多系统工业机器人基础实训设备操作与编程173

基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化开机和参数设置

安全注意事项

开机上电操作流程

参数设置1、机器人上电时确认在机器人工作范围内没有人员活动。2、操作机器人前，请按下示教器上急停按钮，确认在按下急停后伺服主电源被切断，机器人处于失电抱闸状态。紧急情况下，若不能制动机器人则将可能出现危险情况。3、解除急停后，必须在示教器上手动确认该次危险操作已经解决才可以继续操作机器人。4、在机器人工作范围内示教时，请注意保持正面面对机器人并确保在机器人向自己情况下能快速离开机器人运动范围内。5、在机器人自动运行时，请不要在机器人工作区域内活动。安全注意事项1、请确认操作人员是否进行相关的机器人专业培训。2、请确认操作人员的身体状况良好。3、机器人上电前检查设备整体是否有异常，上电后确认没有异响等情况发生。4、机器人使用完毕后，将机器人回到初始位置，并将示教器放回原处。5、禁止非相关人员包括未经培训的技术员操作机器人。6、禁止将设备放在有水，有腐蚀性或者易燃性气体，有易燃物的场所。7、禁止将手直接放入机器人控制柜中。安全注意事项打开总电源开关QF1，测试各分路空气开关电压，再打开机器人控制柜后面的空开，再打开机器人电源注意：先打开总电源开关再打开分路开关上电和开机机器人电源上电和开机按下示教器电源，进入恒锐系统，旋起急停旋钮。开机后运动前必须进行零位校准，点击模型界面点击伺服状态至点亮状态，点击零位校准，机器人自动零位校准，速度不超过20%。上电和开机按下示教器电源后，系统开机进入如下图2-1所示模型界面。1）机器人各应用菜单栏。2）主显示界面，用于显示机器人模型。3）机器人各轴转动度数波形图。4）机器人各坐标系下数据。5）机器人当前坐标系选择。6）机器人示教，运行操控界面。7）底部速度选择，消息提示以及示教模式选择。8）退出示教系统按钮。注意：在控制机器人运动之前，按下右侧【伺服使能】按钮，指示灯变亮后即可正常使用。基本参数基本参数中包含【机器人构型】和【指令周期】设置项。比例参数点击左下角【比例参数】按钮。比例参数设置如上图3-1所示，比例参数可进一步调节机器人关节空间和末端笛卡尔空间运动的速度、加速度及冲击；输入范围为0-1，表示在【运动参数】“轴最大速度/加速度/冲击限制”数值的基础上，再乘上的比例系数，作为当前最大性能限制；轨迹规划时，以乘上此比例之后的数值为性能限制计算。运动参数点击左下角【运动参数】按钮。运动参数设置如上图所示，此部分参数设置关系到机器人运动效率性能和使用寿命。过大的参数设置可能会导致机器人使用寿命的降低及极差的运动效果，需根据工作任务需求、机器人本体刚度以及减速机和伺服电机谨慎设置。运动参数运动参数由以下几部分组成：1）轴正/负向角度限制：根据机器人实际结构和尺寸情况设置各关节正负软限位。2）轴最大速度/加速度/冲击限制：根据机器人本体性能和工作需求谨慎设置各关节最大速度、加速度和冲击。注意，过小的设置会导致机器人无法进行较高速运动；过大的设置可能会造成机器人使用寿命下降甚至本体损伤。3）笛卡尔空间正/负向限制：根据机器人臂长和工作空间要求设置笛卡尔空间X\Y\Z\A\B\C范围限制。4）笛卡尔空间速度/加速度/冲击限制：与关节空间设置类似，笛卡尔空间运动性能限制数值需根据机器人本体谨慎设置驱动参数点击左下角【驱动参数】按钮驱动参数由以下几部分组成：1）轴编码器分辨率：编码器的分辨率是指编码器轴转一圈所输出的位置数2）轴额定转矩：额定转矩是指转动的力量的大小。但电动机的转矩与旋转磁场的强弱和转子笼条中的电流成正比，和电源电压的平方成正比所以转矩是由电流和电压的因素所决定的。3）轴减速比：减速比即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值模型参数点击左下角【模型参数】按钮，进入模型参数设置界面。模型参数即工业机器人DH参数，“alpha”、“a”、“d”和“theta”为每个连杆需要设置的四个运动学参数。高级设置（手动设置回零步骤）点击菜单栏【设置】、【高级设置】按钮

在【高级设置】中，可以更改各轴回零点顺序已经回零转动速度，在最右侧回零设置中1-6代表各轴回零的顺序，如果改至0则代表该轴不回零。高级设置（手动设置回零步骤）手动回零校准1）切换至【模型】页面。2）点击【伺服状态】关闭伺服。3）将各个关节置零或者按下【全部置零】按钮。4）提示置零成功。5）切换到【模型】界面观察确认机器人模型已经回到零位。系统支持自动置零，自动置零功能需要在机械臂各轴加装接近开关，并连接机器人系统IO，当轴转动时接近开关时停止，自动回零。按照以下步骤自动设置零位：1）切换至【模型】页面。2）点击右下侧【零点校准】按钮，弹出提示框选择使用默认速度或者当前速度条所选择的速度。3）机器人各关节开始自动回零。4）弹出提示框【限位回零过程成功】或者【限位回零过程失败，请重新回零】。如果失败请再次点击【零点校准】。5）观察机器人是否回到零位。若机器人没有回到正确零位，则可手动调整机器人至零位并按下零位补偿下【当前关节位置】按钮。请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化基础示教操作

