CN115922704B 机器人和外部轴的联动协同控制方法、设备及存储介质 （深圳市汇川技术股份有限公司）

街道高新技术产业园汇川技术总部大厦本申请公开了一种机器人和外部轴的联动取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器所述控制信息控制所述机器人和所述外部轴联2获取外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互规划路径为机器人和外部轴应达到的终点与起点位置根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐将所述第一运动轨迹和第三运动轨迹转化为控制信息，根据所计算所述规划路径的广义距离，并计算所述机器人的位移占根据所述第一比例、所述加速度约束和所述速度约束对所述机器根据所述第二比例、加速度约束和速度约束对所述外部轴获取外部机械单元的配置信息，根据所述配置信息构建所述外部对所述外部机械单元进行关节位置标定，得到外部轴坐标系下位姿和根据所述点位映射关系和所述转换关系确定所述外部轴坐标系和机器人基坐标系之述配置信息构建所述外部机械单元的外部轴和机器人的外部轴点位之间的点位映射关系获取所述配置信息中的外部轴标识信息，将所述外部轴标识获取所述配置信息中的模型配置信息，根据所述模型配置信息判断所述外部轴的类3若所述外部轴为有模型轴，则执行所述对所述外部机械单元进行关节位置标定的步根据所述旋转类型对应预设的标定方法对所述外部轴进行关节使用所述外部机械单元的转换函数和所述转换矩阵建立所述述点位映射关系和所述转换关系确定所述外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映根据所述点位映射关系确定所述外部轴的外部轴关节值，取所述使用所述转换关系对所述外部轴关节值和所述第一点位的第一坐标值构建所述第一坐标值与所述第二坐标值之间的映射关系作为根据所述相互映射关系将所述插补点位的第三坐标值转换为机器人基坐标系下的第轴的联动协同控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人和外部轴的联9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人和外部轴的联动4[0001]本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人和外部轴的联动协同控制方[0013]根据所述点位映射关系和所述转换关系确定所述外部轴坐标系和机器人基坐标5[0026]使用所述转换关系对所述外部轴关节值和所述第一点位机器人的第一运动轨迹和外部轴的第二运动轨迹的[0031]根据所述第一比例、所述加速度约束和所述速度约束对所述机器人进行轨迹规[0035]根据所述相互映射关系将所述插补点位的第三坐标值转换为机器人基坐标系下处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人和外部轴的联动协同控6所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标系下，得到第三运动轨[0044]由一个机器人控制器同时控制外部机械单元和机器人的方式具有更广阔的应用[0046]如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless_FIdelity，WI_FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non_VolatileMemory，7[0048]如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模本申请一种机器人和外部轴的联动协同控制方法第一实施例的流程[0055]在得到相互映射关系之后，就可以通过示教点位对机器人和外部轴进行轨迹规8[0062]步骤S30，根据所述相互映射关系将所述第一运动轨迹转换至所述机器人基坐标[0066]步骤f，根据所述相互映射关系将所述插补点位的第三坐标值转换为机器人基坐部轴坐标系中的点位可以为关节角，机器人在外部轴坐标系中的点位可以为坐标值的形9[0070]在本实施例中，通过获取外部轴坐标系和机器人基坐标元的外部轴和机器人的外部轴点位之间的点以通过查看机器人的外部轴点位来确定外部轴的运动位置以及通过规划外部轴点位的变部轴在机器人基坐标系中可以通过点位映射[0088]步骤m，使用所述外部机械单元的转换函数和所述转换矩阵建立所述位姿关节角的变换矩阵。外部机械单元的各个外部轴关节值对变换矩阵的转化函数可以用f(θ)表示，使用此转化函数和上述转换矩阵可以建立外部轴坐标系中的位姿关节角转换函数其中n代表此外部轴机械单元具有n个外部轴，i表示第i个外部[0090]步骤S70，根据所述点位映射关系和所述转换关系确定所述外部轴坐标系和机器[0091]相互映射关系可以为外部轴坐标系下点位转换到机器人基坐标系下点位的相互映射函数，也可以为机器人基坐标系下点位转换到外部轴坐标系下点位的相互映射函数。外部轴坐标系和机器人基坐标系之间的相互映射关系[0094]步骤o，使用所述转换关系对所述外部轴关节值和所述第一点位的第一坐标值进[0095]步骤p，构建所述第一坐标值与所述第二坐标值之间的映射关系作为所述相互映轴坐标系下的第一点位的第一坐标值，B可以表示有模型机械单元中外部轴的外部轴关节至外部轴坐标系的相互映射函数。构建出的相互映射关系对不同模型外部轴的拓展性好，可以对多种不同外部组模型协同算法进行统一高人和外部轴的联动协同控制