2026年智能网联汽车技术考试试卷及答案

2026年智能网联汽车技术考试试卷及答案一、单项选择题（本大题共20小题，每小题2分，共40分。在每小题给出的四个备选项中，只有一个是符合题目要求的）1.在智能网联汽车自动驾驶分级标准（SAEJ3016）中，L3级自动驾驶系统的核心特征是（）。A.系统完全执行所有动态驾驶任务，驾驶员无需干预B.系统执行部分动态驾驶任务，驾驶员必须时刻监控C.系统执行全部动态驾驶任务，但在请求时驾驶员必须接管D.仅具备车道保持或自适应巡航功能2.激光雷达通过发射激光束探测目标位置，其测距原理主要基于（）。A.多普勒效应B.飞行时间法C.摄影测量法D.超声波反射3.在车载网络架构中，用于连接底盘控制、动力系统等对实时性要求极高模块的传统网络技术是（）。A.CANFDB.LINC.FlexRayD.Ethernet4.毫米波雷达在自动驾驶车辆中主要负责环境感知，相比于激光雷达，其显著优势是（）。A.分辨率高，能够构建物体的3D轮廓B.受天气和光线影响小，探测距离远C.成本低，能够识别交通标志颜色D.探测精度极高，适合近距离建模5.智能网联汽车的高精地图通常不包含以下哪个图层信息？（）A.道路几何形状B.交通信号灯位置C.车辆实时油耗数据D.车道线属性及连接关系6.在车辆定位技术中，利用载波相位差分技术（RTK）可以将GNSS定位精度提升至（）。A.米级B.分米级C.厘米级D.毫米级7.V2X通信技术中，基于蜂窝网络的通信标准被称为（）。A.DSRCB.WAVEC.C-V2XD.Bluetooth8.决策规划层中的行为预测模块，主要任务是（）。A.识别障碍物类别B.预测周围交通参与者的未来运动轨迹C.规划车辆局部路径D.控制车辆方向盘转角9.下列传感器中，最适合用于夜间车道线检测的是（）。A.毫米波雷达B.超声波雷达C.红外热成像摄像头D.激光雷达10.在智能座舱域控制器中，用于运行信息娱乐系统（IVI）的操作系统通常基于（）。A.QNXB.AndroidC.VxWorksD.RT-Linux11.自动驾驶车辆通过感知融合技术结合多传感器数据，其中“前融合”指的是（）。A.在目标检测层面进行数据融合B.在原始数据层面进行数据融合C.在决策规划层面进行数据融合D.在控制执行层面进行数据融合12.ISO26262标准主要针对汽车的哪个方面？（）A.信息安全B.功能安全C.预期功能安全（SOTIF）D.网络安全13.在路径跟踪控制算法中，通过建立车辆运动学模型，计算前轮转角以跟踪参考路径的常用算法是（）。A.PID控制B.模型预测控制（MPC）C.纯跟踪算法D.模糊控制14.智能网联汽车的电子电气架构（E/E架构）演进趋势是（）。A.分布式架构B.�于域的集中式架构C.混合架构D.基于传感器的独立架构15.车载以太网采用BroadR-Reach技术，其物理层使用的传输介质是（）。A.双绞线B.同轴电缆C.光纤D.无线电波16.在深度学习目标检测算法中，常用于实时检测且在自动驾驶领域应用广泛的网络架构是（）。A.R-CNNB.YOLO系列C.VGGD.ResNet17.车辆动力学控制中的横摆角速度控制，主要是为了解决车辆的什么问题？（）A.制动距离过长B.转向不足或转向过度C.动力响应迟滞D.轮胎磨损不均18.C-V2X通信模式中，车辆直接与路侧单元（RSU）或其他车辆通信，不经过基站的模式是（）。A.Mode3B.Mode4C.PC5接口D.Uu接口19.自动驾驶仿真测试中，用于模拟传感器物理特性的软件模块属于（）。A.场景仿真B.动力学仿真C.传感器仿真D.交通流仿真20.预期功能安全（SOTIF）标准ISO21448主要关注的是（）。A.系统故障导致的安全风险B.人为恶意攻击导致的安全风险C.系统功能性能不足或局限导致的安全风险D.硬件老化导致的安全风险二、多项选择题（本大题共10小题，每小题3分，共30分。在每小题给出的四个备选项中，至少有两个是符合题目要求的）21.智能网联汽车的环境感知传感器主要包括（）。