布局介绍

零位校准

机器人点动操作

机器人步进操作布局介绍如图所示，界面上共8个组成部分，其功能如下：1）机器人各应用菜单栏。2）主显示界面，用于显示机器人模型。3）机器人各轴转动度数波形图。4）机器人各坐标系下数据。5）机器人当前坐标系选择。6）机器人示教，运行操控界面。7）底部速度选择，消息提示以及示教模式选择。8）退出示教系统按钮。零位校准在控制机器人运动之前，按下右侧【伺服状态】按钮，指示灯变亮后伺服则上电成功每次开机后或机器人发生碰撞必须进行零位校准1）打开伺服状态至指示灯变亮2）点击菜单栏模型界面3）点击零位校准4）点击当前速度或默认速度5）等待机器人回零完成弹出提示点击YES即完成回零6）如果提示回零失败重新点击零位校准重新回零机器人点动操作打开系统并将伺服使能后，即可进行示教-编程操作。在【模型】页面可观察机器人三维仿真模型。点动是最常用的示教操作方法，根据坐标系选择的不同，分关节点动和末端点动两种方式。在选择关节坐标系后，点击各个轴“+”、“-”按钮即可对各轴进行关节点动操作。按钮按下关节开始运动，放开结束运动。在页面左下处可调节运行速度百分比。可在模型右侧以及下方波形图观察各关节转动度数。在选择世界坐标系、末端坐标系或者用户坐标系后，即可进行末端点动操作，此时屏幕右侧各关节J1-J6对应变换成笛卡尔坐标系的6个分量“X”、“Y”、“Z”、“A”、“B”、“C”，同样点击“+”、“-”来对进行相对应的点动操作，在页面左下角也可调节运行速度百分比。机器人点动操作打开系统并将伺服使能后，即可进行示教-编程操作。在【模型】页面可观察机器人三维仿真模型。关节坐标系下的各个轴“+”、“-”可以参考机器人各个轴上的贴纸来判断“+”、“-”方向基坐标系在机器人底座按照无误时X轴正负为前后运动，Y轴正负为左右运动，Z轴正负为上下运动（参考笛卡尔坐标系右手定则）机器人步进操作打开系统并将伺服使能后，即可进行示教-编程操作。在【模型】页面可观察机器人三维仿真模型。在模型界面中点击点动模式可切换至步进模式，在步进模式下点击右方步进距离设置框可手动输入步进距离，在关节坐标系下可进行单轴的步进运动，在基坐标系下可以进行X,Y,Z步进运动（注意步进距离需用测距工具测好再输入，数值不可过大）在笛卡尔直角坐标系模式下可选择“步进”示教模式：在示教器右下角处可选择步进步长（步进X,Y,Z时单位为mm，步进A,B,C时单位为度），此时点击一次“+”、“-”按钮后机器人末端沿该方向运动设置的步进距离。同样，步进的速度百分比可以在示教器左下角调节。课前预习分别有哪些坐标系1、关节坐标系，即为每个轴相对原点位置的绝对角度2、基坐标系，又称为机座坐标系，位于机器人基座。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装机器人的移动具有可预测性。在正常配置的机器人系统中，操作者可通过示教器进行该坐标系的移动3、工具坐标系，安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系4、工件坐标系，户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据需要任意定义。用户坐标也是可以设置多个。请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化工具和工件坐标系标定

坐标系的介绍工具坐标系

工件坐标系坐标系介绍机器人坐标系介绍：坐标系是机器人控制系统中非常重要的一个概念，它会影响大部分示教操作和运动轨迹动作。机器人控制系统主要有三类坐标系概念：基坐标系，工具坐标系和工件坐标系。坐标系介绍基坐标系：通常情况机器人线性运动模式下，机器人默认使用基坐标系。基座标系的坐标原点位置及坐标轴方向是可以修改的，这在一些特殊的场合将非常实用。例如，在图3-22所示的多机协作工作站，在该工作站中集成了两台机器人，1号机器人正向安装，2号机器人倒置安装。2号机器人基座标系的坐标轴指向与1号机器人坐标轴指向完全相反，这将给操作者带来操作和编程上的困难。在这种情况下，可以修改2号机器人的基坐标系，使得2号机器人基坐标系坐标轴指向与1号机器人统一。坐标系介绍工件坐标系（WorkObjectFrame）是用户自定义的坐标系，其坐标原点和坐标轴方向根据加工工件的实际情况来确定，主要在机器人手动操纵和编程过程中使用。根据工件实际情况定义工具坐标系，可以使操纵杆方向与工件运动方向重合，提高机器人手动操纵效率，并且为机器人运动指令编程提供一个良好的参考原点，避免复杂的坐标换算。工具坐标系（ToolFrame）是用户自定义的坐标系，其坐标原点和坐标轴的方向根据机器人末端执行器（工具）的实际情况来确定，图3-24所示的不同工具的工具坐标系状态。工具坐标系建立后，将跟随机器人末端执行器一起在空间中运动，机器人在空间中的点位坐标实际上是工具坐标系原点在基坐标系上的坐标值，而机器人的姿态实际上是工具坐标系相对于基坐标系的坐标轴夹角。机器人重定位运动的默认坐标系为工具坐标系。安装在末端法兰盘上的工具需要工具坐标系来定义它的工具中心点（TCP）。更换工具时，只需要重新定义工具坐标系便可在新工具下完成原有任务。工具坐标系一般采用“定点变姿态”的方式进行标定，将欲标定的工具系中心点以各种姿态对准一个固定点工具坐标系在【设置】界面中，选择【坐标系设置】，右上角选择工具坐标系，点击添加坐标系。跳转到添加界面工具坐标系【添加坐标系】添加坐标系步骤如下：1）在【坐标系名】框中填入坐标系的名字（注意区分类别，可加前缀tool）。1）在下方数据框中输入X,Y,Z,A,B,C的值（基坐标X(0),Y(0),Z(0),A(0),B(0),C(0)）。3）点击【确定】完成添加。【修改坐标系】修改坐标系步骤如下：1）选择已创建的坐标系，点击【修改坐标系】。2）对该坐标系数据进行修改，点击确定完成修改。【删除坐标系】1）点击【删除坐标系】。2）弹出提示框【确定要删除该坐标系？】，点击【yes】即可删除该坐标系。工具坐标系工具坐标系【标定坐标系】点击【标定坐标系】按钮，进入到标定界面工具坐标系在上方有三种标定方式可选：【TCP标定】该模式下只标定工具坐标系中心点，而不标定坐标系轴。按照以下步骤进行标定操作：1）填写坐标系名，移动机器人工具坐标系中心点对尖一个固定的参考点，返回【参数设置】页面，点击【工具点1选取】按钮。2）使用基坐标系A/B/C或关节坐标系J1-J6改变机器人当前姿态，再使用世界坐标系X/Y/Z使笔尖移动至标定针进行工具点选取工具坐标系3）重复以上操作至少3次以上，将3个工具点选取（工具点选取越多精度越高，点对尖姿态差距越大结果越准确）。4）点击下方【标定】按钮，显示标定结果。5）点击【确定】按钮，完成标定。工具坐标系【TCP+Z标定】该模式下标定工具坐标系中心点以及坐标系轴Z轴，标定方式和TCP标定一样，区别在于需要移动机器人到工具坐标系原点以及Z轴正方向上一个点，并点击【坐标原点】和【坐标Z轴选取】工具坐标系【TCP+X/Z标定】该模式下标定工具坐标系中心点以及坐标系轴Z/X轴，标定方式和TCP标定一样，区别在于需要移动机器人到工具坐标系原点以及Z/X轴正方向上一个点，并点击【坐标原点】、【坐标Z轴选取】和【坐标X轴选取】工件坐标系选择设置→坐标系设置→工件坐标系→标定坐标系工件坐标系工件坐标系命名xiezi（也可根据需要命名）→确认笔尖位置是否已经轻压在坐标原点上→选择坐标原点选取→移动坐标轴X→点击坐标X轴选取→移动坐标轴Y实际设备模块为机器人右方，此时可以移动X轴选取Y，移动Y轴选取X）→点击坐标Y轴选取→标定→确定。（注意选取时笔尖需与模块表面贴合，移动和标定方向根据模块实际位置）工件坐标系标定完成后→选中工件坐标系xiezi→点击选择设定坐标系（便可将刚标定的工件坐标系设为当前坐标系）如下图所示→工具坐标系为默认请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化工业机器人概述

