2025年工业机器人维护保养实操真题及答案

2025年工业机器人维护保养实操练习题及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，将正确选项字母填入括号内）1.在更换六轴工业机器人J4轴减速机润滑脂时，最先应执行的步骤是（）A.排放旧油B.拆除排油塞C.切断动力并上锁挂牌D.注入新油答案：C2.使用手动压力注油枪为谐波减速机补充润滑脂时，推荐压力上限为（）A.0.2MPaB.0.5MPaC.1.0MPaD.2.0MPa答案：B3.下列哪种状态最可能引起伺服电机编码器电池电压过低报警（）A.控制柜24V电源失效B.电池本体容量低于2.4VC.动力线断相D.制动器电阻开路答案：B4.在IRB4600本体维护手册中，检查J1轴机械限位挡块固定螺栓的扭矩值为（）A.8N·mB.15N·mC.25N·mD.40N·m答案：C5.更换控制柜主电源滤波器时，必须验证的绝缘电阻值应不低于（）A.0.1MΩB.0.5MΩC.1MΩD.5MΩ答案：C6.当示教器提示“SMBmemorydatadifference”时，最先应进行的操作是（）A.更换SMB板B.更新转数计数器C.清除事件日志D.重启控制器答案：B7.检查机器人底座安装水平度时，允许的最大倾斜误差为（）A.0.1mm/mB.0.3mm/mC.0.5mm/mD.1.0mm/m答案：B8.下列哪项不是年度保养中必须更换的易损件（）A.示教器触摸笔笔尖B.控制柜冷却风扇滤网C.伺服驱动器散热膏D.机械臂波纹管答案：A9.使用激光跟踪仪进行绝对精度校准时，基准工具坐标系测量点数不少于（）A.3B.6C.9D.12答案：C10.当机器人运行中出现“50057Jointpositionerror”时，最可能的机械原因是（）A.减速机背隙过大B.电机转子退磁C.抱闸未打开D.编码器反馈线断答案：A11.在更换本体电池盒时，断电时间不得超过（）A.30minB.60minC.120minD.无限制答案：B12.下列哪种油脂可用于30℃低温工况下谐波减速机的润滑（）A.ShellOmalaS2220B.MobilithSHC100C.KlüberSynthEG4220D.CastrolAlphasynT68答案：C13.检查控制柜安全PLC输入通道时，强制信号应使用（）A.金属短接片B.带熔丝短接器C.软件仿真D.拔线短接答案：B14.当机器人TCP漂移量超过0.5mm时，应优先重新校准（）A.基坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系D.世界坐标系答案：B15.在伺服驱动器更换后，必须重新设定的首要参数是（）A.电机型号代码B.编码器线数C.抱闸释放延时D.过载倍数答案：A16.下列哪项属于“预测性维护”范畴（）A.每月更换风扇滤网B.根据振动频谱分析更换减速机C.每三年更换电机轴承D.每日清洁本体表面答案：B17.使用百分表检测J2轴轴向窜动时，表头应放置在（）A.电机输出轴端面B.减速机输入法兰C.小臂外壳定位面D.减速机输出轴肩答案：D18.当控制柜环境温度超过45℃时，首先应检查（）A.热交换器冷媒压力B.柜门密封条C.外部空调风道D.伺服母线电压答案：C19.机器人电源线绝缘耐压测试电压应为（）A.500VDCB.1000VDCC.2000VACD.2UN+1000VAC答案：D20.在更换本体编码器后，必须执行的操作是（）A.更新电机温度模型B.重新校准机械零点C.重新加载应用系统D.复位安全面板答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，漏选、错选均不得分）21.下列哪些情况会导致“Overtemperature”报警（）A.控制柜进气滤网堵塞B.伺服风扇失效C.制动电阻选型过小D.电机动力线断相答案：ABC22.年度精度校准项目包括（）A.重复定位精度B.路径准确度C.绝对定位精度D.最大速度答案：ABC23.更换J3轴电机时必须使用的专用工装包括（）A.抱闸释放扳手B.电机齿轮拉马C.扭矩扳手D.编码器校准仪答案：ABC24.下列哪些属于机器人“三级保养”内容（）A.更换伺服风扇B.更换示教器急停开关C.更换电机轴承D.更换减速机润滑脂答案：ACD25.进行控制柜接地连续性测试时，合格指标包括（）A.≤0.1ΩPE机器人本体B.≤0.1ΩPE控制柜门C.≤4Ω电网地设备地D.≤1Ω控制柜示教器答案：AB26.下列哪些操作可能触发安全类别3停机（）A.打开安全围栏门B.释放示教器使能键C.触发光幕D.按下控制柜急停答案：ACD27.使用激光干涉仪检测定位精度时，需补偿的误差源有（）A.环境温度B.大气压力C.材料热膨胀系数D.激光波长漂移答案：ABCD28.下列哪些属于“五大润滑系统”点检内容（）A.油位B.油压C.油温D.油色答案：ABCD29.更换控制柜直流母线电容后，应验证（）A.电容容量B.ESR值C.漏电流D.放电时间常数答案：ABC30.机器人发生“Pathreturnregionerror”时，可能的软件原因有（）A.区域半径设置过大B.运动指令速度超限C.工具坐标系未校准D.工件坐标系被意外修改答案：ABD三、填空题（每空1分，共20分）31.在更换SMB电池前，应记录各轴__________，防止丢失绝对零点。答案：转数计数器32.检查谐波减速机柔性轴承磨损程度时，常用__________测量其轴向间隙。答案：百分表33.