川崎M系列机器人维护手册

序言

本手册简介了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400NH勺检查与维护H勺措施。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安

全规则。

有关机器人手臂和控制器日勺安装与连接信息，请分别参阅对应日勺手册。

再次提醒，在完全理解本手册口勺内容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎企业将不会承担

MX700N.MX500N.MX420L.MX350L.MD500N.MD400N.

任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人H勺整个应用系统H勺担保。因此，川崎企业将不

会对使用这样口勺系统而也许导致口勺事故、损害、和（或）与工业产权有关的问

题承担责任。

2.川崎企业郑重提议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员,

预先参与川崎企业准备日勺培训课程。

3.川崎企业保留未经预先告知而变化、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎企业书面许可,不可将本手册所有或其中的一部分再版或复制。

5.请将本于册小心保管好，以便随时使用。机器人假如需要重新安装、或搬运

到不一样地点、或卖给其他顾客时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严

重损坏，请和您口勺川崎企业代理商联络。

符号

在本手册中，下述符号口勺内容应尤其注意。

为保证机器人口勺对口勺安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符

号体现日勺安全信息。

A

不遵守本标志内容也许会引起人身死亡。

木遒内木标土肉定出逃A己I招人自体聿戒诉卢

A

不遵守本标志内容也许会引起人身伤害或机械损伤。

表达有关机器人日勺规格、操作、镂护等的注意信息。

1.本手册给出的图表、操作次序和详细解释也许并不绝对对的。因此，在使用本手册去做任

何工作时，有必要投以最大的注意力。一旦碰到未阐明的J问题或麻烦，请与川崎联络。

2.本手册中有关个案日勺安全描述，并不完全合用于所有日勺机器人工作。为保证每项工作的安

目录

1.0注意事项.........................................................4

2.0检查与维护项目..................................................10

2.1MX500N.MX420L、MX350L型号机器人的检查与维护项目..........11

2.2MX700N型号机器人的）检查与维护项目.............................12

2.3MD400N型号机器人的检查与维护项目.............................13

4.10JT5减速机H勺润滑脂更换（MD系列）..............................31

4.11JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）........................32

4.12JT6齿轮和减速机日勺润滑脂更换（MX系列）........................33

4.13JT6齿轮和减速机口勺润滑脂更换（MT400N）............................................34

4.14JT1交叉滚子轴承日勺润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）-35

4.15JT3交叉滚子轴承口勺润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）-36

5.0内部机器电缆检查................................................37

6.0重新紧固........................................................38

1.0注意事项

对川崎机器人进行维护操作之前，请注意如下事项以保证安全。

A

1.在开始维护之前，请断开控制电源及主电源，并设置一种“检查及维护中”口勺

醒目的।志牌。将主电源开关锁住或挂上标志以防止由于有人意外地打开电源而引起

的触电等事故。

2.假如润滑脂补充等操作需要变化关节角度，则需首先接通马达电源，接着将机器

人手臂调整到指定姿态。操作时请注意不要被机器人手臂弄伤。将机器人手臂调整

到指定姿态后，请再次断开控制电源及主电源，并设置一种“检查及维护中”口勺醒

目的志牌。将主电源开关锁住或挂上标志，然后开始维护操作。

A

1.请不要对机器人手臂施加过大压力、否则也许会损坏各关节处日勺机械制动装

置和（或）缩短使用寿命。

2.请使用川崎指定的油脂及润滑脂。

3.在进行润滑脂补充和更换操作时、请使用手动型油脂枪。

MX500N.MX420L.MX350L机器人的警告标志

a

:触电警告标志

:高温警告标志

MX700N机器人U勺警告标志

DETAILC

.甘汩荀攵上士二士

MD400N机器人廿勺警告标志

VaIEWD

A・鼬中够去嫁士

A.宜汩取出士；士

V・一・I，■E:W，，，:…..A....-....A「，■:

十rr徐夕”4+

MD500N机器人的警告标志

A

A

A

:夹压警告标志

MT400N机器人H勺警告标志

从:触电警告标志

VIEWA瓜:高温警告标志

A:夹压警告标志

2.0检查与维修

机器人的检查与维护，重要分为平常检查、定期检查（5000小时、10000小时、15000

小时）和大修。本手册简介了各检查及维护工作的检查项目、检查措施、以及调整措施。

如下所列出日勺项目对于机器人在稳定环境中长时间日勺正常使用非常重要，因此请尤其注

意。

常

平

编维护周期5000100001500020230参照

查

检

号.项目''―—_小时小时小时小时页码

1机器人外观OO0016

2电缆和软管OO0O16

3机器人运动与异常噪声OOOO16

4机器人定位精度OOOO16

5JT1齿轮的润滑脂补充O0O18

6JT1齿轮箱的润滑油补充O019

7JT1齿轮箱的润滑油更换O20

JT1以外的齿轮、减速机的润滑脂O21〜

8

更换34

交叉滚子轴承日勺润滑脂补充O35〜

9

36

10内部机器电缆检查O37

11重新紧固O38

12大修O—

A

1.假如不按照如上规定对机器人进行检查与维护，会缩短机器人的使

用寿命。此外，大修（约每20230小时）时也许需要更换许多零件，

请尤其注意。推荐在大修时对油封等密封零件进行更换。

2.1MX500N.MX420L、MX350L机器人的检查与维修

有关MX系列的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）

检查与维护检查与维护内容

⑤JT1齿轮的润滑脂补充

⑥JT1齿轮箱的润滑油补充

JT1齿轮箱的润滑油更换

⑧JT1以外的齿轮、减速机日勺润滑脂

更换

⑨交叉滚子轴承H勺润滑脂补充

⑩内部机器电缆

2.2MX700N机器人的检查与维护

有关MX700N机器人H勺定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所示的

检查部位请参照第11页口勺表格。

Gf,

4/R\C

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1生二

出HJpLJ

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jm…1

2.3MD400N机器人的检查与维护

有关MD400N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所示的

检查部位请参照第11页口勺表格。

2.4MD500N机器人的检查与维护

MD500N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所示H勺检查

部位请参照第11页的表格，

2.5MT400N保守点横笛所

MT400N机器人H勺定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所示H勺检查

部位请参照第11页的表格，

3.0平常检查的详细内容

下表为川崎机器人平常检查与维护的项目规定

编

检查项目检查内容错误排除

号.

1机器人与否有机体1.检查机器人的各个部位与否有1.排除干涉等原因

损坏？因干涉等原因引起的损坏。尤

其是腕关节部分。

2电缆与软管与否异1.检查由工具连接的电缆与软管1.重新调整夹具。

常？与否有局部弯曲、扭曲、损坏2.修理或更换电缆和（或）

等现象。软管

2.确认从旋转处到平衡器再到上3.假如有，请清除干涉部

臂之间的电缆没有损坏、擦碰件。

等问题。

3机器人日勺动作与否1.检查各个关节与否运动平滑。1.检查润滑状态。

异常2.检查与否有异常噪声和（或）2.观测驱动系统内部，检

异常振动。查与否有异常现象。

3.检查与否有过冲过大的状况。3.假如是由于啮合间隙增

长而导致日勺振动,请与川

崎企业联络。

4定位精度与否发生1.检查每次反复运动与否都定位1.观测驱动系统内部，检

了变化？在同一种精确位置上。查与否有异常现象。

2.在停止状态下，观测与否有振2.假如是由于啮合间隙增

荡现象。长而导致日勺振动,请与川

崎联络。

5安全系统与否异1.检查安全系统（紧急开关，握1.检查开关及其配线，排

常？杆触发开关，安全围栏开关等）除原因。

与否可以正常动作。

假如上述异常状况不能通过机械错误排除措施处理，请与川崎联络进行控制系统日勺检查

与调整。

4.0补充和更换

A

1.在进行润滑脂补充前，请断开控制电源及主电源，并设置一种“检查及维护中”的醒目

的志牌。将主电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电源

A

i.在为部件补充润湖新，谢娴磔挪充量进行补充，不要力唯太多。

2.采用手动型油脂枪来补充或更换润滑脂。

3.假如需要使用气泵式油脂枪时,请使用P3L型(MACNAUGHT制造、压力比50:1)气泵式油脂

枪。使用时请调整气源压力，使之低于0.26MPa(2.5kgf/cm2)。

4.1JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充和更换（MX系列、MD系列、MT400N）

JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）

A

“XU心4a止时:土々6k问」由前1nTFToH足士rh尔

k___

型号MX系列、MD系列、MT400N

原则填充量150cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑤（请参照第11〜15页）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.设置好接受排出的润滑脂的容器后，取下排出口的塞子。