认识工业机器人

工业机器人技术的发展

YL-12B及恒锐机器人产品交流

机器人英文名称“Robot”，由最早的意义是像奴隶那样进行劳动的机器。受到各种影视宣传和科幻小说的影响，我们对机器人的印象很多是外貌和人相似的机器和电子装备。但现实机器人并非如此，尤其这次要说的工业机器人，它与人的外貌没有丝毫相似之处，在公寓应用场合经常被称为“机械手”。随着时代的发展机器人的定义发生变化，但工业机器人的定义已经基本确定，根据国家标准，工业机器人是“其操作机是自动控制的，可以重复编程的多用途的，并且可对3个以上轴进行编程。可以是固定式或者移动式”，其中操作机定义是“一种机器，其结构通常由一系列互相铰接或者相对滑动的构件所组成，一般有几个自由度，可以用以抓取或移动物体”。所以工业机器人可以认为是一种拟人手腕、手臂和手功能的机械电子装置，可以把任一物体或者工具按要求进行空间位置的转移，完成工业作业要求。如对汽车进行点焊或弧焊，夹持焊枪，给压铸机或成型机上下料，装配机械零部件，甚至喷漆作业等等。认识工业机器人工业机器人的定义中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。运动机器人工业机器人四大家族，你知道几个？认识工业机器人工业机器人在制造业中的典型应用搬运机器人工作站

搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。认识工业机器人工业机器人在制造业中的典型应用焊接机器人工作站

点焊是通过焊接电极对两层板件施加并保持一定的压力，使板件可靠接触并输出合适的焊接电流，因板间电阻的存在，电流使接触点产生热量、局部融化，从而使两层板件牢牢地焊接在一起。点焊的过程可以分为预加压、通电加热和冷却结晶三个阶段。认识工业机器人工业机器人在制造业中的典型应用喷涂机器人工作站

喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教认识工业机器人工业机器人在制造业中的典型应用装配机器人工作站装配机器人是工业生产中，用于装配生产线上对零件或部件进行装配的工业机器人，是柔性自动化装配系统的核心设备，与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。工业机器人技术的发展机器人发展到目前为止共分为三个阶段。第一阶段的机器人只有“手”,以固定程序工作,不具有外界信息的反馈能力；第二阶段的机器人具有对外界信息的反馈能力,即有了感觉,如力觉、触觉、视觉等；第三阶段,即所谓“智能机器人”阶段,这一阶段的机器人已经具有了自主性,有协作学习、推理、决策、规划等能力。第一代是可编程机器人，这类机器人一般可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。这一带机器人从20世纪60年代后半期开始投入使用，目前他在工业界得到了广泛应用。第二代是感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。这类机器人在工业界已有应用。第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，因此能在非特定的环境下作业，故称之为智能机器人。目前，这类机器人处于试验阶段，将向实用化方向发展。工业机器人的发展趋势从近几年推出的产品来看，工业机器人技术正向高性能、智能化、模块化和系统化方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化等。智能化可以说是机器人未来的发展方向，智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，自主地完成较为复杂的操作任务，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。思考：不同阶段的学生学了机器人后能做什么？中职（技工）类的学生能做什么呢？可以就业什么岗位呢？高职类的学生能做什么呢？可以就业什么岗位呢？本科类的学生能做什么呢？可以就业什么岗位呢？工业机器人应用型工作岗位验证工程配置维护调试项目方案操作管理销售企业类型需求制造厂商小系统集成商大应用企业大亚龙小胖机器人七巧板实训平台电子积木机器人智能茶艺实训平台桌面冰球对抗机器人桌面冰球对抗机器人分拣机器人毛笔机器人捶背机器人闯迷宫机器人“十二生肖”同步电机同步电机齿轮粘合好奇类机器人旋转运动与线性运动同步的结合同步电机旋转齿轮间的啮合三台同步电机展示台好奇类机器人亚龙YL-399型工业机器人系统实训考核装备亚龙YL-1351A型六自由度工业机器人实训设备亚龙YL-1351A型六自由度工业机器人实训设备亚龙YL-1351B型工业机器人实训设备亚龙YL-1351N型六自由度工业机器人实训设备亚龙YL-1351P型六自由度工业机器人实训设备亚龙YL-1351L型六自由度工业机器人实训设备亚龙YL-1351K型四轴工业机器人实训设备亚龙YL-1622A型高端自动化制造实训考核装备（模块化）亚龙YL-1631A型智能制造工作站实训设备方案亚龙YL-1632A型工业机器人集成应用实训装备亚龙YL-1638A型工业机器人典型应用工作站综合类机器人亚龙YL-336B型现代物流机器人实训系统亚龙YL-1630A型双机器人搬运实训装置亚龙YL-1808A多机器人制造系统实训装备综合类机器人亚龙YL-1623A型工业机器人典型应用实训装备亚龙Y-1623B型六轴工业机器人应用技术实训装置亚龙YL-1636B型线路板自动生产线设备亚龙YL-1355A型工业机器人焊接系统控制和应用装备亚龙YL-399CA-3型雕刻搬运工作站亚龙YL-1357A型工业机器人码垛系统控制与应用实训装备亚龙YL-1359A型工业机器人铣削加工系统控制和应用装备亚龙YL-1360A型工业机器人去毛刺系统控制和应用装备亚龙YL-1361A型工业机器人等离子切割系统实训设备亚龙YL-1366A型工业机器人喷涂系统控制和应用装备亚龙1360A工业机器人打磨系统控制和应用装备亚龙YL-1367A型工业机器人数字化测量系统控制和应用装备亚龙YL-1372A型工业机器人抛光打磨控制系统和应用装备亚龙YL-1625A型工业机器人实训考核装备（鼠标装配）亚龙YL-1626A型工业机器人与CNC上下料系统控制和应用实训装备行业典型应用机器人亚龙YL-1629A型工业机器人分拣码盘系统亚龙YL-1629E型工业机器人快速分拣工作站亚龙YL-1695B型双臂协作机器人智能分拣工作站行业典型应用机器人

工业机器人产品分享和交流亚龙YL-1356B型工业机器人电气控制与故障诊断实训考核设备亚龙YL-1356A型工业机器人本体拆装实训平台拆装类机器人

工业机器人产品分享和交流所涉及的应用领域机器人搬运应用机器人码垛应用机器人装配应用机器人焊接应用机器人打磨应用机器人喷涂应用机器人焊接应用机器人分拣应用机器人冲压应用机器人上下料应用等离子切割应用机器人雕刻应用机器人现代物流应用机器人铣削应用

工业机器人产品分享和交流亚龙YL-12B型工业机器人基础实训设备

设备优点EquipmentAdvantages可根据实际教学内容选择合适的模块进行教学模块的开放性可随时增加模块、设备的可开发性强.设备的高拓展性该实训考核设备价格便宜，减少成本.设备的实惠性可随意更换任意品牌的机器人.高度替换性模块种类按难度等级逐渐上升且包含工业各个领域的应用.模块的多样化亚龙YL-12B型工业机器人基础实训设备该设备是由六轴工业机器人、书写工作站、曲面轨迹工作站、码垛工作站、实训桌及电气控制部分组成。设备全部采用工业标准电气设备进行安装生产且为当今自动化主流设备，该设备能完成由现实工业生产转变为可供操作者学习的高仿真度的现场工作环境恒锐HRT-120机器人功能特点