A.激光雷达B.毫米波雷达C.摄像头D.高精度GNSS接收机22.下列属于L4级自动驾驶典型应用场景的有（）。A.高速公路领航辅助（NOA）B.限定区域的RoboTaxiC.自动代客泊车（AVP）D.封闭园区无人物流车23.车载以太网相比传统CAN总线，具有以下哪些优势？（）A.带宽高B.实时性更强C.支持交换机组网D.具有服务发现机制（SOME/IP）24.高精地图在自动驾驶中的作用包括（）。A.提供超视距感知B.辅助车辆定位C.规划全局路径D.提供红绿灯语义信息25.常见的车辆SLAM（同步定位与建图）技术中，使用的传感器组合包括（）。A.激光雷达+IMUB.视觉摄像头+IMUC.毫米波雷达+轮速计D.GNSS+IMU26.决策规划模块通常包含的子模块有（）。A.全局路由规划B.行为决策C.局部路径规划D.运动控制27.信息安全（Cybersecurity）在智能网联汽车中主要防范的威胁包括（）。A.远程控制车辆B.窃取车辆数据C.拒绝服务攻击D.传感器物理损坏28.自动驾驶汽车的测试验证方法包括（）。A.软件在环仿真（SIL）B.硬件在环仿真（HIL）C.封闭场地测试D.公共道路测试29.影响自动驾驶车辆制动距离的主要因素有（）。A.车辆行驶速度B.路面附着系数C.制动系统响应时间D.风阻系数30.关于人工智能大模型在智能汽车中的应用，描述正确的有（）。A.可用于端到端自动驾驶模型训练B.可增强自然语言交互的座舱体验C.可完全替代传统的规则控制算法D.能够处理非结构化数据（如复杂交通场景理解）三、判断题（本大题共10小题，每小题1分，共10分。正确的打“√”，错误的打“×”）31.激光雷达在雨雾天气下的探测性能通常优于毫米波雷达。（）32.CAN总线采用差分信号传输，具有抗干扰能力强、成本低的特点。（）33.自动驾驶等级越高，意味着驾驶员在驾驶过程中可以完全脱离驾驶任务，无需随时准备接管。（）34.视觉SLAM技术主要依赖图像特征点进行定位，对光照变化较为敏感。（）35.V2X技术只能用于车辆与车辆之间的通信，无法与基础设施通信。（）36.车辆轨迹预测通常假设周围车辆将保持匀速直线运动，这是最简单的预测模型。（）37.ADAS系统中的AEB（自动紧急制动）功能属于主动安全技术。（）38.电子地平线（EHP）技术是基于高精地图数据预测前方道路坡度和曲率的技术。（）39.在智能网联汽车中，网关主要负责不同安全域之间的数据隔离和路由转发。（）40.深度学习模型的推理计算通常在车载传感器的MCU中完成。（）四、填空题（本大题共15小题，每小题2分，共30分。请将正确答案填在横线上）41.智能网联汽车的技术架构通常分为三层：感知层、网络层和________层。42.在自动驾驶系统中，负责将感知层输出的障碍物信息转化为车辆控制指令的模块是________模块。43.毫米波雷达的工作频段通常在24GHz、60GHz和________GHz。44.为了实现车辆在隧道或GNSS信号遮挡区域的连续定位，通常采用________技术进行航位推算。45.车载操作系统中的________主要负责管理硬件资源、任务调度和中断处理，保证实时性。46.常见的激光雷达类型包括机械式激光雷达、________激光雷达和Flash激光雷达。47.在路径规划算法中，A*算法是一种基于________的启发式搜索算法。48.C-V2X标准中，用于直连通信的接口是________。49.自动驾驶车辆通过________算法可以识别图像中的行人、车辆等目标，并进行边界框回归。50.智能座舱系统中，DMS代表________，用于监测驾驶员的疲劳和分心状态。51.车辆动力学控制中，ESP系统通过控制单个车轮的________来修正车辆的行驶姿态。52.高精地图的精度通常要求达到________级，以满足车道级定位需求。53.在自动驾驶仿真测试中，________测试是指将控制算法代码在仿真环境中运行，而不依赖硬件。54.