《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置技术要求及试验方法》征求意见稿编制说明

《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置技

术要求及试验方法》征求意见稿编制说明

1任务背景

近五年来，国内智能轻载自动引导运输车在工业制造行业快速的

发展，轻载自动引导运输车由一开始的在汽车、烟草等行业逐渐向食

品、机械设备、医药业、化工、货运物流、家用电器、电子器件等多

领域扩展。国内智能轻载自动引导运输车起步虽然相对较晚，但是今

后的发展未来可期。

根据新战略移动机器人产业研究所统计、中国移动机器人

（AGV）产业联盟数据显示，2018、2019及2020年中国市场工业应

用移动机器人销售数量分别为29600台、33400台及41000台，累计

已超过10万台。2021年度，中国市场企业整体销售较2020年同比

增长64%。市场保有量的增长主要得益于自动引导运输车的快速发

展，根据联盟统计数据显示，2018至2020年，仓储机器人销量占比

均超过40%，排名第一。

随着国内物流技术的发展应用，智能工厂、智能仓库已经变成现

实。在智能仓库里，用智能系统代替人工管理操作，逐渐达到“机器

换人”的目的。自动引导运输车成为行业发展必然趋势。从物流领域

应用的机器人其实现的功能来看，主要包括搬运、拆垛、码垛、拣选、

分拣等作业，这类机器人也被称为新型AGV（自动导引小车），自

动引导运输车可以不依靠人工，自动完成搬运、分拣等作业，非常适

用于量大、商品数量多的随机存储与拆零拣选场景。

目前国内没有关于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动

装置的技术要求及检验方法国家标准或行业标准，与之相关标准有

GB/T37669-2019《自动导引车（AGV）在危险生产环境应用的安全

规范》，因为该标准是自动导引车安全规范,包含技术要求、安全相

关，而轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及

检验方法主要侧重介绍技术要求和检验方法，所以该标准不适用，二

者所侧重的方向不同，所规范的内容也不同。与之对应的另外一个标

准JB/T11993-2014《回转式减速机》，此标准对回转减速机的结构

形式、外形及安装尺寸、使用性能、测试方法进行规范，但此标准所

使用的蜗杆为环面蜗杆，与普通蜗杆不同，所指范围广泛，与我们关

于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及检

验方法有很大不同，所以现有的国家、行业标准对于轻载自动导引运

输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及检验方法只能进行借

鉴或参考。

目前国外没有关于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动

装置的技术要求及检验方法的产品标准，与之相关标准均来自德国，

规范内容不适用于本次申报产品，所以现有得到国外标准对于轻载自

动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及检验方法只

能进行参考。

编写标准的重要意义：随着国内外物流技术的发展，自动导引运

输车会得到越来越广泛的应用，而自动导引运输车传动装置至关重

要，直接影响运输能力，为满足物流行业实际需求，规范轻载自动导

引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置术语、定义以及技术要求、检验

及试验方法等，亟待制定一项新的标准，来填补这方面的空缺。本文

件的制定，补充了国内外标准的空白，充分反映了国内外行业的水平。

2任务来源

本文件根据浙江省自动化学会浙自学标委【2022】5号文件“关

于《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置技术要求及试验

方法》团体标准的立项通知，由浙江台玖精密机械有限公司牵头组织

编制，起草任务书号：ZJAA2022002。

3主要起草单位和工作组成员

主要起草单位:浙江台玖精密机械有限公司、浙江新吉奥汽车有

限公司、杭州诠世传动有限公司、浙江科力车辆控制系统有限公司、

浙江科技学院、温州职业技术学院、浙江方圆检测集团股份有限公司。

工作组成员：朱泉泉、李阳、赵云、寿炳炎、江健、张方明、张

新闻、李强、李武朝、张林海、陈锋。

4主要工作过程

4.1项目立项

2022年1月至2月，浙江台玖精密机械有限公司（以下简称台

玖公司）的文件起草人员，根据产品的研制经验编制了《轻载自动导

引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及试验方法》文件框

架，并向浙江省自动化学会（以下简称学会）提交了立项申请，学会