恒锐六轴工业机器人是由亚龙智能下属子公司浙江恒锐机器人自主研发，是自主的中国制造，可以从工业机器人的大脑至高性能运动控制器，到机器人的内涵至机器人的运动控制算法，再到机器人的躯干至六轴机器人本体，恒锐机器人团队始终坚持走自主研发的道路。恒锐机器人的控制系统可同时兼容ABB/安川、发那科、KUKA等五种品牌的示教界面及编程语言，对教学而言老师或学生可直接通过机器人全触屏手持示教器的界面对实体工业机器人进行现场示教编程及控制，真正达到“一机多用，一机多学”的效果。机器人型号：HRT-120轴数：6轴工作范围：642mm额定负载：2Kg运动范围：J1回转：+150°——-150°J2回转：+90°——-90°J3回转：+75°——-90°J4回转：+135°——-135°J5回转：+120°——-120°J6回转：+160°——-160°重复定位精度：±0.2mm本体重量：25Kg电源电压：220V50/60HZ功耗：0.75KW安装方式：底座安装最大高度：1103mm恒锐HRT-120机器人功能特点功能特点特点描述同时支持恒锐及“四大机器人家族”示教系统控制系统同时兼容恒锐、ABB、、发那科、安川（开发中）、KUKA（开发中）等五种品牌的示教界面及编程语言，可直接通过机器人全触屏手持示教器的操作界面对实体工业机器人进行现场示教编程及再现运动控制。编程语言可中英文切换控制系统采用工业级示教器及运动控制器，其人机界面功能齐全、编程语言可中英文切换，编程操作直观方便，系统长时间运行稳定可靠。控制系统开放程度高提供轨迹插值运算，整合开发套件、运动控制函式库等各项工具，可进行应用层的二次开发，提供应用层界面开发DEMO及源码，满足高标准下的教学、研发需求。外部通信接口丰富控制箱具有RS485、USB、Ethernet、VGA、数字量模拟量等通讯接口，能满足教学、科研场景下与不同外部模块的通讯要求（支持视觉模块应用及开发）。操作安全性高本体外壳采用先进制造工艺由高强度轻质材料（ABS）制成，在保证本体结构强度的同时，大大提高了其操作时安全性，电机限扭矩输出，多轴断电刹车，在任何情况下都能保证既“伤不到人”，也“伤不到设备”,降低六轴工业机器人的上手使用门槛，为安全教学和科研保驾护航。移动布置方便六轴机器人本体总重25KG左右，占地空间小，不需要额外加装防护装置，布置时几乎不需要任何外部硬件支持，布置灵活，基本上做到“有220V电就能用”。工业机器人编程仿真教学平台（移动版）

手持便携可移动的轻量化硬件平台（pad），该平台内预装恒锐HRT-120机器人专用仿真教学编程软件V1.0，可完全模拟HRT-120机器人的示教编程流程，并且在设备中保存的程序可下载到真实的HRT-120机器人硬件平台上再现运行。该仿真教学平台硬件采用华硕T100CH型平板电脑，重量仅550g，便携轻薄。恒锐机器人系列产品（全新推出）HRT-630六轴工业机器人恒锐机器人系列产品（全新推出）HRT-630六轴工业机器人功能特点特点描述采用恒锐多品牌机器人操作系统控制系统同时兼容恒锐、ABB、安川、KUKA、发那科及后续开发其他机器人品牌的示教界面及编程语言，可直接通过机器人全触屏手持示教器的操作界面对实体工业机器人进行现场示教编程及再现运动控制。采用工业伺服电机及谐波减速机本型机器人采用工业伺服电机及谐波减速机，性能及耐久度完全满足工业现场使用要求编程语言可中英文切换控制系统采用工业级示教器及运动控制器，其人机界面功能齐全、编程语言可中英文切换，编程操作直观方便，系统长时间运行稳定可靠。控制系统开放程度高提供轨迹插值运算，整合开发套件、运动控制函式库等各项工具，可进行应用层的二次开发，提供应用层界面开发DEMO及源码，满足高标准下的教学、研发需求。外部通信接口丰富控制箱具有RS485、USB、Ethernet、VGA、数字量模拟量等通讯接口，能满足教学、科研场景下与不同外部模块的通讯要求（支持视觉模块应用及开发）。恒锐机器人系列产品（全新推出）HRTS-450四轴工业机器人恒锐机器人系列产品（全新推出）HRTS-450四轴工业机器人功能特点特点描述采用恒锐多品牌机器人操作系统控制系统同时兼容恒锐及YAMAHA（计划开发）,台达（计划开发）等国内外知名SCARA机器人品牌的示教界面及编程语言，可直接通过机器人全触屏手持示教器的操作界面对实体工业机器人进行现场示教编程及再现运动控制。采用工业伺服电机及谐波减速机本型机器人采用工业伺服电机及谐波减速机，性能及耐久度完全满足工业现场使用要求编程语言可中英文切换控制系统采用工业级示教器及运动控制器，其人机界面功能齐全、编程语言可中英文切换，编程操作直观方便，系统长时间运行稳定可靠。控制系统开放程度高提供轨迹插值运算，整合开发套件、运动控制函式库等各项工具，可进行应用层的二次开发，提供应用层界面开发DEMO及源码，满足高标准下的教学、研发需求。外部通信接口丰富控制箱具有RS485、USB、Ethernet、VGA、数字量模拟量等通讯接口，能满足教学、科研场景下与不同外部模块的通讯要求（支持视觉模块应用及开发）。恒锐机器人系列产品（全新推出）工业级机器人总控箱恒锐机器人系列产品

自主研发的机器人运动控制器及控制软件

......恒锐机器人核心产品构架

HRT-120

HRT-630

HRTS-450

多品牌机器人操作系统

请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化程序基本操作

程序文件操作

程序语句操作程序文件操作在【程序】界面的右上角有文件操作一栏，有新建文件，打开文件，保存文件，另存文件，U盘操作五个功能新建文件：点击新建文件，进入已有文件操作界面，这时可以在文件名右侧输入新文件名，点击确定，文件即可创建成功程序文件操作【打开文件】打开一个现有的文件。选中已有文件，点击确定即可打开文件程序文件操作【保存文件】将正在编辑的项目保存。【另存文件】将正在编辑的项目另存为一个新的文件。（需重新写文件名）【U盘操作】可将程序复制到U盘或者从U盘复制程序到示教器。（根据U盘目录提示找到U盘，程序需放入U盘根目录）