预期功能安全（SOTIF）主要关注的是系统在没有发生故障的情况下，因________导致的不安全行为。55.车规级芯片通常需要通过________认证，以确保其在严苛环境下的可靠性。五、简答题（本大题共5小题，每小题6分，共30分）56.简述激光雷达、毫米波雷达和摄像头在环境感知中的优缺点。57.请解释自动驾驶系统中的“行为预测”与“行为规划”的区别与联系。58.简述V2X（Vehicle-to-Everything）通信的主要应用模式（V2V,V2I,V2P,V2N）及其各自的作用。59.什么是高精地图？它与传统的导航地图有何主要区别？60.简述PID控制算法在自动驾驶车辆横向控制（转向）中的作用原理。六、综合应用与分析题（本大题共3小题，共60分）61.（本题20分）某L4级自动驾驶车辆在城市道路行驶，其感知系统包含前向长距毫米波雷达、前向摄像头和360度激光雷达。在通过一个没有交通信号灯的十字路口时，感知系统检测到左侧有一辆正在接近的直行车辆。(1)请分析该场景下车辆感知融合系统可能面临的技术挑战。（8分）(2)假设左侧车辆速度为40km/h，距离本车50米，本车车速为30km/h，需左转通过路口。请利用运动学公式计算本车若要在左侧车辆到达路口前安全通过路口，所需的最小加速度（假设本车当前速度即为初速度，路口宽度为15米，本车长度为5米，安全余量设为2秒）。（12分）62.（本题20分）某智能网联汽车在开发其AEB（自动紧急制动）功能时，采用了基于TTC（碰撞时间）和距离的控制策略。(1)请画出AEB控制逻辑的状态机示意图（包含：安全、预警、部分制动、全制动四个状态），并简述状态跳转条件。（10分）(2)在功能安全（ISO26262）分析中，如果AEB系统的雷达传感器发生失效（输出数据卡死或丢失），可能导致什么后果？请结合ASIL等级说明如何设计安全机制来降低风险。（10分）63.（本题20分）随着“软件定义汽车”（SDV）的发展，车载以太网成为了骨干网络的核心技术。(1)请对比传统CAN总线与车载以太网（如100BASE-T1）在带宽、拓扑结构、传输介质及应用协议方面的主要区别。（10分）(2)某车型架构设计包含座舱域、智驾域和车身域，三个域控制器通过车载以太网交换机连接。请说明这种基于域的集中式架构相比分布式ECU架构，在数据共享、软件升级（OTA）和算力利用方面有哪些优势？（10分）参考答案及详细解析一、单项选择题1.【答案】C【解析】SAEJ3016标准中，L3级（有条件自动驾驶）的定义是：系统在特定设计运行域（ODD）内执行全部动态驾驶任务，驾驶员不需要监控环境，但系统发出请求时，驾驶员必须在规定时间内接管。A属于L4/L5，B属于L2，D属于L1/L2。2.【答案】B【解析】激光雷达主要利用飞行时间法，即测量激光发射出去到接收到回波的时间差，乘以光速的一半来计算距离。A是毫米波雷达原理，C是视觉测量原理，D是超声波原理。3.【答案】C【解析】FlexRay具有高可靠性和容错性，常用于线控底盘（X-by-Wire）等对实时性和安全性要求极高的系统。CANFD和CAN主要用于通用控制，LIN用于低速车身部件，Ethernet用于大带宽传输。4.【答案】B【解析】毫米波雷达具有穿透雾、雨、尘的能力，且不受光照影响（全天候工作），探测距离远。A和D是激光雷达的优势，C是摄像头的优势。5.【答案】C【解析】高精地图包含道路几何、车道线、交通标志、信号灯等静态环境信息。车辆实时油耗数据属于车辆动态状态数据，不属于地图数据。6.【答案】C【解析】RTK（Real-TimeKinematic）技术利用载波相位差分，可以将定位精度从米级提升至厘米级（1-3cm）。7.【答案】C【解析】C-V2X（Cellular-V2X）是基于蜂窝网络的V2X通信技术标准。DSRC（专用短程通信）是基于IEEE802.11p的标准。8.【答案】B【解析】行为预测模块利用感知到的障碍物状态和历史轨迹，预测其未来的运动意图和轨迹，为决策规划提供依据。