工业机器人操作实训指导书

工业机器人操作实训指导书一、实训目的通过系统化实训，使学员熟练掌握工业机器人基本操作流程、编程逻辑及故障排查方法，具备独立完成简单工业任务（如搬运、码垛、焊接轨迹规划）的能力；同时强化安全操作意识，规范设备使用习惯，为工业自动化生产线运维、编程调试等岗位奠定实践基础。二、实训设备与工具（一）核心设备工业机器人本体：涵盖主流品牌（如ABBIRB系列、发那科M-20iA、库卡KR6R900），需熟悉其机械结构（关节臂、末端执行器接口）、运动范围及负载参数。控制柜：包含伺服驱动、PLC模块、安全继电器等核心组件，需掌握电源开关、急停按钮、模式切换旋钮（手动/自动）的功能逻辑。示教器：具备摇杆（控制姿态）、功能按键（程序编辑）、触摸屏（状态监控），需熟悉握持方式与按键布局。（二）辅助工具常用工具：内六角扳手（紧固末端执行器）、万用表（检测电路）、防静电手套（维护电子元件）、水平仪（校准底座）。软件工具：品牌专属编程软件（如ABBRobotStudio、发那科FANUCRoboGuide），用于离线编程与虚拟调试。三、安全操作规范（一）操作前准备1.穿戴防护装备：防滑鞋、工作服、防护眼镜（焊接/打磨时加戴面罩），长发束起，禁止佩戴宽松饰品。2.环境检查：确认工作区域无障碍物、地面无油污积水，急停按钮功能正常（按下后机器人立即断电制动）。3.设备点检：检查电缆连接、末端执行器安装、润滑油位是否正常。（二）操作中注意事项1.模式选择：手动模式（T1/T2）下，机器人速度≤250mm/s；切换自动模式前，必须撤离工作区域并设置安全围栏。2.示教器操作：摇杆缓慢匀速操作，编程时禁止同时按多键；出现异响、火花或报警，立即按下急停。（三）操作后要求1.设备归位：机器人移至安全停靠位（如机械零点），末端执行器空载悬空，示教器悬挂于指定挂钩。2.环境清理：清理废料、油污，关闭气源/电源（按“关机→断总闸”顺序），填写《设备运行日志》。四、操作流程详解（一）开机与系统初始化1.接通总电源：检查控制柜电源指示灯（绿色常亮为正常），等待系统自检（约30秒，显示“RobotReady”）。2.示教器启动：长按“电源键”开机，选择语言，系统自动加载参数（若报错，重启控制柜并检查备份文件）。（二）示教器基础操作1.姿态控制：通过摇杆“前后/左右/旋转”控制机械臂，配合“坐标系切换”（关节/直角/工具坐标系）实现精准定位（如工具坐标系下，摇杆前推使末端沿X轴正向移动）。2.程序管理：点击“程序编辑器”，可新建、加载、删除程序；程序以“模块”为单位，包含主程序与功能子程序（如Pick、Place）。（三）程序编写与调试1.基本指令应用：移动指令：`MoveJ`（关节运动，速度快）、`MoveL`（直线运动，精度高）、`MoveC`（圆弧运动，需指定中间点）。IO控制：`SetDO`（控制抓手开合）、`WaitDI`（等待工件到位）。逻辑指令：`IF…THEN…ENDIF`（条件判断）、`FOR…TO…DO…ENDFOR`（循环执行）。2.调试技巧：单步运行：按“Step”键逐行执行，观察动作是否与指令逻辑一致。速度调整：手动模式下，通过“SpeedRatio”旋钮设置速度（1%~100%），调试时建议用10%低速。轨迹优化：若直线运动不平稳，检查“运动精度参数”或重新示教路径点。（四）自动运行与监控1.模式切换：控制柜旋钮转至“自动（Auto）”，示教器选择“自动运行”，确认无人后按下“启动”。2.状态监控：实时查看“关节角度”“负载电流”“IO状态”，若“过载报警”，暂停运行并检查工件重量或轨迹。五、常见故障排查与处理（一）示教器通讯故障现象：屏幕黑屏、无机器人状态显示。排查：检查电缆是否破损、控制柜通讯模块指示灯是否常亮（如ABBDSQC679模块，绿灯常亮为正常）。处理：重启示教器（长按电源键10秒），若仍故障，更换备用电缆或模块。（二）机器人运动异常现象：机械臂抖动、轨迹偏移、关节卡顿。排查：检查伺服电机编码器线是否松动，减速器润滑油是否变质（打开加油口，观察油液颜色，发黑需更换）。处理：重新插拔编码器线，添加/更换减速器专用润滑油（如ABB机器人用ISOVG46齿轮油），必要时校准关节零点。（三）报警代码处理示例：FANUC报警“SRVO-006关节超程”。排查：查看“报警详情”，确认超程关节（如J1轴），手动移至安全角度（关节角度≤±170°）。处理：重新设置“软限位参数”（需管理员权限），或检查机械臂是否与工装干涉。六、设备维护与保养（一）日常维护（每班/日）清洁：用干燥软布擦拭机器人、控制柜表面，清除末端执行器铁屑/油污。检查：确认关节螺丝无松动，气管/电缆无磨损，急停按钮功能正常。（二）周维护润滑：对各关节注油嘴（如ABBIRB120有6个注油点）添加润滑脂（建议KLUBERISOFLEXNBU15），每次注油5~10ml。功能测试：运行“零点标定程序”，验证关节重复定位精度（误差≤±0.1mm）。（三）月/季度维护电气检查：万用表检测伺服电机绝缘电阻（≥1MΩ为正常），紧固控制柜接线端子。软件备份：通过USB导出程序与参数，存储至加密U盘（防止丢失）。七、实训考核标准（一）实操考核（70%）1.操作规范性：开机/关机流程正确，示教器操作无违规（如急停未复位强行启动）。2.程序编写：30分钟内完成“搬运工件”程序（含MoveJ/MoveL、IO控制、逻辑判断），轨迹精度误差≤±0.5mm。3.故障处理：15分钟内排查并解决2项预