程序语句操作在文件操作下是程序语句操作栏，可以程序语句进行修改操作。【复制语句】选中程序中想要复制的语句，点击该按钮，即可复制当前选中的语句。【粘贴语句】想要粘贴的语句位置，点击该按钮，即可将复制下的语句粘贴到选中的位置处。【删除语句】选择程序中想要删除的语句或者变量，点击该按钮，即可将选中的语句或者变量删除。注意：删除变量时需要注意函数中是否用到这个变量，若正在使用此变量，则加载程序时可能发生错误。【修改语句】

选则想要修改的语句，点击【修改语句】按钮，即可跳转到相应修改页面进行修改。【注释语句】

选则想要注释的语句，点击【修改语句】按钮，即可将该语句设置为注释语句，此时无法运行该段程序，再次点击后取消注释。【剪切语句】选则想要剪切的语句，点击【剪切语句】按钮，即可将该语句剪切，点击需要粘贴处，点击粘贴即可粘贴到当前位置修改语句：以MOVL为例MOVL是语句类型TERMINALTPos8是点位，若选中MOVL语句类型点击修改语句则为以下内容，可修改速度、加速度、冲击、转弯区、坐标系。程序语句操作速度：机器人运行速度

加速度：运行开始加速速度

冲击：机器人调节运动冲击力，调节加速度的平滑实现S型加减速，数值越大加速度越接近T型加减速

转弯区：转弯半径比率修改语句：以MOVJ为例MOVJ是语句类型TERMINALTPos7是点位，若选中MOVJ语句类型点击修改语句则为以下内容，可修改速度、坐标系程序语句操作速度：机器人运行速度

点击下一步可设置点位、点位顺序等（MOVJ语句可添加多个点）

修改语句：以MOVJ为例MOVJ是语句类型TERMINALTPos7是点位，若选中TERMINALTPos7点击修改语句出现以下界面，可插入机器人当前位置、使机器人移动到当前位置程序语句操作请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化运动指令

关节运动指令

圆弧运动指令

直线运动指令关节运动指令点击【运动指令】

关节运动在机器人的关节空间进行规划，因此对末端轨迹不可知，使用时必须确保由此不会带来安全隐患；关节运动可以添加拟合多个路径点，建议添加尽可能多的路径点以增加运动的可控性和拟合的平滑性。添加关节运动轨迹步骤：1）在程序中选择插入的位置。2）选择【MOVJ】,【MOVJR】，【MOVABSJ】,【MOVABSJR】四条指令其中之一，填入速度百分比。3）【MOVJ】，【MOVJR】需要选择相对应坐标系，点击【下一步】进入添加路点界面，4）路点添加完成后，点击【确定】按钮即可完成运动轨迹添加。关节运动指令可为关节运动添加任意个路径点。若选择MOVJ/MOVJR则添加TERMINAL类型的路点，路条添加方式有以下三种：1）选择【新的路点】，在“路点名称”框中输入此路点的名称；点击【插入当前点】，则将机器人当前位置的笛卡尔坐标值自动填入，最后点击【添加路点】，将生成一个新的TERMINAL类型变量。2）选择【新的路点】，在“路点名称”框中输入此路点的名称；再手动输入该路点的数值，点击【添加路点】，将生成一个新的TERMINAL类型变量。3）选择【已有路点】，在“路点名称”框中输入已经建立的TERMINAL类型变量名称，或者通过下拉框快速选择已经建立的变量。点击【添加路点】完成添加。注意：若不输入路点名称，系统将自动添加一个由系统命名的TERMINAL类型的变量储存该路径点，命名方式为ter+数字序号。选中已建立的路点，点击【删除路点】，即可删除该路点信息。注意：删除路点并不删除对应变量。关节运动指令若选择MOVABSJ/MOVABSJR则添加JOINT类型的路点，类似的有3种添加方式：1）选择【新的路点】，在“路点名称”框中输入此路点的名称；点击【插入当前点】，则将机器人当前位置的关节坐标值自动填入，最后点击【添加路点】，将生成一个新的JOINT类型变量。2）选择【新的路点】，在“路点名称”框中输入此路点的名称；再手动输入该路点的数值，点击【添加路点】，将生成一个新的JOINT类型变量。3）选择【已有路点】，在“路点名称”框中输入已经建立的JOINT类型变量名称，或者通过下拉框快速选择已经建立的变量，点击【添加路点】完成添加。注意：若不输入路点名称，系统将自动添加一个由系统命名的JOINT类型的变量储存该路径点，命名方式为joP+数字序号。选中已建立的路点，点击【删除路点】，即可删除该路点信息。注意：删除路点并不删除对应变量。编辑完成后，将在【函数】列表增加此段运动轨迹。直线运动指令直线运动在机器人末端笛卡尔直角空间进行规划，使机器人末端沿直线运动。直线运动指令有绝对模式MOVL和相对模式MOVLR两个。添加步骤如下：1）在示教器右上方选择MOVL或者MOVLR。2）填入速度值、加速度值、冲击以及转弯半径比率，点击下一步。3）添加路点（添加方式参照关节运动）。4）添加路点完成后点击【确定】按钮。圆弧运动指令圆弧运动有绝对模式MOVC和想对模式MOVCR两个指令。添加步骤如下：1）在示教器右上方选择MOVC或者MOVLR，

2）填入速度值、加速度值、冲击以及转弯半径比率，点击选择【整圆】或者【部分圆】，选择相对应的坐标系

3）点击下一步。

4）添加路点（添加方式参照关节运动）。

MOVC至少需要添加两个点，圆弧的中间点和终点请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化运动指令

过程指令

输入输出指令

计算指令

变量指令添加指令在【程序】界面右下角有添加指令菜单栏。变量操作计算指令添加子函数运动指令过程指令建立或修改变量值计算坐标点位或计数建立机器人关节、直线、圆弧运动及相对位置等建立循环、条件循环、条件判断、函数、延时、输入输出指令变量指令点击【变量操作】按钮在示教器屏幕右侧上方选择需要添加的变量类型，分别为以下几种：【JOINT】添加步骤：1）在右上方选中此变量后，在下方输入框变量名称中输入变量名称，注意体现变量类型（例如“JO01”）。2）在名称框右侧的6个数据框手动输入机器人6个轴的位置数据。或者将机器人到相应位置，点击插入当前位置即可将当前机器人所在的位置记录下来。3）确定无误后点击【确定】按钮即可完成变量添加。注意：手动输入数据时应保证输入点的正确性和移动时与周围环境的安全性。变量指令点击【变量操作】按钮【TERMINAL】添加步骤：1）在右上方选中此变量后，在下方输入框变量名称中输入变量名称，注意体现变量类型（例如“TER01”）。2）在右侧6个数据框中的是机器人末端数据“X”、“Y”、“Z”、“A”、“B”、“C”的值，和JOINT变量类似，这6个数据可以通过机器人当前位置直接插入，也可以手动输入。3）根据选择【世界坐标系取值】或者用户坐标系取值，以指明TERMINAL的值是相对于哪个坐标而言。若选中的是用户坐标系，则填入的数据就是相对于用户坐标而言的，实际坐标系是根据【坐标系切换】设定而定。4）点击【确定】按钮，完成该变量的添加。注意：若路径点输入的值是相对变化量，则不可以点击【移动到当前位置】说明：JOINT代表关节坐标，TERMINAL代表末端坐标。1.六个轴的关节在转动时候的运动是JOINT关节运动。2.末端点（以第六轴的法兰盘中心为基准）进行坐标系XYZ方向轴进行直线运动是TERMINAL末端坐标的运动。变量指令点击【变量操作】按钮【INT】添加步骤：1）在右上方选中此变量，在下方输入框变量名称中输入变量名称，注意体现变量类型（例如“INT01”）。2）在后方数据框中输入一个整数数字。3）点击【确定】完成变量添加。

