工业基础机器与编程 3

工业机器人编程与操作（FUNAC）目录CONTENTS模块一

工业机器人基础知识

任务1认识工业机器人

任务2工业机器人的机械结构和运动控制模块二

工业机器人编程与操作

任务1工业机器人工具坐标系的标定与测试

任务2工业机器人基础学习套件的编程与操作

任务3工业机器人模拟焊接单元的编程与操作

任务4工业机器人码垛单元的编程与操作

任务5工业机器人搬运单元的编程与操作

任务6工业机器人大小料装配工作站的编程与操作任务7工业机器人涂胶工作站的编程与操作

任务8工业机器人上下料工作站的编程与操作

任务9工业机器人自动生产工作站的编程与操作

任务10工业机器人变位机工作站的编程与操作模块一

工业机器人基础知识

任务1认识工业机器人

任务2工业机器人的机械结构和运动控制模块二

工业机器人编程与操作

任务1工业机器人工具坐标系的标定与测试

任务2工业机器人基础学习套件的编程与操作

任务3工业机器人模拟焊接单元的编程与操作

任务4工业机器人码垛单元的编程与操作

任务5工业机器人搬运单元的编程与操作

任务6工业机器人大小料装配工作站的编程与操作任务7工业机器人涂胶工作站的编程与操作

任务8工业机器人上下料工作站的编程与操作

任务9工业机器人自动生产工作站的编程与操作

任务10工业机器人变位机工作站的编程与操作本节内容❈知识目标：1．掌握工业机器人搬运单元程序的编写。2．掌握工业机器人抓手吸盘的控制使用方法。3．掌握工业机器人搬运路径的设计方法。

❈能力目标：1．能够完成模块及单吸盘夹具的安装。2．能够完成搬运单元的机器人程序编写。3．能够完成搬运单元系统的设计与调试。本任务采用示教编程方法，操作机器人实现搬运单元运动轨迹的示教。具体控制要求如下。1．实训模式使用安全连线对各个信号正确连接。要求控制面板上急停按钮QS按下后机器人紧急停止并报警。机器人在自动模式时可通过按钮SB1控制机器人电动机上电，按钮SB2控制机器人从主程序开始运行，按钮SB3控制机器人停止，按钮SB4控制机器人开始运行，指示灯H1显示机器人自动运行状态，指示灯H2显示电动机上电状态。2．演示模式采用可编程控制器对机器人状态信号进行控制。要求机器人切换至自动模式时停止指示灯HR亮起，表示系统准备就绪，且处于停止状态。按下系统启动按钮SB1，运行指示灯HG亮起，停止指示灯HR灭掉。同时机器人进行上电运行，开始搬运工作。机器人搬运工作结束后回到工作原点位置后停止，且停止指示灯HR亮起表示系统停止。工业机器人搬运单元模型工作站搬运模型结构示意图一、工业机器人搬运模型工作站搬运模型工作站由两块底板座和采用不锈钢制造且分别有四组不同形状（有圆形、正方形、六边形等）和编号的工件组成。搬运模块由两块图块固定板与多形状物料（正方形、圆形、六边形、椭圆形）组成。搬运模型二、待命指令待命指令就是使程序处于等待状态的指令，分为指定时间待命指令与条件待命指令。指定时间待命指令使程序执行在指定时间内待命，单位为s。1．寄存器条件待命指令2．I/O条件待命指令3．错误条件待命指令三、计时器指令计时器指令用来启动或停止程序计时器，其指令的一般格式为Timer[i]﹦（处理）。（处理）有START、STOP与RESET三种类型，其功能分别为启动定时器、停止计时器与复位计时器。四、机器人文件的输入与输出机器人文件主要分为程序文件、标准指令文件、系统文件/应用程序文件、数据文件与ASCII文件等类型。五、文件的保存与加载机器人控制装置可以使用不同类型的文件I/O装置，标准设定为存储卡（MC：）。文件I/O装置也可采用USB（通用串行总线）存储器（UD1：）。1．文件I/O装置存储卡插入的位置操作面板上的USB端口切换文件I/O设备的操作步骤2．文件保存从程序一览画面保存数据的操作步骤2．文件保存从文件画面保存数据的操作步骤2．文件保存通过辅助菜单保存数据3．文件加载从程序一览画面加载文件3．文件加载从文件画面加载文件实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料。实训设备及工具材料一、搬运模型的安装把搬运模型套件放在实训平台上的合适位置，并保持安装螺钉孔与实训平台固定螺钉孔对应，用螺钉将其锁紧。搬运模型的安装二、吸盘夹具及夹具电路和气路的安装先将与机器人的连接法兰安装至机器人的J6轴法兰盘上，再把吸盘夹具安装至连接法兰上。单吸盘夹具安装示意图1．吸盘夹具的安装2．夹具气路的安装把吸盘手爪、真空发生器用合适的气管连接好，并固定。三、设计控制原理方框图根据控制要求，设计控制原理方框图。控制原理方框图四、设计两种模式下的机器人I/O分配表1．演示模式下的机器人I/O分配表2．实训模式下的机器人I/O分配表五、线路安装1．“演示模式”下的接线2．“实训模式”下的接线六、PLC程序设计八、机器人程序编写1．设计机器人程序流程图2．系统I/O设定机器人程序流程图3．机器人程序设计七、确定机器人运动所需示教点任务评价表工业机器人编程与操作（FUNAC）主

编

杨杰忠

王永红

唐

杰副主编

赵月辉

潘协龙

甘梓坚