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某清洁机器人的清洁机构设计案例 1 2 2 2 31.1清洁机器人的拖地清洁技术介绍步骤1:将拖把放进清水桶中浸湿，拿出挤压水分至适合拖地的程度。步骤2:用拖把反复擦洗带有污渍的地面区域，直至把地板上的污渍擦干步骤3:擦拭结束后，将拖把用清水冲洗干净并将废水倒入下水道。清洁机器人同声传译的mop机制与传统的mop方法不同。1.2常用的拖地清洁方法清洗机械人的湿拖技术是一种解决水残渣的方法根据积液形成的根本原因，拖地板的方法是为了尽量减少机人的产水量确保地面没有积液如图1.1所示，清洗液和已经被分解的污渍。上文提到的清洁原理被美国iRobot公司的Scooba洗地机首先投入使用，如图1.2所示，该机器人的工作状态可以按四个步骤进行第二步：用泵将洗液从俩相对的喷水口喷到洗刷的前面。第三步：用胶刷将喷有洗液的地板洗干净。第四步：废水回收板会与地面接触，从而将污水收至机器人内部的污水池。准备吸水洒水擦拭在确定拖地的方法之后，接下来就要设计拖地清洁功能模块，如图1.3有所示，拖地清洁功能模块含有以下几个部分：喷水泵，污水回收泵，洗地刷电机，海绵刷电机，水箱，海绵刷，洗地刷，出水孔。如图1.3所示，4个出水孔均匀排列在拖地清洁功能模块的前端，将喷水泵从水箱中抽出的水滴到地面上，为了防止水残留等问题，刷子的工作范围要包含对地面的污渍进行强力的刷洗，这里如果洗地刷电机的旋转速度过大，会造成刷洗过程中水的喷溅，从而影响拖地效果，所以我们要控制好洗地刷的转速。喷水泵喷水泵污水回收泵洗地刷电机海绵刷电机洗地刷洗地刷出水孔海绵刷毛刷清洗地面之后所产生的污水需要被清理。而海绵刷恰好有强吸水性，如图1.4所示，海绵刷与地面接触，将污水吸入内部，并且持续逆时针转动，当接触到刮条时候，海绵内的污水被挤压至回收槽内，污水回收泵将回收槽内的污水抽到水箱中的污水回收区。针对拖地功能模块中的两个刷子电机及两个水泵的控制方案具体的设计思路如图1.5所示。如此设计可以确保机器人不会因为避障、故障等因素造成污水残留情况发生。机器人行走喷水泵开启洗地刷电机开启海绵刷电机开

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