INT整数变量常用于计数、如循环次数、物料搬运次数变量指令点击【变量操作】按钮【DOUBLE】添加步骤：1）在右上方选中此变量，在下方输入框变量名称中输入变量名称，注意体现变量类型（例如“DOU01”）。2）在后方数据框中输入一个双精度浮点型数字。3）点击【确定】完成变量添加。变量指令点击【变量操作】按钮【BOOL】添加步骤：1）在右上方选中此变量，在下方输入框变量名称中输入变量名称，注意体现变量类型（例如“BOOL01”）。2）在后方下拉框中选择“TRUE”或者“FALSE”。3）点击【确定】完成变量添加。计算指令点击【计算指令】按钮计算指令点击【计算指令】按钮在下方的输入框中，判断符号前只能输入变量名，因此需要在之前输入创建好的变量，可通过下拉框快速选择已经建立的变量；判断符号后的框按下表所示规则输入变量类型框1输入支持符号框2输入JOINTJOINT+，-JOINTTERMINALTERMINAL+，-TERMINALINTINT/输入数值+，-，*，/，%INT/输入数值DOUBLEDOUBLE/输入数值+，-，*，/DOUBLE/输入数值BOOLBOOL/输入TRUE/FLASE无无输入完成后，点击【确定】完成添加。变量指令点击【添加子函数】按钮子函数可以区分各个模块程序，也可以调用其它子函数，也支持递归（即调用自身）

在输入框中输入子函数名，点击确定即可完成子函数的添加。过程指令点击【过程指令】按钮，进入过程指令界面【循环】

【条件循环】【条件判断】

【函数】【延时】

【注释】

【输入输出】

对一定内容进行多次重复执行满足条件时循环，不满足跳出如果条件成立时执行，不成立跳出调用子函数延时指令注释添加DI/DO的打开或关闭循环

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）在下方下拉框中选中【FOR】，在循环次数框中输入循环的次数。或者通过下拉框快速选择已经建立的INT类型变量，点击【确定】。3）重新经过【过程指令】-【循环】，在下拉框中选择【ENDFOR】。4）点击确定完成添加。添加完成后实现【FOR】-【ENDFOR】之间的循环。条件循环

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）第一个下拉框中选择【WHILE】，将判断的量分别输入左值和右值，或者通过下拉框快速选择已经建立的变量。3）在中间的下拉框中选择判断条件。4）点击【确定】按钮。5）再次点击【过程指令】-【条件循环】。6）在下拉框中选择【ENDWHILE】。7）点击【确定】按钮完成添加。变量类型对应判断输入INTINT/数字DOUBLEDOUBLE/数字BOOLBOOL/TRUE/FALSE过程指令

条件判断

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令后。2）在下拉框中选择【IF】，在数值框中输入的规则如表4所示。3）在中间下拉框中选择判断条件。4）再次点击【过程指令】-【条件判断】。5）在下拉框中选择【ENDIF】，点击确定完成添加。添加完成后，实现在IF和ENDIF之间的程序判断执行。同时，在IF后还可以插入ELSE，若IF和ELSE再循环中也可插入BREAK和CONTINUE来跳出或者继续循环。函数指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）在下拉框中选择【CALL】，输入想要调用的函数名，或者通过下拉框快速选择已经建立的子函数，点击【确定】完成调用。3）再次点击【过程指令】-【函数】。4）在下拉框中选择【RETURN】用以退出子函数或者结束主函数运行。过程指令延时

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）在下拉框中选择【DELAY】，在下方输入框中输入延时时长（单位为秒），或者通过下拉框快速选择已经建立的INT型变量。3）点击【确定】，完成延时指令添加。注释

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）在下拉框中选择【COM】，在下方输入框中输入注释内容。3）点击【确定】，完成注释添加。过程指令输入输出

指令添加步骤：1）在示教器右上方选中该条指令。2）在下拉框中选择【WAITDIN】。3）在左侧输入框中输入输入端口号（如DI2），在右侧输入框中输入端口状态（ON/OFF）。或者通过下拉框快速选择输入信号。4）点击【确定】即可完成等待输入信号语句的添加。5）在下拉框中选择【DOUT】。6）在左侧输入框中输入输出端口号（如DO2），在右侧输入框中输入端口状态（ON/OFF），或者通过下拉框快速选择输出信号。7）点击【确定】即可完成输出信号语句的添加。8）在下拉选择【AOUT】。9)在左侧输入框中输入输入端口号（如AO2），在右侧输入框中输入数值。或者通过下拉框快速选择已经建立的INT型变量或者DOUBLE型变量。10）点击【确定】即可完成等待输入信号语句的添加。过程指令调试模式

调试程序步骤：1）完成机器人程序编写。2）点击右侧上方【模式】选择【再现模式】。3）点击【调试模式】。4）使用【单步运行】，【单步暂停】功能试运行机器人程序，【单步运行】是机器人单步执行运行轨迹，【单步暂停】使机器人运行完当前轨迹后停止。5）再次点击【调试模式】退出该模式。注意：若机器人程序运行过程中出现错误请按下急停并点击右上角【模式】选择【示教模式】修改机器人程序。运行模式

运行程序步骤：1）在调试检查无误后，在示教器左下角选择运行速度百分比，速度百分比只能在程序停止状态下调整。2）点击右侧【程序运行】按钮。3）机器人按照编程代码连续执行运动，用户可点击【程序暂停/继续】，【程序停止】按钮进行对应操作。注意：在左侧程序框下方可勾选【跟踪显示】以使光标实时跳转至当前运行的代码，当机器人处于【再现模式】时请与机器人保持安全距离。模式切换远程模式

切换到远程模式后可通过外部电气元件接线方式控制机器人程序运行停止等操作，此时示教器无法操控机器人。请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化轨迹模块实操

