CN115981159B 基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控制方法 （郑州大学）

基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进本发明提供了一种基于模型辅助和类史密的类史密斯预估算法的输出量和高阶惯性系统的输入量设计基于模型辅助的扩张状态观测算并保留了自抗扰控制结构简单和参数易整定的2设y(Γ_1)和u(Γ_1)分别表示实际工业系统上一计算步序时的输出量和上一计算步(2)针对被控的实际工业系统，基于实际工业系统的输入量和输出量设计类史密斯预为G22(3)针对实际工业系统的输入量和类史密斯预估算法的输出量设计基于模型辅助的广3为在下一计算步序Γ+1、当前计算步序Γ时的际工业系统所受干扰的观测量(4)基于(3)中得到的扩张状态观测算法的输出量和实际工业系统的设定值设计广义4(5)将(4)得到的实际工业系统下两计算步序Γ+2的输入量u(Γ+2)送到实际工业系统2.一种基于模型辅助和类史密斯预估的广义求1所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存行权利要求1所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗4.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算时实现权利要求1所述的基于模型辅助和类史密斯预5(Γ)和u(Γ)分别表示实际工业系统上一计算步序时的输出量和上一计算步序时的输入6in[0011]3)将步骤2)中得到的扩张状态观测算法的输出量和实际工业系统的设定值设计[0014]4)将步骤3)得到的实际工业系统下两计算步序Γ+2的输入量u(Γ+2)送到执行[0017]本发明第一方面提供一种基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控制[0021]设y(Γ_1)和u(Γ_1)分别表示实际工业系统上一计算步序时的输出量和上一计7[0022](2)针对被控的实际工业系统，基于实际工业系统的输入量和输出量设计类史密为G2和G2[0029](3)针对实际工业系统的输入量和类史密斯预估算法的输出量设计基于模型辅助8[0036](4)基于(3)中得到的扩张状态观测算法的输出量和实际工业系统的设定值设计9[0044](5)将(4)得到的实际工业系统下两计算步序Γ+2的输入量u(Γ+2)送到实际工业[0045]本发明第二方面提供一种基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控制模型辅助的广义扩张状态观测算法的第二控制器、用于运行广义控制律算法的第三控制述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自令执行所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改[0050]本发明第四方面提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程[0053]2、设计的基于模型信息的广义扩张状态观测算法能够充分利用已知的部分模型[0066]设y(Γ_1)和u(Γ_1)分别表示实际工业系统上一计算步序时的输出量和上一计[0067](2)针对被控的实际工业系统，基于实际工业系统的输入量和输出量设计类史密为G2和G2[0074](3)针对实际工业系统的输入量和类史密斯预估算法的输出量设计基于模型辅助[0081](4)基于(3)中得到的扩张状态观测算法的输出量和实际工业系统的设定值设计[0089](5)将(4)得到的实际工业系统下两计算步序Γ+2的输入量u(Γ+2)送到实际工业施例1所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自和G2和G2[0106]103：针对步骤101中实际工业系统的输入量和步骤102中类史密斯预估算法的输[0116]105：将步骤104中得到的实际工业系统下两计算步序Γ+2的输入量u(Γ+2[0118]图4为本实施例中实际工业对象设定值、本发明方法输出值和对比方法输出值对2＝2＝令执行实施例1所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改序被处理器执行时实现实施例1所述的基于模型辅助和类史密斯预估的广义改进自抗扰控实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装[0129]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图