秘书处进行了形式审查。

2022年3月19日，学会组织专家对台玖公司提交的资料进行了

立项评审。于会专家一致认为该项目具有一定的先进性，可填补行业

标准空白，建议项目立项。同时，审查专家也给出几条建设性意见和

建议：

（1）要继续进行更为广泛和深入的市场调查，对市场情况有非

常全面和科学的认知，才能够确保以后做出来的标准符合大部分同行

的制造水平。

（2）产品目前还比较单一，需要扩充到系列产品才容易形成标

准，要求台玖公司对同类其他产品也进行数据整理，以便形成标准。

（3）规范标准术语，避免出现口语化文字。

4.2组建文件起草工作组

组建了文件起草工作组。2022年4月20日在台玖公司召开了文

件起草启动工作会议，会议就文件编制工作程序的各个环节，进行了

探讨和研究。

4.3文件起草及完善

文件起草工作组经过技术调研、咨询、收集、消化有关资料并结

合轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的制造技术、生产

经验和应用现状及技术发展趋势，以轻载自动导引运输车用回转式蜗

轮蜗杆传动装置的生产和应用现状和技术发展趋势为主要参考依据，

于2022年4月30日编写完成了《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮

蜗杆传动装置技术要求及试验方法》文件草案稿。

2022年5月4日起草工作组在台玖公司再次召开了研讨会，会

议对本文件的技术要求及检验方法章节逐条进行了讲解、分析、研究。

4.4征求意见稿及试验项目实施

文件起草工作组按照每次会议纪要内容，对草案稿提出的意见、

建议进行了认真分析、理解和总结，并进行了处理。于2022年5月

10日形成了征求意见稿以及试验项目的实施工作。

5标准编制原则和主要内容

5.1编制原则

本文件的制定工作遵循“统一性、协调性、适用性、一致性、规

范性”的原则，本着先进性、科学性、合理性和可操作性的原则，按

照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第一部分:标准的结构和编写》给

出的规则编写。

5.2主要内容

本文件规定了轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置

技术要求及试验方法的范围、规范性引用文件、术语和定义、技术要

求、检验及试验方法，重点为技术要求，主要内容如下：

5.2.1技术要求—一般要求

（1）工作温度：回转装置在-20℃~50℃温度范围内应能正常工

作；

（2）驱动电机功率：400~600W伺服电机；

（3）皮带初始张力的振荡频率要求在160Hz~200Hz范围内；

（4）噪音：该回转装置在运转过程中噪音应≤75dB；

（5）材料：采用低碳合金结构钢，应不低于GB/T3077-2015

中的规定；

（6）热处理：蜗杆采用渗碳淬火，蜗轮采用真空调质＋表面氮

化。

5.2.2技术要求—性能要求

（1）功能：整体功能为驱动+回转；

（2）蜗杆启动扭矩：经过大量试验目前一般按照0.8~1.5N.m；

（3）回转预紧力：预紧力要求在10N.m~15N.m范围内；

（4）回转额定负载：承受700kg重量且运转时无异常磨损、噪

音、温升等情况。

5.2.3技术要求—耐久性要求

（1）使用寿命：回转式蜗轮蜗杆传动装置在负载条件下运转时，

寿命应不小于2年

（2）磨损：侧隙总磨损量达到0.35mm即寿命已到极限。

5.2.4技术要求—耐候性要求

（1）抗盐雾能力：中性盐雾测试需要达到60h以上；

（2）防护等级：应符合GB/T4208规定的IP65级；

（3）气密性：泄压值应不高于10Kpa；

（4）温升测试：该装置在负载700kg后运转24小时，温度应不

大于50℃。

5.3主要内容的解释和说明

（1）文件名称:文件名称为《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮

蜗杆传动装置的技术要求及试验方法》；

（2）范围:规定了700Kg以下的轻载自动导引运输车用回转式蜗

轮蜗杆传动装置的技术要求及试验方法；

（3）规范性引用文件:通过文中的规范性引用而构成本文件必不

可少的条款；

（4）术语和定义:本标准分为术语和定义两大类，统一规范载自

动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及试验方法定

义内容；

（5）技术要求:本标准规定了技术要求；

（6）检验和试验方法:本标准规定了相关实验方法。

5.4与有关的现行法律、法规和强制性国家标准的关系

本标准与相关法律、法规、规章及相关标准协调一致，没有冲突。

6主要验证试验情况和分析

按照本文件条款要求，对轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆

传动装置组织实施了相关重要的试验项目进行验证，实施的试验项目

有:一般要求、性能要求、耐久性要求、耐候性要求以及检验及试验

