CN119419161A 一种深腔芯片共晶贴片装置及方法 （华夏芯智慧光子科技(北京)有限公司）

司动待贴片组件进行水平移动并实时获取待贴片块基于待贴片组件的下方监控图像序列和贴片位置要求精准控制吸嘴机械臂带动待贴片组件块控制吸嘴机械臂带动待贴片组件垂直向下移控制模块基于组件四周监控图像序列分析出组时间戳控制吸嘴机械臂带动待贴片组件停止向2水平移动精准控制模块，用于基于待贴片组件的下方监控图像序列和贴片位置要求，垂直移动粗略控制模块，用于当获得组件水平移动控制结果时，垂直移动精准控制模块，用于基于组件四周监控图像序列分2.根据权利要求1所述的深腔芯片共晶贴片装置，其特征在于，水平移动粗略控制模水平移动粗略控制子模块，用于基于深腔芯片腔口的方位控制吸嘴机下方监控图像获取子模块，用于基于组件吸嘴机械械臂水平移动过程中实时获取待贴片组件水平移动过程中的下方监控图像序列。3.根据权利要求1所述的深腔芯片共晶贴片装置，其特征在于，水平移动精准控制模腔口坐标定位子模块，用于基于待贴片组件的下方监控图像序水平移动精准控制子模块，用于基于贴片位置要求和深腔芯片腔边缘及轮廓提取单元，用于对待贴片组件的下方监控图像序列中实际腔口轮廓筛选单元，用于在下方监控图像序列坐标转换单元，用于基于图像坐标系与相机坐标系之间的转换关5.根据权利要求4所述的深腔芯片共晶贴片装置，其特征在于，实际腔口轮廓筛选单轮廓任意组合子单元，用于在下方监控图像序列中的所有下方监3特征点匹配子单元，用于对每个疑似腔口轮廓序列中的轮廓序列筛选子单元，用于基于每个疑似腔口轮廓序列中的每组形变矩阵构建端，用于基于每个疑似腔口轮廓序列中的每组相邻疑形变矩阵序列生成端，用于基于每个疑似腔口轮廓序列中的所有疑似腔口轮廓的顺得每个疑似腔口轮廓序列的形变矩阵序列；特征点间距确定端，用于确定出每个疑似腔口轮廓序列中的纵向匹配端，用于基于每个疑似腔口轮廓序列中的每组相邻疑似轮廓序列筛选端，用于将所有疑似腔口轮廓序列以及对应的形变贴片位置投影定位单元，用于基于深腔芯片腔口在相机坐标片位置要求，实时确定出待贴片组件的目标贴片位置在相机坐标系的水平面上的投影坐相机世界坐标转换单元，用于将最新获得的待贴片组件的目标贴片位置在相机坐标水平移动精准控制单元，用于实时控制吸嘴机械臂带动待贴片组件8.根据权利要求1所述的深腔芯片共晶贴片装置，其特征在于，垂直移动粗略控制模垂直移动粗略控制子模块，用于当获得组件水平移动控制结果时，则械臂垂直移动过程中实时获取组件四周监控图像序列；其中，组件四周监控图像序列中包含的每个组件四周监控9.根据权利要求1所述的深腔芯片共晶贴片装置，其特征在于，垂直移动精准控制模缝隙图像分割提取子模块，用于利用基于形态学的缝隙图像分割方4移动停止时间戳确定子模块，用于基于组件一腔体缝隙图像序列垂直移动停止控制子模块，用于在组件垂直移动停止时间戳S2：基于待贴片组件的下方监控图像序列和贴片S4：基于组件四周监控图像序列分析出组件垂5水平移动完成后控制垂直向下移动并获取组件四周监控图像序列，为精确停止移动做准6嘴机械臂水平移动过程中实时获取待贴片组件水平移动过程中的下方监控7顺序，对对应疑似腔口轮廓序列中的所有组相邻疑似腔口轮廓之间的形变矩阵进行排序，相机世界坐标转换单元，用于将最新获得的待贴片组件的目标贴片位置在相机坐标系的水平面上的投影坐标转换到世界坐标系下获嘴机械臂垂直移动过程中实时获取组件四周监控8的深腔结构和高精度要求，通过精确的量化标准和实时反馈机制实现贴片位置的精准定9机械手臂。嘴机械臂水平移动过程中实时获取待贴片组件水平移动过程中的下方监控列中的最后一个腔口轮廓在图像坐标系下的腔口轮廓坐标转换到相机坐标系下，获得深腔芯片腔口在相机坐标系下的当前腔口坐标，就是利用已经确定的转换规则，把在图像中表示的腔口轮廓坐标转变为相机所在空间中的坐标，从而确定腔口在相机坐标系中的准确位顺序，对对应疑似腔口轮廓序列中的所有组相邻疑似腔口轮廓之间的形变矩阵进行排序，获得每个疑似腔口轮廓序列的形变矩阵序列；获取每组相邻疑似腔口轮廓的所有匹配特征点对的坐标信息。再利用最小二乘相机世界坐标转换单元，用于将最新获得的待贴片组件的目标贴片位置在相机坐标系的水平面上的投影坐标转换到世界坐标系下获[0063]该实施例中，基于深腔芯片腔口在相机坐标系下的当前腔口坐标和贴片位置要根据已知的深腔芯片腔口在相机坐标系中的当前位置，再结合规定的贴片位置具体要求，马上计算出待贴片组件的目标贴片位置在相机坐标系水平面上的垂直投影的坐标。例如，机坐标系与世界坐标系之间的转换关系，将相机坐标系中的(15,23,0)转换为世界坐标系吸嘴机械臂带动待贴片组件水平移动至目标水平坐标，确保了水平移动的高精度和准确嘴机械臂垂直移动过程中实时获取组件四周监控