轨迹模块实操

轨迹模块介绍模块介绍该模块通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案，图案的类型分别为：半圆、椭圆、平行四边形、五角星、凹字形、叶子形等多种不同轨迹的图案，通过对该模块进行编程，训练对机器人基本的点示教、工具坐标建立、平面直线、曲面直线、曲线运动的轨迹运动。加工分析:可按照下图顺序，依次从图形1加工至图形6（加工顺序页可自行定义），其中前四个图形为平面类编程，使用MOVL、MOVC指令，图形5和图形6为曲面编程，在编程时，曲面内有三维弧度的直线用MOVC来编写，而在一个二维平面内的直线用MOVL来编写。运动前必须进行零位校准，点击模型界面点击伺服状态至点亮状态，点击零位校准，机器人自动零位校准，速度不超过20%。模块实操零位校准操作过程1）打开总电源开关QF1,测试各分路空气开关电压是否正常。2）打开机器人控制柜后面的空开。3）打开机器人电源。4）旋起机器人急停开关。5）按下示教器电源，进入模型界面，旋起急停旋钮。2.机器人零位校准，速度不超过20%。（如图2.2-6）3.坐标换至关节坐标，点击伺服状态（使能键）（如图2.2-7）。4.转动1轴将机器人姿态调整至轨迹模块上方位置，转动4-6使软笔笔尖朝下，保持竖直状态，4轴电控口朝设备后方，轴切换为“基坐标”，移动至轨迹模块方高度100mm左右某一点。5.程序界面新建文件,文件命名为guiji。操作过程风车6.添加运动指令→MOVABSJ→插入当前点→添加路点→确定（图形一：4个半圆,每一个由一个MOVL和一个MOVC指令完成）

操作过程风车通过移动XYZ轴，使笔尖移动至图形1的起始位置（图形中心点正上方）操作过程风车添加指令→MOVJ→插入当前点→添加路点→确定操作过程风车7.移动X/Y/Z轴到中心点，添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→确定（MOVL使用时，若转弯区不需圆弧过渡，则设置为0）操作过程风车通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到A点，添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→确定，通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的弧顶B点操作过程风车添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教两个点，此处添加第一个示教点）操作过程风车再通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的终点C点插入当前点——添加路点——确定（此处添加圆弧第二个示教点）操作过程风车用步骤10~16的方法，将剩下的三个半圆依次完成。将Z轴抬起一定距离。添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定操作过程椭圆图形二：椭圆，可将其看成两段圆弧。若考虑精确度高，也可将其分为四段圆弧，用4个MOVC进行编程）通过XYZ轴移动至“图形2椭圆”的起始位置（D点正上方)。1.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定（一条MOVJ语句可添加多个点位）2.移动X/Y/Z轴到D点，添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→确定3.添加两个MOVC指令，分别示教弧顶E点、终点F点，和弧顶G点和终点D点。4.椭圆示教完成，抬起Z轴。5.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定FUNCtuoyuan

子函数椭圆开始

MOVJSF1点对点移动至椭圆第一个点的上方MOVL

P11直线运动至椭圆第一个点MOVCP12P13通过P12/P13点计算圆弧MOVC

P14P15通过P14/P15点计算圆弧MOVC

P16P17通过P16/P17点计算圆弧MOVC

P18

P11通过P18/P11点计算圆弧MOVJ

SF1点对点移动至椭圆第一个点的上方ENDMAIN子函数

椭圆结束

P11P12

P18

P17

P16

P15

P14

P13（圆弧用MOVC，取圆弧的中间点和结束点）操作过程椭圆轨迹模块运动指令操作示例P11点上方：末端移至轨迹模块椭圆第一个点上方→点击运动指令→选中MOVJ→输入路点名称SF1（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定P11点：末端移至轨迹模块椭圆第一个点→点击运动指令→选中MOVL→输入路点名称P11（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定P12/P13点：机器人末端移至轨迹模块椭圆P11和P13的中间弧点P12→输入路点名称P12（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定末端移至轨迹模块椭圆第P13点→插入当前点→插入路点→确定P14/P15点：机器人末端移至轨迹模块椭圆P13和P15的中间弧点P14→输入路点名称P14（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定末端移至轨迹模块椭圆第P15点→插入当前点→插入路点→确定以此类推

P11P12

P18

P17

P16

P14

P13

P15操作过程椭圆操作过程四边形（图形三：平行四边形,由4个MOVL来编写）1.通过X/Y/Z轴移动至“图形三菱形”的起始位置H点正上方。

2.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定3.移动X/Y/Z轴到平行四边形的第一个角点H4.添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→确定5.移动X/Y/Z轴到I点，使用MOVL指令示教6.移动X/Y/Z轴到J点，使用MOVL指令示教7.移动X/Y/Z轴到K点，使用MOVL指令示教8.菱形示教完成，抬起Z轴。9.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定操作过程五角星（图形四：五角星,由10个MOVL来编写）35.通过X/Y/Z轴移动至“图形四五角星”的起始位置(L点的正上方）1.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定2.移动X/Y/Z轴到L点，使用MOVL指令示教分别移动X/Y/Z轴,到五角星的各个角点，由10个MOVL来示教3.五角星示教完成，抬起Z轴。4.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定MAIN主函数开始

CALLwujiaoxing

调用五角星子函数CALLtuoyuan

调用五角星子函数ENDMAIN主函数结束FUNCwujiaoxing

子函数五角星开始

MOVABSJchushidian轨迹模块初始点MOVJSF点对点移动至五角星第一个点的上方MOVL

P1直线运动至五角星第一个点MOVL

P2直线运动至五角星第二个点MOVL

P3直线运动至五角星第三个点MOVL

P4直线运动至五角星第四个点MOVL

P5直线运动至五角星第五个点MOVL

P6直线运动至五角星第六个点MOVL

P7直线运动至五角星第七个点MOVL

P8直线运动至五角星第八个点MOVL

P9直线运动至五角星第九个点MOVL

P10直线运动至五角星第十个点MOVL

P1直线运动至五角星第一个点MOVJSF点对点移动至五角星第一个点的上方ENDMAIN子函数

五角星结束

P9

P10

P1

P2

P3

P4

P5

P6

P7

P8（直线用MOVL）操作过程五角星轨迹模块运动指令操作示例文件建立：程序界面→新建文件→输入文件名→确定添加子函数：程序界面→添加子函数→输入函数名→确定调用子函数：程序界面→过程指令→函数→CALL调用→选择调用的子函数程序界面在子函数界面选中FUNCwujiaoxing初始点：机器人水笔末端手动操作示教器运动至轨迹模块上方→运动指令→MOVABSJ→输入路点名称chushidian（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定五角星第一个点上方：末端移至轨迹模块五角星第一个点上方→点击运动指令→选中MOVJ或MOVL→输入路点名称SF（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定五角星第一个点：末端移至轨迹模块五角星第一个点→点击运动指令→MOVL→输入路点名称P1（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定五角星第二个点：末端移至轨迹模块五角星第二个点→点击运动指令→MOVL→输入路点名称P2（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定以此类推五角星第十个点：至末端移至轨迹模块五角星第十个点→点击运动指令→MOVL→输入路点名称P10（可不输入使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定回到五角星第一个点：点击运动指令→点击运动指令→MOVL→点击新的路点切换至已有路点→输入路点P1→添加路点→确定五角星第一个点上方：点击运动指令→点击运动指令→MOVL→点击新的路点切换至已有路点→输入路点SF→添加路点→确定