A是感知任务，C是规划任务，D是控制任务。9.【答案】C【解析】红外热成像摄像头不依赖可见光，能在完全无光的环境下成像，且能区分发热体（如行人、动物），适合夜间探测。激光雷达和毫米波雷达无法识别车道线颜色或纹理，摄像头在无光下失效。10.【答案】B【解析】信息娱乐系统（IVI）通常需要丰富的生态和应用支持，Android系统是目前主流选择。QNX常用于仪表盘或安全关键系统，VxWorks和RT-Linux常用于实时控制。11.【答案】B【解析】前融合（数据级融合）是指在传感器原始数据层面或特征提取层面进行融合，然后进行目标检测。A是后融合（目标级融合）。12.【答案】B【解析】ISO26262是道路车辆功能安全标准，主要针对电子电气系统故障导致的危害。A是ISO/SAE21434，C是ISO21448，D是网络安全标准。13.【答案】C【解析】纯跟踪算法是一种几何路径跟踪算法，基于车辆运动学模型，计算前轮转角以跟踪预瞄点。PID是基础控制，MPC是基于模型的优化控制。14.【答案】B【解析】E/E架构正从分布式向域集中式、中央计算式演进。域控制器架构是当前的主流趋势。15.【答案】A【解析】车载以太网BroadR-Reach（即100BASE-T1）使用单对非屏蔽双绞线（UTP），降低了线束成本和重量。16.【答案】B【解析】YOLO（YouOnlyLookOnce）系列是单阶段目标检测算法，速度极快，适合实时性要求高的自动驾驶场景。R-CNN是两阶段算法，速度较慢。17.【答案】B【解析】横摆角速度控制主要用于维持车辆在转弯或极限工况下的稳定性，防止转向不足（推头）或转向过度（甩尾）。18.【答案】C【解析】PC5接口用于侧行链路通信，即V2V、V2I、V2P直连通信，不经过基站。Uu接口是蜂窝网络接口。19.【答案】C【解析】传感器仿真负责模拟摄像头、雷达等传感器的物理输出特性（如点云数据、图像数据、噪声干扰等）。A负责场景环境，B负责车辆运动。20.【答案】C【解析】SOTIF关注的是系统功能完好但未能应对特定场景，或性能不足导致的安全风险，而非硬件故障。二、多项选择题21.【答案】ABC【解析】环境感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等。GNSS接收机主要用于定位，而非环境感知。22.【答案】BCD【解析】L4级高度自动驾驶可在特定ODD内完全接管。RoboTaxi（城市自动驾驶出租车）、AVP（自动代客泊车）、封闭园区物流车均为限定区域或限定场景。高速NOA通常属于L2+或L3功能，驾驶员需监控。23.【答案】ACD【解析】车载以太网带宽高（Gbps级别），支持交换机组网，具有基于IP的通信机制。虽然确定性实时性在TSN技术下有所提升，但传统CAN/FlexRay在极低延迟和硬实时性上仍有优势，故B不一定全对。24.【答案】ABC【解析】高精地图提供超视距信息（如弯道后路况），辅助定位（通过特征匹配），规划全局路径。红绿灯信息通常由感知系统实时识别或V2X获取，部分高精地图包含静态红绿灯位置，但不包含实时状态，D项表述需严谨，通常选ABC。若题目指包含静态位置信息，D也可选，但主要功能为ABC。25.【答案】AB【解析】SLAM主要依赖激光雷达或视觉摄像头结合IMU进行。毫米波雷达SLAM难度大，GNSS+IMU是组合导航，不是SLAM建图。26.【答案】ABC【解析】决策规划包含全局路由、行为决策（如变道、超车）、局部路径规划（生成轨迹）。运动控制属于执行层。27.【答案】ABC【解析】信息安全主要防范网络攻击，如远程控制、数据窃取、DoS攻击。传感器物理损坏属于物理安全或可靠性问题。28.【答案】ABCD【解析】自动驾驶测试遵循V模型，包括MIL/SIL/HIL仿真、封闭场地测试和公共道路测试。29.【答案】ABC【解析】制动距离主要受速度、路面附着力、制动系统响应时间影响。风阻系数主要影响最高时速和加速性能，对制动距离影响较小。