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文档简介
[16]。图4.1传感器结构4.3工作原理苹果采集机械手在采摘过程中通过识别系统接触苹果时，在这个过程中与苹果的挤压会出现压力。通过手掌内部的膜片式压力传感器将这个压力信号传送给单片机。单片机来判定压力的大小是否达到压力的闭值，若没有达到压力的闭值，机械手继续抓取苹果，对苹果进行挤压。若达到闭值，就会引发电动机的自锁来控制机械手锁定果实，随后对果实进行采摘。压力的闭值是根据机械手在抓取苹果时未对苹果造成损坏且能稳定抓取的临界力。采摘完成后机械手松开果实，并且复位。接下来识别系统对苹果原来位置再一次进行识别，判定是否完成采摘。若完成采摘，则进行下一个果实的摘取。若未完成采摘，则机械手再一次重复以上动作，直到果实不在原来的位置完成采摘。5.总结本次设计对苹果采摘机械手各个结构进行了选型和设计，运用所学的专业知识，对机械臂进行了简化设计，降低了机械手臂的成产成本和技术难度。总体来说，本次设计结构比较简单，在控制和驱动方式上比较单一。采摘机械手存在的许多不足地方，仍然需要在以后的学习中改进，下面针对设计中出现的几点问题进行列举：1.采摘机械手的腰部设计了360度旋转装置，大臂小臂的尺寸只针对苹果株高度进行设计，导致机械手的应用域比较狭窄。不能对同苹果尺寸相同的其他的果树的采摘。2.本次设计运用三维软件对机械手进行了仿真，其中也存在设计的方案与实际的测量数据有所偏差。通过本次设计，让我认识到自己的不出之处。对专业知识的理解不够深入，缺乏实践能力。导致在进行设计时出现考虑问题不全
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