DB45-T 2843-2024 智能视觉引导安装系统技术要求

ICS25.040CCST0945IDB45/T2843—2024前言 12规范性引用文件 13术语和定义 14总体原则 1 14.2 14 4.4 5基本构成和扩展构架 26系统要求 3 7工作流程 6DB45/T2843—2024本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。本文件起草单位：广西汽车集团有限公司。本文件主要起草人：丁刚强、严格、徐海军、黄辑、赖云桥、刘杰、宋冰、许醇婷、傅星、常俊桃、赵建平、陈全、廖熙淘、黄善彬。DB45/T2843—20241智能视觉引导安装系统技术要求本文件界定了智能视觉引导安装系统相关的术语和定义，规定了总体原则、基本构成和扩展构架、系统要求及工作流程的要求。本文件适用于广西行政区域内汽车车身焊接与装配的取件工业机器人运用的智能视觉引导安装系统的研发与应用。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB19517—2023国家电气设备安全技术规范GB/T36324—2018信息安全技术工业控制系统信息安全分级规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1智能视觉引导安装系统intelligentvisualguidanceinstallationsystem利用智能视觉检测技术和工业机器人运动学原理，实现对工作对象的拍照式3D定位，引导取件工业机器人根据工作对象的位置变化，调整工作轨迹，提高工业机器人的安装作业精度，从而提高效率和质量。3.2拍照式3D定位photographic3Dpositioning利用拍照式3D视觉引导传感器视觉感知，通过特征提取和特征匹配，并结合特征之间的相对位置信息，实现工作对象在拍照式3D视觉引导传感器建立的坐标系下的3D定位（在参考坐标系x、y、z方向上的移动和旋转）。4总体原则4.1.1电气设备安全应符合GB19517—2023规定。4.1.2工业控制系统信息安全应符合GB/T36324—2018规定。4.2可靠性应满足本地控制应具备的可靠性要求。DB45/T2843—202424.3实用性应满足实时控制运行要求，便于人机交互。4,4开放性系统软、硬件接口应采用开放式体系结构，便于功能扩展。5基本构成和扩展构架应至少包括：图像处理工控机、拍照式3D视觉引导传感器、安装于抓具上的一体式摄像头、图像处理工控机I/O接口、网线通讯线路。基本构架见图1，两个及以上的工业机器人应用扩展见图2。图1智能视觉引导安装系统基本构架图2智能视觉引导安装系统扩展构架DB45/T2843—202436系统要求视觉引导安装系统应确保工作对象在抓取时不变形，精度±0.5mm。6.2硬件要求6.2.1安装方式6.2.1.1拍照式3D视觉引导传感器安装方式分为安装在固定支架上和安装在工业机器人上两种。6.2.1.2安装在固定支架上：拍照式3D视觉引导传感器应安装在专用的支架上，不随工业机器人移动。安装方式见图3。图3安装在固定支架上的安装方式6.2.1.3安装在工业机器人上：拍照式3D视觉引导传感器宜安装在工业机器人抓具/抓手或者工业机器人第六轴上，随工业机器人移动。涉及抓具/抓手切换和多车型共用时，宜安装在六轴上，并需设计刚性满足要求的安装支架，以确保稳定性。安装方式见图4。图4安装在工业机器人的安装方式DB45/T2843—202446.3调整要求固定式拍照式3D视觉引导传感器应固定在一个可调的万向节头上,传感器的位置应在半紧固状态下可进行微调。6,4防护要求拍照式3D视觉引导传感器应安装保护罩盖，预防机械损伤。6.5标定要求6.5.1拍照式3D视觉引导传感器的首次校准过程和所采用的技术应进行详细描述并存档。6.5.2单个拍照式3D视觉引导传感器的更换应在不重新标定整个工位的情况下，实现功能恢复。6.5.3拍照式3D视觉引导传感器更换后的安装应在无复杂辅助设备（如激光跟踪仪、经纬测量仪等）的情况下进行。6.5.4应在不更换拍照式3D视觉引导传感器的情况下可以更换其线缆和电控模块，同时不允许出现对整个工位的重新标定。6.6软件要求6.6.1应至少包含测量控制软件、数据查询与分析软件。6.6.2应具备区域索引、实时数据储存、用户多权限管理、引导实时状态监控、引导结果可视化等功6.6.3应采用在汽车工业批量生产中已投入使用的操作软件。6.6.4应具备多车型画面切换、功能更改参数提示及确认功能。6.6.5数据储存时间不宜小于2年。6.6.6应能实现实时监控，能导出固定格式的数据。6.6.7所有系统设置、测量数据和关联数据应可以输出和存储（不是通过截屏），应能自由选择报告种类进行打印。6.6.8应能给出趋势信息，以防止超差（报警极限及干预极限）。操作人员应能自由进行灵敏度的调节。6.6.9应能在一个测量循环完成后，显示被测点与理论值的偏差。6.6.10应具备测量点数据查询、分析和统计功能，应能给出测点误差在三个方向上的变化曲线或误差统计图，所有测量点的测量结果应进行实时显示，并应能按班次、日、周、月及年对测量点的合格率进行统计、分析，并能输出统计图数据与曲线图。6.7信息记录要求图像处理工控机在运行过程中，可自动生成日志，记录运行状态信息，日志可用专用或通用工具调DB45/T2843—202456.8系统参数系统参数见表1。表1系统参数123宜为500mm～1000mm4宜为700mm×700mm～1000mm×1000mm5位置偏移±70mm67不宜超过3s89宜为≤3kg应配置主流工业通讯协议接口，如Profinet应支持Profinet、Ethernet等总线进行系统不占用工业机器人和PLC的CPU运算资1090%DB45/T2843—202467工作流程视觉引导工作流程如下：a)工业