3.从注入口注入润滑脂。

4.用抹布擦掉注入口及排出口周围附着的润滑油后，将塞子缠上密封带，重新拧入排出

口。

A

五皿心45.止毋3,及田问田-1*7石附足士士尔

齿轮箱日勺润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N）

型号MX系列、MD系列、MT400N

润滑油牌号ShellOmala#68

工作位置©（请参照第11〜15页）

【环节】

I.齿轮箱内设有油量指示计，请参照下图确认油量与否已到达指示计所标注日勺下限水

平。

2.若油量低于下限水平，请补充。

3.若润滑油颜色过黑，请更换。

A

法々,双问：*彷1n7Konnu士r4i尔

齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N）

型号MX系列、MD系列、MT400N

润滑油牌号ShellOmala#68

工作位置⑦（请参照第11〜15页）

【环节】

1.取下指示部位的排油用塞，排出废油。（从注入口吹入洁净日勺空气可加紧废油日勺排出

速度。）

2.装上排油用塞。

3.从齿轮箱的注入口注入新的润滑油。

4.请根据油量指示计，参照下图将润滑油注入到指示计所标注的下限水平以上。

A

尢工心加上M，仝々・反问：击钠石出匕匕士士今

4.2JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N）

型号MX系列、MD系列、MT400N

原则填充量1650cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置@-1（请参照第11〜15页）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT2的I姿势调整到将近60度。

3.取下注入口日勺塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N）

型号MX700N

原则填充量1600cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置@-7（请参照第12页）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口时

塞子。）

3.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

4.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

5.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

A

“H心4R止品•:血&,也问」击"AH七＞尔

4.3JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N）

型号MX系列、MD系列、MT400N

原则填充量2500cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧・2（请参照第11〜15页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3的姿势调整到。度。

3.取下注入口H勺塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N）

A

"nr必4a%的;主々,也问，寺8t1^7行出山七小办r

:+1m/di/OA*囱/\,<nRnn\i

型号MX700N/MD500N

原则填充量960cc

润滑油牌号MultempFZ

MX700N:@-8（请参照第12页Q

工作位置

MD500D：⑧-5（请参照第14页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出日勺润滑脂。

2.将JT3的姿势调整到0度。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围日勺润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

4.4手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列）

型号MX系列

原则填充量6600cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置@-3（请参照第11〜12页）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3%I姿势调整到。度。

3.取下注入口日勺塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

4.5手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N）

A

士宜山欣/标号，主々叔问1n山士+田

型号MT400N

原则填充量1000cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧・3（请参照第15页）

【环节】

1.预先准备一种容涔和一块抹布以处理从排出口流出日勺润滑脂。

2.将JT3的姿势调整到90度。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出日勺润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

4.6JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）

•MkIIIf-I/r«/r\\

型号MX系列

原则填充量4500cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧-4（请参照第11〜12页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3的姿势调整到。度。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

A

"HCMg止住r二々・04问二寺=1-7可口HlX士r4i出

4.7JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系歹！J）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3和JT5H勺姿势调整到0度。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

4.8JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）

k

Tr-Ifr\4/r\\

型号MT400N

原则填充量90cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧・4（请参照第15页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出H勺润滑脂。

2.将JT3RJ姿势调整到90度。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出日勺润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

k

*TT心欣/卜当珏々QZ故1nMnH**士尔

4.9JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）

、颐填充量

235099所、

润滑油牌号MultempFZ

工作位置@-5（请参照第11〜12页.）

【环节】

I.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3和JT5、JT6的姿势调整到0度，JT4日勺姿势调整至ij90度。（注入口在下侧，

用作排出口的盖板在上侧。）

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口时

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。拆卸盖板，用于排出口。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从上侧流出。

6.用抹布擦去注入口和排脂盖板周围的润滑脂。重新装上排脂盖板，然后将塞子缠上密

封带，重新拧入注入口。

注.排出口附近日勺齿轮，其二分之一应浸润在润滑脂中。

4.10JT5减速机的润滑脂更换（MD系列）

型号MD系列

原则填充量1300cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧-3（请参照第13〜14页。）

【环节】

I.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3和JT5的姿势调整到0度。

3.取下注入口H勺塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入U补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口0

4.11JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）

型号MT400N

原则填充量800CC

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧-5（请参照第15页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流Hl的润滑脂。

2.调整JT4、JT5的姿势，使排出口向下。

3.取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂e然后取下排出口的塞子。

5.从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口。

A

JrH以右E•乐的百々也问田3*e士士尔

4.12JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）

型号MX系列

原则填充量600cc

润滑油牌号MultempFZ

工作位置@-6（请参照第11〜12页。）

【环节】

L预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2.将JT3〜JT6的姿势调整到0度.

3.取下注入口H勺塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此环节时，不要取下排出口的

塞子。）

4.放置一种容器，以便接受排出的润滑脂。然后取下排出口日勺塞子。

5.从注入口补允新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6.用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口

和注入口0

4.13JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）

A

山也止2）生々.“问：寺号1*7HnH匚二一+田

r+□r-1/c«/r\\

J+111i-i/c4/n\

型号MT400N

原则填充量200CC

润滑油牌号MultempFZ

工作位置⑧・6（请参照第15页。）

【环节】

1.预先准备一种容器和一块抹布以处理从排出口流出H