CN117921679B 一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法 （浙江大学）

A,2020.08.11A,2022.09.09A,2023.10.10A,2021.07.13A,2024.05.28一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路本发明公开了一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步最后应用高效路径规划算法快速寻找无碰撞路2所述步骤六中，在包围盒中寻找到工件的焊缝始末端点所对应的投影面缝起始端点对应的投影点之间的规划路径以及焊缝终止端点对应的投影点与机器人停止械臂目标状态xend为焊缝起始端点、焊缝终止端点对应的投影点或者相邻两段分离的焊缝2.根据权利要求1所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特3.根据权利要求1所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特3首先，利用五次多项式插值法生成机器人开始状态点与焊缝起测并局部调整路径，获得机器人开始状态点与焊缝起始端点对应的投影点之间的规划路4.根据权利要求1所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特S2.3；否则沿第一采样方向将与当前采样节点xnew最近的节点xclosestinA移动节点限制距离S2.7；否则沿第二采样方向将与当前采样节点xnew最近的节点xclosestinB移动节点限制距离概率为机器人路径图A中的随机节点直至当前采样节点xnew与机器人路径图B中最近节点之5.根据权利要求4所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特在机器人路径图A或者机器人路径图B中，对于当前采样节点xnew邻域N内的每个节点xneighbor的当前路径代价，则替换当前采样6.根据权利要求4所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特47.根据权利要求1所述的一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特best代表当前规划路径长度，S3.5：遍历机器人路径图A和机器人路径图B中所有节点与当前采样点x’new之间的距点xcloset移动节点限制距离Slimit到一个新节点，把该新节点更新为采样点x’new，再进入5机器人路径图A或者机器人路径图B中新的节点67与焊缝起始端点对应的投影点之间的规划路径以及焊缝终止端点对应的投影点与机器人所述机械臂目标状态xend为焊缝起始端点、焊缝终止端点对应的投影点或者相邻两段分离采样节点xnew，引入目标偏执概率P，采样节点xnew有P的概率为机器人路径图B中的随机节8进入S2.3；否则沿第一采样方向将与当前采样节点xnew最近的节点xclosestinA移动节点限制进入S2.7；否则沿第二采样方向将与当前采样节点xnew最近的节点xclosestinB移动节点限制有P的概率为机器人路径图A中的随机节点直至当前采样节点xnew与机器人路径图B中最近节点之间的距离dis(xnew,xclosestinB)小于或等于节点限制距离Slimit并且通过碰撞检测，放点xneighbor，计算通过当前采样节点xnew节点xneighbor的当前路径代价，则替换9[0043]M=alfT分别为左奇异向量矩阵、对角矩阵和右奇异向量转置矩阵，||||2为表示欧几里德范min代表当前规划路径的起点xstart和终点xend之间的距离；获得机器人路径图A或者机器人路径图B中新现有技术在应对多样化和非标准化产品时的灵活性不足和生产[0074]本发明提出了一种高效路径规划算法，使得机器人能够快速找到最优无碰撞路[0075]如图1所示，一种面向多规格小批量工件的机器人柔性焊接路径规划方法包括以开始状态点与焊缝起始端点对应的投影点之间的规划路径以及焊缝终止端点对应的投影采样节点xnew，引入目标偏执概率P，采样节点xnew有P的概率为机器人路径图B中的随机节进入S2.3；否则沿第一采样方向将与当前采样节点xnew最近的节点xclosestinA移动节点限制在机器人路径图A中的当前采样节点xnew与机器人路径图B中距离最近的节点之间的距离小的节点xclosestinB移动节点限制距离Slimit到一个新节点，把该新节点更新为当前采样节点节点之间的距离dis(xnew,xclosestinB)小于或等于节点限制距离Slimit并且通过碰撞检测，放点xneighbor，计算通过当前采样节点xneighbor的当前路径代价，则替换min代表当前规划路径的起点xstart和终点xend之间的距离；获得机器人路径图A或者机器人路径图B中新