工业机器人编程题练习

工业机器人编程题练习如图所示，流水线上用工业机器人铣削一个边长为46mm，深度1mm，倒圆角为R3的正方形铁板（机器人轨迹如图1所示），分析工业机器人运行轨迹，编写kuka工业机器人运行程序。端口切换动作包含在目标点位运动过程中，铣削直径6mm，顺时针走刀，走刀指令速度Vel=0.05m/s。相关参数如下：表一端口数据表I/O数据表端口功能说明$out[1]抓取零件用于抓取零件。$out[1]=true，抓取零件；$out[1]=false,松开零件$out[3]气缸用于零件的固定。零件放到工作台上，需要固定夹紧后才能开始加工。

$out[3]=true,夹紧零件；$out[3]=false,松开零件$out[4]电机主轴确认安全再启动，打开铣刀的电机轴，用于加工零件

$out[4]=true,铣刀转动；$out[4]=false;铣刀停止表二点位数据表序号点位名称功能说明1line_pick_point从流水线抓取零件的抓取点，也是完成加工后将零件放到流水线上的放置点。2workbench_place_point将零件放置到铣削工作台上的放置点，也是完成铣削后从工作台上抓取零件的抓取点。3milling_start_point铣刀加工的起始点，见图一图一铣削尺寸图程序答案（括弧为解释语言）DEFModul()INIPTPHOMEVel=100%DEFAULTXP1=Xline_pick_point（定义工件流水线抓取点）XP1.Z=XP1.Z+100（工件抓取点抬高100）PTPP1Vel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]XP1.Z=XP1.Z-100（工件抓取点降低100）LINP1Vel=0.1m/sCPDAT6Tool[0]Base[0]OUT1''State=TRUE（抓取工件）WAITTime=3secXP1.Z=XP1.Z+300（抓取工件，抬高）LINP1Vel=0.1m/sCPDAT6Tool[0]Base[0]XP2=Xworkbench_place_point（定义铣削工作台上的放置点）XP2.Z=XP2.Z+100PTPP2Vel=100%PDAT17Tool[0]Base[0]XP2.z=XP2.z-100（放置工件）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]WAITTime=1secOUT3''State=TRUE（气缸夹紧工作台上放置点上的工件）WAITTime=1secOUT1''State=FALSE（松开抓手）XP2.z=XP2.Z+200（抬高抓手200）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]XP3=Xmilling_start_point（定义铣削点）XP3.Z=XP3.Z+300（铣刀在工件上方300mm）PTPP3Vel=100%PDAT19Tool[0]Base[0]OUT4''State=FALSE（打开电机主轴，铣刀转动）XP3.Z=XP3.Z-295（铣刀在工件上方5mm）LINP3Vel=0.1m/sCPDAT8Tool[0]Base[0]WAITTime=2secXP3.Z=XP3.Z-6（铣刀切入工件，深入工件1mm）LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Y=XP3.Y+34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.X=XP3.X+34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Y=XP3.Y-34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.X=XP3.X-34LINP3Vel=0.05m/sCPDAT9Tool[0]Base[0]XP3.Z=XP3.Z+300（定义铣刀在铣削点上方300mm）LINP3Vel=0.1m/sCPDAT8Tool[0]Base[0]XP2=Xworkbench_place_point（定义铣削工作台上的工件放置点）XP2.Z=XP2.Z+100PTPP2Vel=100%PDAT17Tool[0]Base[0]XP2.z=XP2.z-100LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]WAITTime=1secOUT3''State=FALSE（气缸松开工作台上夹紧的工件）WAITTime=1secOUT1''State=TRUE（抓手抓紧工件）XP2.z=XP2.Z+200（抬高抓手200）LINP2Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[0]Base[0]XP1=Xline_pick_point（定义工件流水线放置点）XP1.Z=XP1.Z+100（工件抓取点抬高100）PTPP1Vel=100%PDAT1Tool[0]Base[0]XP1.Z=XP1.Z-100（工件抓取点降低100）LINP1Vel=0.1m/sCPDAT6Tool[0]Base[0]OUT1''State=FALSE（