。刚刚在实验室刷新了个人最佳成绩（PR），账号配文写道。视频展示了Optimus的自然步态：晃动极小，稳定性远超早期版本。这段视频还凸显了Optimus一项常被低估的能力：自主充电。如早期演示所示，Optimus可在电量不足时自动检测、定位最近的充电站，并依靠自身导航能力前往，仅凭后置摄像头完成充电动作。图表3：特斯拉发布人形机器人跑步视频IT之家、华源证券研究所 参考新华网信息，我国相关部门正围绕强化政策牵引、加快技术攻关、推动成果应用等开展系统谋划，下一步，将建立健全具身智能行业准入和退出机制；支持大小脑模型协同、云侧与端侧算力适配等技术攻关，解决产业卡点堵点问题。国家发展改革委政策研究室副主任、委新闻发言人李超在发布会上回应表示，速度与泡沫一直是前沿产业发展过程中需要把握和平衡的问题，这对于具身智能产业来讲也是一样的。目前，国家发展改革委已会同有关部门进行深入研究，围绕强化政策牵引、加快技术攻关、推动成果应用等开展系统谋划。下一步，将结合十五五相关专项规划的编制工作，推动具身智能产业健康规范发展。46参考朱琳等《人形机器人传感器发展建议与对策研究》信息，国内人形机器人传感器企业在技术水平、市场份额、创新人才等方面仍有待提升。一是高端领域仍被国外企业占据。目前人形机器人传感器国内企业虽多有涉猎，但除麦克风、激光雷达等几种传感器产品我国企业的技术能够达到国际技术水平外，其他高端领域仍被国外企业占据。由于与国外广泛应用的高精度传感器相比，国内工业传感器精度一般较低，因此人形机器人传感器应用仍主要嵌入工业产业链，而高端工业产业体系仍被欧美日等国家主导。二是大量研发集中在学研端。目前人形机器人传感器的多数研发仍停留在高校和科研院所，以六维力传感器为例，根据智慧芽专利数据，国内六维力传感器的大部分授权专利归属于高校，前20名六维力传感器申请人中，16家为高校，3家为研究院所，企业仅有优必选1家。市场主体企业的自主创新研发能力有待进一步提升，人形机器人传感器技术成果转化存在较大的市场空间，尚未得到充分释放。三是人形机器人传感器生态有待进一步完善。作为新衍生的传感器细分产业，产业链所需的人才、资金等发展要素尚不成熟，行业整体在技术创新、人才引进和资本投入等方面仍有较大提升空间。图表4：人形机器人传感器全球市场格局传感器种类 现状传感器种类 现状六维力传感器 美日等国占据先发优势，国内企业和科研机构加速研发，坤维科技AI产品精度0.51%~3之间激光雷达 中国厂商领跑全球，禾赛科技以37%的市场份额位居第一，但核心探测器芯片来自索尼柔性电子皮肤 主要由海外企业引领，国内企业不多，且产品可靠性、一致性、重复性等指标与国外产品存在一定差距高性能惯性测量单元(IMU)