30.【答案】ABD【解析】大模型可用于端到端驾驶、座舱交互、场景理解。但目前还不能完全替代传统控制算法，通常采用混合架构，C错误。三、判断题31.【答案】×【解析】激光雷达使用光波，在雨雾天气下由于散射作用，性能衰减严重；毫米波雷达使用无线电波，波长长，穿透雨雾能力强，性能优于激光雷达。32.【答案】√【解析】CAN总线使用CAN_H和CAN_L差分信号，抗干扰能力强，且双绞线成本低。33.【答案】×【解析】L3级及以上虽然系统可执行驾驶任务，但（除L5外）在ODD边界或系统故障时，驾驶员必须随时准备接管。L4在ODD内无需接管，但题目未限定ODD，且“完全脱离...无需随时准备”仅适用于L5。34.【答案】√【解析】视觉SLAM依赖图像特征点，光照变化大时特征点丢失或匹配困难，会导致定位失效。35.【答案】×【解析】V2X包含V2V、V2I、V2P、V2N等多种模式，不仅限于车车通信。36.【答案】√【解析】匀速直线运动（CV）或匀加速运动（CA）模型是最基础的预测模型，虽然精度有限，但计算简单。37.【答案】√【解析】AEB属于主动安全系统，能够在危险时刻自动制动以避免或减轻碰撞。38.【答案】√【解析】电子地平线（EHP）利用前瞻的地图数据（ADASIS），提供前方道路的坡度、曲率、限速等信息，用于优化车辆控制。39.【答案】√【解析】网关作为不同网络域之间的桥梁，负责协议转换、路由转发以及数据隔离（防火墙功能）。40.【答案】×【解析】深度学习模型计算量大，通常在AI加速器（如GPU、NPU）或高性能SoC中完成，而非传感器的MCU。四、填空题41.【答案】决策/执行【解析】技术架构通常为感知层、网络层、决策/执行层（或应用层）。42.【答案】决策规划【解析】决策规划层位于感知和控制之间。43.【答案】77【解析】77GHz是当前主流的车载毫米波雷达频段。44.【答案】惯性导航/航位推算（DR）【解析】利用IMU和轮速计进行航位推算。45.【答案】实时操作系统（RTOS）/内核【解析】如QNXKernel,RT-Linux等。46.【答案】固态/混合固态【解析】按扫描方式分类。47.【答案】图搜索【解析】A*是经典的图搜索算法。48.【答案】PC5【解析】C-V2X直连通信接口。49.【答案】目标检测/深度学习【解析】如YOLO,SSD等算法。50.【答案】驾驶员监控系统【解析】DriverMonitoringSystem。51.【答案】制动力/轮速【解析】通过差动制动产生横摆力矩。52.【答案】厘米【解析】高精地图绝对精度通常为亚米级或厘米级，相对精度更高。53.【答案】软件在环（SIL）【解析】Software-in-the-Loop。54.【答案】性能不足/局限性/预期功能不足【解析】SOTIF关注非故障原因导致的风险。55.【答案】AEC-Q100【解析】车规级芯片可靠性认证标准。五、简答题56.【答案】（1）激光雷达：优点：探测精度高，能获取物体3D轮廓信息，构建精确环境模型，不受光照影响。缺点：成本较高，在雨雪雾等恶劣天气下性能衰减，无法识别物体颜色纹理。（2）毫米波雷达：优点：探测距离远，穿透力强（全天候、全天气），可直接测量物体速度（多普勒效应）。缺点：分辨率低，无法获取物体高度和精细形状，存在多径反射干扰。（3）摄像头：优点：成本低，分辨率高，能够识别颜色、纹理、文字（交通标志、车道线），语义信息丰富。缺点：受光照和天气影响大（逆光、黑夜、雨雾），深度信息需通过算法估算，计算量大。57.【答案】区别：（1）行为预测：是针对周围环境中的其他交通参与者（如车辆、行人），基于其历史状态和当前环境，推断其未来的运动轨迹和意图（如：是否会变道、是否要过马路）。（2）行为规划：是针对自动驾驶车辆自身，根据感知信息和预测结果，决定车辆在接下来一段时间内的具体行为逻辑（如：跟车、换道、超车、停车、避让）。联系：行为预测是行为规划的重要输入。只有准确预测了周围障碍物的动态，行为规划才能做出安全、合理的决策。