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文档简介

1、按照机器人的几何结构分类：柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节式机器人。图4-44柱面坐标机器人图4-45球面坐标机器人图4-46关节式机器人发展趋势应用分类结构系统定义发展趋势应用分类结构系统定义柱面坐标机器人主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。水平移动关节安装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平移动关节一起绕底座转动。这种机器人的工作空间形成一个圆柱面，因此，把这种机器人叫作柱面坐标机器人。发展趋势应用分类结构系统定义球面坐标机器人，它的外形像坦克的炮塔一样。机械手能够做里外伸缩移动，或在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动。这种机器人的工作空间形成球面的一部分，因此，把这种机器人称为球面坐标机器人。发展趋势应用分类结构系统定义关节式机器人主要由底座、大臂和小臂构成。大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动，大臂和小臂间的关节称为肘关节，大臂和底座间的关节称为肩关节。在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可以由绕底座旋转来实现。这种机器人与人的手臂非常类似，故而被称为关节式机器人。2、按照机器人的控制方式分类：非伺服机器人和伺服控制机器人非伺服机器人按照预先编好的程序进行工作，使用终端限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。非伺服机器人功能示意图插销板定序器驱动装置机械手限位开关能源终端制动器发展趋势应用分类结构系统定义伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力，但是在某些情况下不如非伺服机器人可靠。伺服系统的输出可以是机器人末端执行装置(或工具)的位置、速度、加速度或力等。通过反馈传感器取得的反馈信号与来自给定装置(如给定电位器)的综合信号，用比较器加以比较后，得到误差信号，经放大后用以控制机器人的驱动装置，进而带动末端执行装置以一定规律的运动到达规定的位置或速度等。伺服机器人功能示意图插销板定序器驱动装置机械手限位开关能源终端制动器发展趋势应用分类结构系统定义3、按照机器人的智能程度分类：一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。智能机器人，按照其具有智能的程度不同又可分为:传感型机器人。它具有利用传感信息(包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等)进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。交互型机器人。它是通过计算机系统与操作员或程序员进行人机对话，实现对机器人的控制与操作。自主型机器人。它无须人的干预就能够在各种环境下自动完成

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