机械加工-C4.3物料运输装置-自动运输小车的类型和特点

自动运输小车是现代生产系统中机床输送物料很重要的设备，它分为两类：分类有轨小车（RGV）无轨小（AGV）用途：用于直线往返输送物料工作原理：它往返于加工设备、装卸站与立体仓库之间，按指令自动运行到指定的工位（加工工位、装卸工位、清洗站或立体仓库位等）自动存取工件。有轨运输小车（RailGuidedVehicle,RGV）1图5-49有轨运输车（a）链条牵引小车（b）电动机牵引小车有轨运输小车（RailGuidedVehicle,RGV）1常见的形式（图5-49）：链条牵引小车——即在小车的底盘前后各装一个导向销，地面上布设一组固定路线的沟槽，导向销嵌入沟槽内，保证小车行进时沿着沟槽移动；导轨上行走小车——由车辆上的电动机牵引。在线工作方式：运输小车接受上位计算机的指令工作。离线自动工作方式：可利用操作面板上的键盘来编制工作输送程序，然后按启动按钮，使其按所编程序运行。手动工作方式：可通过操作按钮手动控制。有轨运输小车（RailGuidedVehicle,RGV）101有轨运输小车的工作方式有轨自动运输小车的优点1)控制技术相对成熟，可靠性比无轨自动运输小车好。2)控制系统相对简单，因而制造成本低，便于推广应用。3)加速过程和移动速度都比较快，适合搬运重型工件。4)轨道固定，行走平稳，停车时定位精度较高，输送距离长。有轨自动运输小车的缺点是一旦将轨道铺设好，就不宜改动；另外，转弯半径不能太小，轨道一般宜采用直线布置。用途：无轨自动运输小车又称为自动导向小车(AutomaticGuidedVehicle，AGV)。自动导向小车是柔性制造系统（FMS）实际工作中广泛使用的运输工具，它装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，是具有小车编程与停车选择装置、安全保护及各种移载功能的运输小车。AGV是现代物流系统的关键装备之一。图5-50自动导向小车无轨自动运输小车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）2组成：由车体、蓄电和充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、超声探障保护子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。图4-34AGV结构示意图1-安全护圈；2，11-认址线圈；3-失灵控制线圈；4-导向探测线圈；5-驱动轴；6-驱动动机；7-转向机构；8-转向何服电动机；9-蓄电池箱；10-车架；12-制动用电磁离合器；13-后轮；14-操纵台配置灵活，可实现随机存取，可方便地实现曲线输送任务，具有较高的柔性，特别适合于规模较大、物料迂回运输的柔性制造系统中。可保证物料分配及输送的优化，减少物料缓冲数量。不需要设置地面导轨，运输路线地面平整，使机床的可接近性好，便于机床的管理及维修。具有能耗小、噪声低等优点。无轨自动运输小车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）201AGV的特点行走功能：包括启动、停止、前进、后退、转弯、定速、变速、多叉路口选道等。控制功能：包括由上一级计算机控制，由车载计算机或控制面板控制，由地面监控器识别小车位置和装载情况进行控制，多车同时进行控制等。安全功能：包括检测到障碍物时自动减速，碰到障碍物时立即停车，防止两车相碰的措施，各种紧急停车措施，蓄电池放电过量报警，敬示回转灯等。随行工作台的自动装卸。无轨自动运输小车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）202AGV应具备的功能无轨自动运输小车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）203AGV的导航方式车外固定路径引导方式电磁引导光学引导磁带引导行驶路径轨迹推算导向法惯性导航环境映射法引导激光导航其它导航方式自主导航方式图5-51两台无轨自动运输小车无轨自动运输小车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）203AGV的导航方式如图所示为两台自动导向小车，由埋在地面下的电缆传来的感应信号对小车的运行轨迹进行制导，功率电源和控制信号则通过有线电缆传到小车。通过计算机控制，小车可以准确停在任意一个装载台或卸载台，进行物料的装卸。电池充电站用来为小车上的蓄电池进行充电。图5-52激光导航在自动导向小车车顶部安装了一个能转动360°并发射一定频率的激光装置同时在周围的固定位置上放置反光带当自动导向小车运行时，通过不断检测来自三个以上已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，即可判断自身的正确位置，从而实现导航。自动导向小车的行驶范围不受路线限制，在现有生产现场安装