CN115417053B 搬运机器人及转移货箱的方法 （深圳市海柔创新科技有限公司）

202010399452.72020.05.12道南昌社区安络科技产业园B栋201、JP2003081443A,2003本发明提供了一种搬运机器人及转移货箱所述搬运机器人包括托盘、拉力产生机构及基2所述托盘组件及所述传动机构安装在所述基座上，所述托盘动机构用于带动所述取出组件相对所述基座往所述取出组件朝向仓储货架的方向移动时，所述托盘在所述拉力产生向货箱的移动并与所述仓储货架抵接；所述取出组件朝向背离所述仓储货架的方向移动所述第一限位结构设置有与所述取出组件相对的第一缓冲器；所述托盘包括相对且间隔设置的两个托板；所述第一限位结构包括与所述所述第一限位板的一端固定所述托板的后端，所述第一限位板的另所述拉力弹簧一端连接在所述支撑板的前端上，所述拉力弹簧的另一端5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述拉力产生机构包括第一变向所述第一变向轮位于所述支撑板的前端，所述第一绳索的一端沿水平所述第一绳索的另一端绕过所述第一变向轮沿竖直方向延伸，并与6.根据权利要求2至5中任一项所述的搬运机器人，所述定轮组件包括第一定轮及第二定轮，其中，所述第一定轮安装在所所述复位机构的一端连接在所述滑座的后端，所述复位机构的另一端3所述弹性皮带的一端套接在所述第二动轮的轮轴上，所述弹性皮带的所述第二变向轮位于所述基座的后端，所述第二绳索的一端沿水所述第二绳索的另一端绕过所述第二变向轮沿竖直方向延伸，并与所述固定支架通过所述夹持器固定在所述传所述负压产生装置分别与各所述吸盘通过气管连通，所述负压产生装所述气体压力传感器设置在所述气管中，且所述气体压力传感器与所述第一摄像机安装在所述基座的前端并位于所述基座的下方，所述第所述第二摄像机通过立柱安装所述基座的后端上，所述第二摄像机用4所述传动机构包括动轮组件、定轮组件及传动带，所述动轮组件包括所述搬运机器人移动至待转移货箱所在的仓储所述取出组件移动至所述第二限位结构时，所述传动机构带动所述动当所述取出组件与所述货箱接触后，所述取出组件与待转移货箱连接以转移所述货所述取出组件移动至所述第一限位结构时，所述传动机构继续带动所5的方向移动时，所述托盘在所述拉力产生机构的拉动下朝向货箱的移动并与仓储货架抵6[0020]在一种可选的实施方式中，所述固定支架朝向所述传动带的所述固定支架通过所述夹持器固定在所述传7拉力产生机构的作用下与仓储货架接触产生的冲击力小于托盘在货箱取出装置带动下与冲托盘移动仓储货架时产生的撞击力，以避免将仓储货架因受到撞击力而发生倾覆的风89[0102]图3为本发明实施例提供的回转机构与货箱取出装置的连1和图4所示的取出组件60的移动方向即为第一方向；取出组件60朝向背离仓储货架500移500，与基座10的前端相对的一端为基座10的后端；如图4所示的货箱取出装置100的状态上的第一限位结构70并与第一限位结构70抵接，从而带动托盘50及取出组件60一起复位；进一步的可将货箱600从托盘50转移至机器人货架400上或者其他仓储货架5组件20固定安装在两个支撑板11之间，动轮组件30通过滑座31(参阅图9所示的滑座)滑动撑板和第二支撑板均包括第一承载板111和第二承载板112，第一承载板111沿水平方向布[0111]第一承载板111用于承载设置在基座10上方托盘50，托盘50滑动设置在第一承载板111上，可在每个第一承载板111均设置有用于供托盘50相对基座10滑动的第三导轨14。[0112]可理解的是，由于位于两个承载板112之间的定轮组件20的定轮数量可根据实际定轮23及第四定轮24上形成动轮组件30的动[0120]图9为本发明实施例提供的滑座的结构示意图；图10为本发明实施例提供的第一向(如图10所示的第一方向)，可将滑座31的两端分别定义为滑座31的前端和滑座31的后[0122]滑座31包括两个安装板311及位于两个安装板311之间的连接板314，两个安装板[0123]第一动轮32的轮轴的两端分别与各竖直板312的前端连接，并且安装在滑座31上的第一动轮32可相对滑座31转动；第二动轮33的轮轴的两端分别与各竖直板312的后端连动带40继续朝向货箱600的方向传动，取出组件60带动第二限位板以及滑座31一起朝向货滑座31的各安装板311的水平板上；第二绳索93的另一端经过第二变向轮94后沿垂直于地[0135]为降低滑座31与撞块15接触时的冲击力，滑座31的后端设置有两个第二缓冲器而能够消除仓储货架500与托盘之间的间隙，能够防止货箱跌落至地面而出现损伤的现象51和第二托板52均位于各支撑板11的第一承载[0144]参阅图5，本实施例提供的拉力产生机构80可以是设置托盘50上的拉力弹簧或配在基座10的两侧分别设置有一套拉力产生机构80，两套拉力产生机构80对称设置在基座定支架61包括沿竖直方向延伸的固定连接板611以及吸盘安装板613，固定连接板611可以上的多个吸盘62替换成多个或者一个磁铁，利用磁铁吸附货箱600的正面上。可以理解的[0153]在另一种实施方式中，取出组件60包括固定支架61及设置在固定支架61上的卡61的固定连接板611的下方设置有夹持器，固定连接板611的水平安装部612可固定在夹持夹持组件63中的第一压板631和第二夹持组件64中的第二压板641通过连接件连接在一起。固定支架61的固定连接板611可以选择与第一压板631固定，也可以选择与第二压板641固第二压板641的两端分别设置有第二导向块643，第二压板641的两端朝向滑座31方向延伸[0158]取出组件60在传动带40的带动下朝向货箱600方向移动时，待取出组件60移动至冲器65位于第二夹持组件64的第二压板641上，第二夹持组件64较第一夹持组件63更靠近[0159]图19为本发明实施例提供的第一摄像机和第二摄像机的安装示意图。如图19所将第一摄像机16通过相机安装架固定在基座10的前端，且第一摄像机16朝向待转移货箱二摄像机17的安装高度高于取出组件60的高度，即第二摄像机17朝向待转移货箱600的方[0162]图20为本发明实施例提供的利用搬运机器人转移货箱的方法的步骤流程示意运机器人接受转移某个货箱600的指令后，利用其底座300的行走机构运动至货箱600所在[0164]在进行步骤S200之前，还包括利用第一摄像机16和/或第二摄像机17对待转移货机17获取的货箱信息并判断此货箱是否与待转[0166]可理解的是，可单独利用第一摄像机16或者只利用第二摄像机17对待转移货箱600进行确认；以及利用第一摄像机16及第二摄像机17一起工作对待转移货箱600进行确产生机构80产生的拉力带动托盘50朝向仓储货架500移动，托盘50的前端可抵接在仓储货托盘的第一限位结构70并与第一限位结构70抵接，随着传动带40继续朝向第二方向传动，