88IU力控扭矩传感器 国产厂商在全球市场上逐渐崭露头角，与欧美、日韩厂商同台竞MEMS麦克风 歌尔股份、瑞声科技等市场份额总和已占全球市场的一半毫米波传感器 森思泰克进入自主研发周期，但上游的雷达核心部件几乎被国外供应商垄断人形机器人传感器发展建议与对策研究》朱琳等、华源证券研究所///力矩传感器的研制对机器人技术的进步起着至关重要的作用。刚性电阻式多维力/力矩传感器刚性电阻式多维力//应变敏感电阻和惠斯通电桥电路组成。当弹性体受到力/力矩作用时，弹性体产生应力/应变，导致粘贴在弹性体上的应力/应变电阻的阻值发生变化，通过惠斯通电桥电路将电阻变化转化为电压输出。通过弹性体结构/商用的多维力/人形机器人的关节位置得到广泛的应用。电阻式多维力/但（c所示的ewart并电阻式多维力//图表5：刚性电阻式多维力/力矩传感器的弹性体结构图例机器人用多维力/力矩传感器发展现状和趋势》孙贝贝等、华源证券研究所刚性电容式多维力/力矩传感器参考孙贝贝等《机器人用多维力/力矩传感器发展现状和趋势》信息，刚性电容式多维力//力矩传感器中的敏感电容主要可分为间距变化型和面积变化型两种类型。其中，间距变化型工作原理如下图（a）所示，外加力/力矩使间距变化型电容两极板的间距发生变化，从而引起电容的非线性变化进行检测。图表6：间距变化型和面积变化型电容传感原理图例机器人用多维力/力矩传感器发展现状和趋势》孙贝贝等、华源证券研究所柔性多维力/力矩传感器//力矩传感器类似，根据敏感原理的不同，柔性多维力力矩传感器主要可分为压阻式、电容式和压电式。于传统机加工金属结构的多维力/力矩传感器相比，柔性多维力/力矩传感器可以采用MEMSMEMS微加工技术的硅基多维力//华中科技大学李可怡通过将敏感元件内嵌于柔性基底的方案实现了柔性六维力/力矩传578%S，动态响应时间不超过100ms，符合实际应用需求。同时，还提出了基于神经网络的标定方法，实现了对柔性六维力/力矩传感器的精确标定。HU/力矩传感器设计中，如下图（b）所示，通过建立深度神经网络（DNN）算法模型，将六维力与传感器的12路电压信号建立非线性的解码关系，提高了传感器对六维力/别可达到3N和4Nmm136%S人的仿生假肢、手势识别以及人机交互等领域具有潜在的应用价值。图表7：柔性电阻式六维力/力矩传感器图例机器人用多维力/力矩传感器发展现状和趋势》孙贝贝等、华源证券研究所参考高工机器人产业研究所（GGII）信息，电流环与六维力传感器是两种不同层级的力控方案。电流环方案通过调节电机电流实现力控，间接控制伺服电机转矩，虽然成本较低，但是精度也较低（约5%–15%）、动态响应延迟≥5ms，且易受机械磨损影响，多用于搬运、导览等低精度场景。而六维力传感器方案通过直接测量三维空间中的三个力和三个力矩，算法会解耦干扰，可实现高精度（达0.5%FS及以上）和毫秒级快速响应（0.1ms），适用于精密装配、打磨、柔性抓取等高精度场景，但成本也相对较高。对比维度 电流环力控方案 基于六维力传感器的力控方案图表8：电流环与六维力传感器是两种不同层级的力控方案对比维度 电流环力控方案 基于六维力传感器的力控方案工作原理

通过调节电机内部电流大小环控制电机转矩

通过六维力传感器同时测量三维空间坐标系内方向力和力矩间的干扰，从而精确测量力精度一般在精度一般在5%1%使用一 精度可达0.5S及以上能够更精准地测量段时间后,机械磨损会带来误 和力矩,满足高精度要求的场景差,造成精度进一步降低精度响应速度 动态响应延迟≥5s 响应速度可达0.1,能够更快地检测到外力的适用场景 低精度场景,如搬运、导览等 高精度场景,适用场景 低精度场景,如搬运、导览等 高精度场景,如精密装配、打磨、柔性抓取等成本 低 高高工机器人产业研究所（GGII）、华源证券研究所参考高工机器人产业研究所（GGI）信息，六维力传感器可以测量一个物体在空间中的所有可能运动，包括平移和旋转，已成为人形机器人实现实时精准力控的关键。相比传统的工业机器人通过预设程序执行重复、单一任务，人形机器人通过感知-决策-执行以实现更强的通用性。当单一的视觉感知难以满足精准操作要求时，对于力的实时感知与控制成为人形机器人实现与物理世界安全交互的关键。目前，六维力传感器主要配备在人形机器。未来，还有望配备在灵巧手的指尖内，增强指尖的灵巧操作。图表9：人形机器人六维力传感器配备情况机器人价格机器人价格（万元）配置位置配备数量型号类型厂家轮式柔性智造机器人 远征A2-W 2 手腕 数十万元智元轮式人形机器人精灵G12手腕45优必选

工业人形机器人 WaerS2 2 手腕 5080工业人形机器人 WaerS1 4 手腕、脚踝 10工业人形机器人 WkerS 4 手腕、脚踝 14熊猫机器人优悠4手腕、脚踝——商用人形机器人 WkerX 4 手腕、脚踝 轮式人形机器人 CrzrS2熊猫机器人优悠4手腕、脚踝——北京人形机器人

人形机器人 天工1.1pro 2 手腕 人形机器人 天工1.2MAX 2 手腕 轮式人形机器人 天轶2.0 2 手腕 35千寻智能 轮式人形机器人 Moz1 2 手腕 特斯拉 人形机器人 ptus 4 手腕、脚踝 ——波士顿动力 人形机器人 Atas 4 手腕、脚踝 高工机器人产业研究所（GGII）、华源证券研究所参考高工机器人产业研究所（GGII）信息，高成本已成为六维力传感器应用的一大阻力，其单价目前在1-3万元人民币之间，以特斯拉OptimusGen2所使用的六维力传感器为例，其单价接近2.5万元，占传感器总成本的24.4%。从成本结构看，材料成本占比约35%，加工成本占30%，标定测试成本占20%，研发占15%，各环节均有较大的降本空间。目前国内的降本路径主要包括：材料的自主开发，如用铝合金替代钛合金；工艺迭代，如自动化贴片、自动化标定；以及探索3D打印替代CNC加工等新工艺。与此同时，人形机器人行业也在研究摆脱昂贵力传感器的力控算法。如北京通用人工智能研究院提出的UniFP算法，让机器人在无需依赖力传感器的条件下，通过强化学习训练策略，从自身历史状态中估计力。图表10：六维力传感器成本结构高工机器人产业研究所（GGII）、华源证券研究所参考高工机器人产业研究所（GGI）信息，随着人形机器人在工业制造领域应用成熟，叠加六维力传感器价格降低，其渗透率有望进一步提升。GGII2030461820302C的人形机器人预计将加速落地。当人形机器人走进家庭提供服务，其面临的任务场景更为11：203046