方法进行全面验证标准编写条款的适用性和可行性，验证结果来看，

满足标准编写要求。

序

试验项目数量试验要求结果

号

1噪音测试5≤75分贝65分贝—72分贝

负载正反转无

2功能测试3负载600kg，正反转4h无异常

异常

3蜗杆启动扭矩100.8Nm-1.5Nm0.8Nm-1.5Nm

4回转预紧力510Nm-15Nm10Nm-15Nm

负载700kg运转时无异常磨

5负载测试3700kg无异常

损、噪音、温升等情况

负载700kg，测

6寿命测试3试30万次磨损0.2~0.32mm

量≤0.35mm

中性盐雾测试

7盐雾测试1需要达到60h以72h

上

泄压值应不高

8气密性测试18.2MPa

于10KPa

7预期达到的社会效益、对产业发展的作用

文件制定后，现有的轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动

装置按此标准生产，将促进产业集约性和规模化发展，该标准以填补

国标及行标空白为目的，促进行业发展。

该文件可有效推进产学研一体化产业技术革新，催生新型产品、

技术的更新，将研究成果转化为适应市场需求的产品，开发出“含金

量”更高，市场适应性更强的产品，实现持续发展。

8采用国际标准和国外先进标准的情况

与国际、国内同类标准水平的对比情况，本文件在制定过程中未

涉及对现有国际标准和国外先进标准的采用。本文件在制定时对产品

进行了测试，总体技术水平属于国内领先水平。

9在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，

特别是强制性标准的协调性

本文件内容符合国家现行法律法规要求，并与参照采用的相关标

准有一定的对应关系。

10重大分歧意见的处理经过和依据

本文件制定过程中无重大分歧。

11重大分标准实施日期

待定。

12标准性质的建议说明

无。

13贯彻标准的要求和措施建议

本标准目前正在制定阶段，新标准发布后，使用单位须对标准进

行宣贯，并按新标准的实施日期执行。

14废止现行相关标准的建议

无。

15其他应予说明的事项

无。

文件起草工作组

2022年5月10日

《轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置技

术要求及试验方法》征求意见稿编制说明

1任务背景

近五年来，国内智能轻载自动引导运输车在工业制造行业快速的

发展，轻载自动引导运输车由一开始的在汽车、烟草等行业逐渐向食

品、机械设备、医药业、化工、货运物流、家用电器、电子器件等多

领域扩展。国内智能轻载自动引导运输车起步虽然相对较晚，但是今

后的发展未来可期。

根据新战略移动机器人产业研究所统计、中国移动机器人

（AGV）产业联盟数据显示，2018、2019及2020年中国市场工业应

用移动机器人销售数量分别为29600台、33400台及41000台，累计

已超过10万台。2021年度，中国市场企业整体销售较2020年同比

增长64%。市场保有量的增长主要得益于自动引导运输车的快速发

展，根据联盟统计数据显示，2018至2020年，仓储机器人销量占比

均超过40%，排名第一。

随着国内物流技术的发展应用，智能工厂、智能仓库已经变成现

实。在智能仓库里，用智能系统代替人工管理操作，逐渐达到“机器

换人”的目的。自动引导运输车成为行业发展必然趋势。从物流领域

应用的机器人其实现的功能来看，主要包括搬运、拆垛、码垛、拣选、

分拣等作业，这类机器人也被称为新型AGV（自动导引小车），自

动引导运输车可以不依靠人工，自动完成搬运、分拣等作业，非常适

用于量大、商品数量多的随机存储与拆零拣选场景。

目前国内没有关于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动

装置的技术要求及检验方法国家标准或行业标准，与之相关标准有

GB/T37669-2019《自动导引车（AGV）在危险生产环境应用的安全

规范》，因为该标准是自动导引车安全规范,包含技术要求、安全相

关，而轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及

检验方法主要侧重介绍技术要求和检验方法，所以该标准不适用，二

者所侧重的方向不同，所规范的内容也不同。与之对应的另外一个标

准JB/T11993-2014《回转式减速机》，此标准对回转减速机的结构

形式、外形及安装尺寸、使用性能、测试方法进行规范，但此标准所

使用的蜗杆为环面蜗杆，与普通蜗杆不同，所指范围广泛，与我们关

于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及检

验方法有很大不同，所以现有的国家、行业标准对于轻载自动导引运

输车用回转式蜗轮蜗杆传动装置的技术要求及检验方法只能进行借

鉴或参考。

目前国外没有关于轻载自动导引运输车用回转式蜗轮蜗杆传动

装置的技术要求及检验方法的产品标准，与之相关标准均来自德国，

规范内容不适用于本次申