控制柜冷却风扇的MTBF值一般不低于__________小时。答案：5000034.当机器人防护等级为IP67时，控制柜外接插座防护等级最低应为__________。答案：IP6535.使用扭矩扳手紧固M108.8级螺栓时，润滑状态下的标准扭矩为__________N·m。答案：4536.在伺服驱动器直流母线端测得电压为405V，则其交流输入线电压有效值为__________V。答案：38037.机器人末端执行器质量增加后，必须重新计算__________参数，以防过载。答案：负载惯量38.检查电机绝缘时，若绕组对地绝缘电阻低于__________MΩ，需进行干燥处理。答案：139.更换示教器触摸屏后，需执行__________校准，保证触摸精度。答案：四点40.当控制柜内相对湿度超过__________%时，应启动加热除湿装置。答案：7041.机器人运行1000h后，减速机润滑脂取样量应不少于__________mL。答案：3042.使用激光跟踪仪时，大气温度变化1℃，引入的距离误差约为__________ppm。答案：0.9643.在双机协同系统中，同步时钟漂移不得超过__________ms。答案：144.检查电机抱闸静摩擦力矩时，要求不低于额定转矩的__________倍。答案：1.345.更换安全围栏门锁开关后，其强制断开行程不得小于__________mm。答案：546.机器人做绝对精度补偿时，测量网格点间距一般取工作空间最大尺寸的__________。答案：1/1047.控制柜内使用闪存卡存储日志，其擦写寿命典型值为__________次。答案：10000048.当机器人采用CANopen通信时，节点guarding时间一般设为__________ms。答案：20049.在伺服电机轴承注入润滑脂时，填充量应占轴承空腔的__________%。答案：4050.进行防护罩密封性测试时，喷枪水压应为__________kPa。答案：30四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）51.机器人重复定位精度与绝对定位精度概念相同。（）答案：×52.更换电机后无需重新校准机械零点，只需更新转数计数器。（）答案：×53.控制柜内使用尼龙扎带捆扎线束时，必须留出热胀余量。（）答案：√54.谐波减速机允许短暂反转运行，不会影响寿命。（）答案：√55.当环境温度低于10℃时，可直接启动机器人无需预热。（）答案：×56.激光干涉仪测量时，材料热膨胀系数输入错误将直接影响结果。（）答案：√57.示教器急停开关属于安全类别1器件，可单通道接入。（）答案：×58.机器人防护等级IP65比IP67更严格。（）答案：×59.更换伺服驱动器后，旧参数可通过上位机备份直接下载，无需任何修改。（）答案：×60.使用数字力矩扳手时，听到“咔哒”声后即可停止施力。（）答案：√五、简答题（共30分）61.（封闭型，6分）简述更换六轴工业机器人J1减速机的完整步骤。答案：1）断电上锁挂牌，确认无残余能量；2）排放旧润滑脂，收集废油；3）拆除电机与减速机连接，标记相对位置；4）使用专用拉马卸下减速机；5）清洁安装法兰，更换O形圈；6）新减速机预填润滑脂约60%，吊装到位；7）按对角线顺序紧固螺栓，扭矩25N·m；8）装回电机，更新转数计数器；9）低速试运行30min，无异常后投入生产。62.（开放型，6分）机器人运行中出现随机抖动，列出至少5种可能原因并给出排查方法。答案：1）编码器反馈线接触不良——用示波器观察A/B相波形，重新压接插头；2）减速机背隙增大——百分表检测输出轴，更换减速机；3）伺服增益过高——降低速度环比例增益，重新整定；4）电机轴承磨损——测振动频谱，更换轴承；5）外部电磁干扰——加屏蔽环，将动力线与信号线分开走线；6）机械连接松动——检查联轴器顶丝，涂螺丝胶复紧。63.（封闭型，6分）说明控制柜冷却风扇更换后的三项验证内容。答案：1）目视检查扇叶与框体无擦碰；2）用转速表测风量，不低于原型号90%；3）运行2h后测温升，柜内温度≤40℃。64.（开放型，6分）如何利用激光跟踪仪进行机器人绝对精度校准？写出关键公式。答案：步骤：1）建立跟踪仪坐标系；2）在机器人工作空间内均匀布设≥9点；3）机器人以慢速移动到各点，记录指令位姿Pc与实测位姿Pm；4）计算误差ΔP=Pm–Pc；5）采用最小二乘拟合，求解基坐标系到跟踪仪系的转换矩阵T；6）将T写回机器人控制器，完成补偿。关键公式：minΣ‖T·Pci–Pmi‖²，解算旋转矩阵R与平移向量t。65.（封闭型，6分）列出年度保养中必须使用的五类测量仪表及其对应检测项目。答案：1）激光跟踪仪——绝对定位精度；2）百分表——减速机背隙；3）绝缘电阻表——电机绕组绝缘；4）转速表——冷却风扇风量；5）红外热像仪——电气元件温升。六、应用题（共50分）66.（计算类，10分）某IRB6700205机器人在额定负载205kg、最大半径2.60m处执行搬运，已知J3轴减速机输出转速30r/min，效率η=0.75，求该减速机输出端功率。答案：Pout=2πnT/60，先求T：负载力臂2.6m，重力F=205×9.81=2011N，T=F×r=2011×2.6=5228N·m，Pout=2π×30×5228/60≈16.4kW。67.（分析类，10分）现场测得机器人TCP重复定位误差0.08mm，但焊接焊缝出现0.5mm偏移，分析可能原因并给出验证方案。答案：原因：1）工具坐标系未更新，焊丝尖端磨损；2）工件坐标系被意外移动；3）外部轴（