例如，只有预测到旁车要切入，自车行为规划才会执行减速避让。58.【答案】V2X主要应用模式及作用：（1）V2V（Vehicle-to-Vehicle）：车与车通信。用于交换位置、速度、方向等信息，实现防碰撞预警、编队行驶等功能。（2）V2I（Vehicle-to-Infrastructure）：车与基础设施通信。车辆与路侧单元（RSU）、交通信号灯等通信，获取红绿灯相位、限速信息、道路危险预警，实现绿波通行。（3）V2P（Vehicle-to-Pedestrian）：车与行人通信。车辆携带手持设备的行人交换信息，保护行人安全，防止碰撞。（4）V2N（Vehicle-to-Network）：车与网络云平台通信。实现远程监控、OTA升级、实时交通信息下载、远程诊断等功能。59.【答案】高精地图是专为自动驾驶服务的地图，包含了厘米级精度的道路几何信息、车道线属性、交通标志、信号灯位置等详细静态环境信息。主要区别：（1）精度：传统导航地图精度为米级，高精地图为厘米级。（2）内容：传统地图主要服务于人，包含道路名称、POI、路网拓扑；高精地图服务于机器，包含车道中心线、曲率、坡度、航向、车道连接关系等详细几何和属性数据。（3）功能：传统地图用于路径导航指引；高精地图用于辅助定位（匹配）、感知补充（超视距）、路径规划。60.【答案】PID控制算法包括比例（P）、积分（I）、微分（D）三个环节。在横向控制（转向）中：（1）比例环节（P）：根据当前车辆位置与目标路径的横向偏差（偏差越大，转向角度修正越大），产生主要的转向控制力，使车辆回归路径。（2）积分环节（I）：对历史偏差进行积分，主要用于消除稳态误差（如车辆持续偏离中心线一侧），确保车辆最终稳定在路径中心。（3）微分环节（D）：根据偏差的变化率进行控制，预测偏差的趋势，抑制超调，减少震荡，提高转向的平稳性和稳定性。通过调整PID三个参数，可以实现车辆对路径的快速、稳定跟踪。六、综合应用与分析题61.【答案】(1)感知融合系统面临的技术挑战：1.异构数据融合：毫米波雷达（点云稀疏、无高度）、摄像头（图像数据、语义丰富但受光影响）、激光雷达（密集点云）数据格式不同，融合难度大。2.遮挡与盲区：十字路口场景复杂，左侧车辆可能被建筑物或其他车辆遮挡，导致检测不连续。3.速度估计精度：雷达测速准，但位置分辨率低；激光雷达位置准，测速需靠多帧差分；如何结合两者得到最优速度估计。4.实时性要求：路口属于高危场景，对数据处理和决策的时延要求极高。5.目标分类与关联：需要准确判断左侧物体是车辆还是其他干扰物，并进行多传感器数据关联（ID匹配）。(2)计算分析：本车速度=30左侧来车速度=40初始距离D=本车需行驶距离：本车需完成左转，假设本车从停止线开始，需行驶过路口宽度（15m）及自身长度（5m）完全通过，考虑到转弯弧度，假设行驶路程≈20m左侧来车行驶距离：需行驶至冲突点，假设冲突点距离左侧来车50m。设本车通过路口所需时间为t。根据运动学公式S=t+20=为了安全，本车必须在左侧来车到达冲突点之前通过，并留有安全余量。左侧来车到达冲突点时间=/安全余量Δt所以，本车必须在t=将t=2.5s202020−a结果分析：计算得出加速度约为负值，说明在当前车速（30km/h）下，即使不加速（匀速行驶），行驶20米仅需20/8.33≈（注：此题重点在于分析过程，若假设本车距离路口尚有距离需加速接近，则计算逻辑不同。根据题意“本车...需左转通过路口”，通常理解为即将进入路口。）62.【答案】(1)AEB控制逻辑状态机及跳转条件：状态机：[安全]<->[预警]<->[部分制动]<->[全制动]跳转条件：1.安全->预警：TTC（碰撞时间）小于阈值且距离小于。2.预警->安全：TTC大于阈值或驾驶员踩下油门/接管。3.预警->部分制动：TTC持续减小且小于阈值，驾驶员未采取制动。4.部分制动->预警：TTC增大（危险解除）或驾驶员大力制动（接管）。5.部分制动->全制动：TTC极小