图表12：2030年中国人形机器人六维传感器市场规模有望超18亿元 高工机器人产业研究所（GGII）、华源证券研究所 高工机器人产业研究所（GGII）、华源证券研究所北交所中涵盖13家人形机器人产业链企业，随着人形机器人商业化逐渐推进，前瞻布局相关产品的北交所公司有望获得业务端的新成长点。EMB鼎智科技布局空心杯电机、伺服电机、精密减速箱、T型丝杆、滚珠丝杆、行星滚柱丝杆；丰光精密谐波减速器全系列齿形设计完成；奥迪威的隐藏式超声波避障传感器、触觉传感器等产品有望为人形机器人赋能；华密新材、富恒新材PEEK材料未来有望为人形机器人实现减重；此外万达轴承、三协电机、长虹能源、骏创科技、同惠电星辰科技、泰德股份同样在布局人形机器人相关业务。证券代码 证券简称人形机器人业务进展/公告信息证券代码 证券简称人形机器人业务进展/公告信息市值/亿元市盈率2024年 2024年归营收/亿 母净利润/元万元公司于2025年7月与西安旭彤电子科技股份有限公司共同成立了合资公司，重点研发机器人领域的电子机械9297.BJ开特股份EMB力传感器、编码器及六维力传感器等产品，65.0637.568.2613,784.57已取得了阶段性进展。当前，公司已与上海图灵智造机器人有限公司达成合作并完成产品送样。公司积极完善人形机器人产品平台布局。在电机方面，公司布局空心杯电机、伺服电机，与苏州脉塔在人形机器人关节用一体化电机方向形成研发、生产、销售的全9259.BJ鼎智科技方位深度合作。传动方面，公司布局精密减速箱、T型64.25186.912.243,870.03丝杆、滚珠丝杆、行星滚柱丝杆，公司掌握反式梯形丝杆独特的工艺技术，行星滚柱丝杆已送样。微型伺服电缸正在研发中。目前公司与国内外多家人形机器人产业链客户的合作有序开展中。9223.BJ 长虹能源 深圳聚和源小型聚合物锂电业务积极进行市场拓展。 6.12 26.2 36.1 19,1.499250.BJ 同惠电子 H2840系列产品可用于人形机器人皮肤触觉测试方案。9210.BJ 三协电机 公司产品可应用于人形机器人领域目前已开始向客送样。

54.50 81.49 1.94 5,043.7349.45 76.80 4.20 5,633.509200.BJ

对产品进行整改优化。

47.71 79.21 3.46 5,757.239224.BJ 华密新材 PEEK材料可以给人形机器人减重。 4.65 16.7 4.11 公司的产品：隐藏式超声波避障传感器、触觉传感器、9249.BJ 奥迪威9253.BJ

知与执行功能，将来可为人形机器人赋能。公司在人形机器人等新兴领域的客户开发亦取得一定点。

39.14 42.71 6.17 8,765.5336.53 135.81 7.55 5,115.619288.BJ 星辰科技 人形机器人设备会使用大量的伺服公司长期积累的伺服技术可使产品应用在该行业中。9251.BJ 丰光精密 谐波减速器全系列齿形设计完成，内部技术验证通过可以随时对应市场需求进入小批量量产状态。

33.16 107.91 1.47 1,607.433.98 -39.7 2.32 2,15.89246.BJ 富恒新材 PEEK材料重点开展定向研发。 1.03 -13.4 8.18 3,59.79237.BJ 泰德股份 人形机器人轴承是公司重点研发项目正在进行内部制，尚未量产。