P10

P2

P4

P5

P6

P8

P7

P3

P1

P9操作过程五角星操作过程凹形（图形五：凹形,该图形不在一个平面内，编写时，可把在曲面内有三维弧度的直线用MOVC来编写，而在一个二维平面内的直线用MOVL来编写。）1.通过X/Y/Z轴移动至“图形五凹形”的起始位置(M点正上方)

2.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定3.移动X/Y/Z轴到A点，添加指令——MOVL——插入当前点——添加路点——确定4.从A点顺时针运行，分别使用MOVC、MOVL、MOVC、MOVL、MOVC、MOVL、MOVC、MOVL指令进行示教。5.移动X/Y/Z轴到B点，添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教两个点，此处添加圆弧第一个示教点）6.再通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的终点C点7.插入当前点——添加路点——确定（此处添加圆弧第二个示教点）8.移动X/Y/Z轴到D点，添加指令——MOVL——插入当前点——添加路点——确定9.移动X/Y/Z轴到E点，添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教两个点，此处添加圆弧第一个示教点）10.再通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的终点F点11.插入当前点——添加路点——确定（此处添加圆弧第二个示教点）12.移动X/Y/Z轴到G点，添加指令——MOVL——插入当前点——添加路点——确定13.移动X/Y/Z轴到H点，添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教两个点，此处添加圆弧第一个示教点）14.再通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的终点I点15.插入当前点——添加路点——确定（此处添加圆弧第二个示教点）16.移动X/Y/Z轴到J点，添加指令——MOVL——插入当前点——添加路点——确定17.移动X/Y/Z轴到K点，添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教两个点，此处添加圆弧第一个示教点）18.再通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的终点L点19.插入当前点——添加路点——确定（此处添加圆弧第二个示教点）20.添加指令——MOVL——已有路点——找到A——添加路点——确定21.图形五示教完成，抬起Z轴。22.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定操作过程叶子（图形六：叶子图案,方法同图形五）

通过XYZ轴移动至“图形六叶子”的起始位置（N点正上方）1.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定2.移动X/Y/Z轴到N点，使用MOVL指令示教3.由N点向左移动。分别使用MOVC、MOVC、MOVL、MOVC、MOVC、MOVL指令示教。4.图形六示教完成，抬起Z轴。5.添加指令——MOVJ——插入当前点——添加路点——确定6.回机械原点7.添加运动指令——MOVABSJ——插入当前点——添加路点——确定8.保存9.选择再现模式→运行程序。子函数建立该模块的编程，也可使用在主程序中插入子程序的办法，将每一个图形的绘制编入子程序中，而在主程序中进行子程序的调用即可，这样程序在结构上会更加清晰明了，更便于检查和修改。子程序的编写在程序菜单中找到→添加子函数→输入文件名（名称可自定义，例如：五角星图形，输入WJX）→确定子函数调用在主程序中调用子函数，如下图，在上方切换到主函数→在待插入子函数的位置选择一条指令→选择过程指令→选择函数→选择CALL调用→选择函数名→确定请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化绘制模块实操

绘制模块实操

绘制模块介绍模块介绍绘制模块主要包含：书写平台、书写笔夹具等组成。书写平台可供A4纸大小纸张平放、也可根据要求自由更换纸张大小。书写笔夹具可轴向移动，保护在书写过程中笔尖与纸面接触不造成笔尖损坏。书写平台如下图所示：开机后运动前必须进行零位校准，点击模型界面点击伺服状态至点亮状态，点击零位校准，机器人自动零位校准，速度不超过20%。模块实操零位校准模块实操坐标换至关节坐标，点击伺服状态至绿灯亮起（使能键）

在关节坐标系下转动1轴、4轴、5轴、6轴，4轴电控接口朝设备后方最佳，将机器人姿态调整至绘制模块上方位置，软笔笔尖朝下，保持竖直状态。在世界坐标系下，移动至写字板上方高度100mm左右某一点。模块实操新建程序，程序名为：xiezi模块实操选中MAIN指令→添加运动指令→MOVABSJ（机器人以单轴运动的方式运动至写字板上方高度100mm左右某一点）→插入当前点→添加路点→确定。模块实操模块实操选择世界坐标系，移动机器人，将笔尖轻轻压住写字板的左上角位置点即可。模块实操选择设置→坐标系设置→工件坐标系→标定坐标系。模块实操工件坐标系命名xiezi（也可根据需要命名）模块实操确认笔尖位置是否已经轻压在坐标原点上→选择坐标原点选取实际方向根据所需文字方向模块实操移动坐标轴X→点击坐标Y轴选取模块实操移动坐标轴Y→点击坐标X轴选取模块实操标定完成后→选中工件坐标系xiezi→点击选择设定坐标系（便可将刚标定的工件坐标系设为当前坐标系）如下图所示→工具坐标系为默认→移动机器人至安全高度。

模块实操点击绘制→绘制图案→点击开始绘制（书画方向根据原点、X、Y标定）请批评指正！谢谢大家！基于可信计算的工业控制系统网络安全技术及相关产品开发与产业化码垛模块的应用

码垛模块任务分析

码垛模块介绍

码垛模块应用码垛模块介绍码垛模块包含套件托盘、物料盛放板、码垛板。均采用优质铝材制作表面阳极氧化处理。同时物料盛放板内包含16个正方形物料，8个长方形物料。如下图所示。该模块可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。码垛模块任务分析将物料(16个正方体，8个长方体)摆放至码垛版上，要求大物料在下，分两行摆放，每行4块。小物料摆放至大物料上

要求：建立MADUO子程序，在主程序MAIN中调用子程序。吸盘吸取物料时应在物料中心位置处吸取。再现模式运行速度为100%，运行平稳无抖动，转弯时无硬直。摆放物料时，物料不得超出码垛台限定位置，上层物料间距不可过大。码垛完成后机器人回到初始位置。码垛模块应用MAINFUNC

MAINMOVABSJJOINTCHUSHI(移至初始点)CALCUZHUAc1=ZHUAc(抓长点赋值)CALCUFANGc1=FANGc(放长点赋值)MOVJTERMINALTPOS1(移至近点)FOR2(赋值子程序循环2次)FOR4(赋值子程序循环4次)CALCUtemp=ZHUAc1+z30(temp点赋值)MOVJTERMINALtemp(移至temp点)MOVLTERMINALZHUAc1(移至抓长1点)DEALY0.6DOUTDO5ON(延时0.6s吸取打开DO5)DEALY0.6MOVLTERMINALtemp(回移至temp点)CALCUtemp=FANGc1+z30CALCUtemp=temp+x10y10(temp点赋值)MOVJTERMINALtemp(移至temp点)MOVLTERMINALFANGc1(移至放长1点)DEALY0.6DOUTDO5OFF(延时0.6s吸取关闭DO5)DEALY0.6MOVLRTERMINALz30(相对位移至z+30高度)CALCUZHUAc1=ZHUAc1+y30(新抓长点赋值)CALCUFANGc1=FANGc1+y30(新放长点赋值)ENDFOR(赋值子程序循环4次结束)CALCUZHUAc1=ZHUAc+x60