15.04 80.16 3.40 2,494.95、华源证券研究所 注：数据截至20251205；统计口径以公告为准，可能存在统计误差情况总量：北交所科技成长股股价涨跌幅中值-0.222025125153（持续更新涨跌幅数据来看，2025121125022%，其中上涨公司达67家（占比44%），豪声电子（+1395%）、优机股份（1356%）、星图测控（+1328%）、创远信科（+1123）、富士达（+833%）5030050149%128%、008%、186%。图表14：北交所科技成长产业企业区间涨跌幅中值为-0.22图表14：北交所科技成长产业企业区间涨跌幅中值为-0.22注：数据截至2025年12月5日，新上市并入统计，下同本周（2025121125），前十大涨跌幅标的分别是豪声电子、优机股图表15：豪声电子、优机股份、星图测控等企业本周涨跌幅居前业务业务2024/万元市盈率 2024年营TTM 收/亿元市值/亿元证券代码 证券简称 市值涨跌幅9001BJ 豪声电子 1395% 2723 38.8 8.0 17,5.18 微型电声元器件920943.BJ 优机股份 13.56% 24.82 30.45 9.69 7,791.87 提供机械零部件产品的一站式定制服务9016BJ 星图测控 1328% 13.75 13.90 2.8 8,9744 航天测控管理与航天工业设计9061BJ 创远信科 1123% 3918 26.33 2.3 1,4576 无线通信与射频微波测试仪器9040BJ 富士达 8.3% 6467 91.1 7.3 5,1267 射频同轴连接器射频同轴电缆组件射频电缆9005BJ 海希通讯 8.7% 3948 72.4 5.2 5,5359 工业无线遥控设备、储能系统医疗及工业自动化用线性执行器、编码9093BJ 鼎智科技 6.6% 6425 18.91 2.4 3,70039092BJ 华信永道 4.8% 3376 41.19 2.0 1,0187

器、驱控器及其组件为基础的精密运动控制系列产品业务与应用咨询、应用系统的开发与服询与建设9078BJ 开特股份 4.6% 6506 37.6 8.6 13,8.57 汽车的传感器、功率模块电阻、执行器、控制器等汽车零部件产品9099BJ 艾融软件 4.6% 10.21 13.88 6.8 6,6754 向金融机构提供深度互联网整体解决方案注：数据截至20251205行业：汽车产业市盈率TTM中值+1.34至29.5X电子设备（46）：市盈率TTM55.4X降至54.5XM中值由554X降至545X。从分布区间来看，30X~50X1250X~100X13100X（注：晟楠科技、成电光信、富士达、星辰科技属于电子设备产业国防军工子行业分类）图表16：北交所电子设备产业PETTM中值降至54.5X 图表17：50X~100X区间内的企业数量降至13家（家）本周北交所电子设备产业企业的市值整体有所上升，总市值由13346亿元升至1346.0亿元，市值中值由226亿元升至230亿元。从分布区间来看，位于1020亿元市值区间内20~3030量不变。从本周个股市值表现来看，豪声电子（1395%）、创远信科（+11.23%）、富士达（833%）分列市值涨跌幅前三甲。181346（家）图表19：豪声电子、创远信科等市值涨跌幅居前机械设备（41家）：市盈率TTM40.6X40.8XM中值由406X升至408X。从分布区间来看，0~20X030~50X10家；>50X图表20：北交所机械设备产业PETTM中值升至40.8X 图表21：30~50X区间内的企业增至10家（家）本周北交所机械设备产业企业的市值整体有所上升，总市值由11053亿元升至1111.5亿元，市值中值由216亿元升至21.9亿元。从分布区间来看，位于30~50亿元市值区间内的企业数量减少；位于>50（13.56%）、鼎智科技（646%、五新隧装（371）分列市值涨跌幅前三甲。221111（家）图表23：优机股份、鼎智科技等市值涨跌幅居前M中值由655X升至658X。30~100X图表24：北交所信息技术产业PETTM中值升至65.8X 图表25：>100X区间内的企业数量保持12家不变（家）本周北交所信息技术产业企业的市值整体有所上升，总市值由7973亿元升至8109亿216亿元降至21.25~10亿元市值区间内的企10~2020~30业数量减少；位于>30（13.28%）、华信永道（+448%）、艾融软件（426%）分列市值涨跌幅前三甲。图表26：北交所信息技术产业总市值升至811亿元（家）图表27：星图测控、华信永道等市值涨跌幅居前M中值由29.1X升至295X区间内的企业数量不变；30~100X区间内的企业数量不变；>100图表28：北交所汽车产业PETTM中值升至29.5X 图表29：0~100X区间内的企业数量不变（家）本周北交所汽车产业企业的市值整体有所上升，总市值由5431亿元升至550.0亿元，市值中值由190亿元升至19.1亿元。从分布区间来看，位于1020亿元市值区间内的企业20~3030~50（436%）、同心传动（401%）、同力股份（367%）分列市值涨跌幅前三甲。图表30：北交所汽车产业总市值升至550亿元（家） 图表31：开特股份、同心传动等市值涨跌幅居前本周，从估值表现看，北交所新能源产业企业的市盈率M中值由339X降至33.3X。从分布区间来看，0~100X100X图表32：北交所新能源产业PETTM中值降至33.3X 图表33：0~100X区间内的企业数量不变（家）5511亿元降至535.0亿元，市值中值由247亿元降至24.1亿元。从分布