无人机部件检测与选型技术 校本教材

PAGEPAGE1目录一、多旋翼四轴无人机整机组装 31.电池检测 3线路连接步骤 3参数设置步骤 5测试步骤 92.电调检测 10线路连接步骤 10参数设置步骤 13测试步骤 173.电机检测 18线路连接步骤 18参数设置步骤 21测试步骤 254.超声波检测 26线路连接步骤 26参数设置步骤 28测试步骤 325.下中心板检测 33线路连接步骤 33参数设置步骤 36测试步骤 406.飞控的检测 417.多旋翼无人机组装 437.1安装电机 437.2安装M3*15铝柱 437.3安装起落架到下机臂 447.4安装M3*25铝柱 44安装减震支架板 45安装减震球 45安装飞控减震板 46安装上机臂 46飞机机架成型 47连接电机电调和下中心板 47安装扎带固定板 48激光传感器安装和连通 48光流传感器安装和连通 49排线飞控安装和连通 49接收机安装和连通 52安装螺旋桨 52安装电池 53二、多旋翼无人机硬件调试及系统调参 541.飞控固件烧写 542.飞控参数写入 563.加速度计校准 584.磁罗盘校准 635.光流传感器调试 656.遥控器与接收机对频 687.遥控器校准 698.电调校准 729.检测电机安装顺序及转动方向 7510.调试无线数据传输模块 78三、无人机地面站操控及使用 811.模拟等边三角形航线飞行 812.模拟矩形航线飞行 893.模拟正方形航线飞行 994.模拟等腰三角形航线飞行 108模拟五边形航线飞行 116模拟矩形航线并跳跃航点飞行 125四、多旋翼无人机飞行技能考核 1331.免责声明 1332.遥控器说明 134通道设置 134注意事项 1343.飞行前检查 1354.实地飞行 136航向转向左侧慢速飞行 136航向转向右侧慢速飞行 142航向转向右侧90°慢速飞行 148航向转向左侧90°慢速飞行 154航向转向操控者与原航向成180°慢速飞行 160航向完成360°旋转慢速飞行 166一、多旋翼四轴无人机整机组装1.电池检测（1）将15VDC供电接口连接，确保整个底板能够正常供电，连接如下；（2）将主板USB控制线连接，确保主板的信息能够给到上位机软件，连接如下；（3）将万用表的红黑表笔线连接，确保万用表能够获取测试底板所要测量部件的电压，连接如下；（4）将电池接口与测试底板连接，连接如下；IO,点击查找设备，示波器和万用表的仪器地址会自动识别，飞控和测试主板需要自行选择；ASRL4，ASRL9；（3）USBASR4ASR9USBASR9；USB4USBASRL4；（5）USBUSBASRL9，之后点击确定，回到测试界面；电池型号电压上限电压下限1s电池型号电压上限电压下限1s4.2V3.5V2S8.4V7V3S12.6V10.5V4S16.8V14V6S25.2V21V（1）连接好线缆，检查连线正确后按下左上角红色总电源开关通电；23S3（3）点击开始测试，根据软件提示再次确定硬件是否连接正确，之后能看到万用表界面出现变化，待测试完成后，主界面如下所示；（4）观测测试结果如下表：单节电池电压单节电池状态大于3.5V并且小于4.2V电池状态正常大于4.2V电池过充小于3.5V电池过放大于4.2V或者小于3.5V电池不能使用PAGEPAGE112.电调检测注意：在电调测试的过程中需要将机柜拉力测试的电池断电，避免两个电机一起转动。（1）将15VDC供电接口连接，确保整个底板能够正常供电，连接如下；（2）将主板USB控制线连接，确保主板的信息能够给到上位机软件，连接如下；（3）将万用表的红黑表笔线连接，确保万用表能够获取测试底板所要测量部件的电压，连接如下；4（5）将电调与测试底板相连接，具体连接如下：（6）将电机与测试底板相连接，电机上的3D打印件桨叶可要可不要，具体连接如下；IO,点击查找设备，示波器和万用表的仪器地址会自动识别，飞控和测试主板需要自行选择；ASRL4，ASRL9；（3）USBASR4ASR9USBASR9；USB4USBASRL4；（5）USBUSBASRL9，之后点击确定，回到测试界面；（6）电调测试的油门量的大小可以根据实际需求进行设置，具体的设置文档在安装目录下C:\zkhd\UAVTester\UAVTester\Conf\workParam.xml找到“<fESThotte>05</ECShrotle0.550%要在测试之前选择是否有ECBEC如果所测电调没有BEC的输出，则需要在复选框中选择“否”。（1）连接好线缆，检查连线正确后按下左上角红色总电源开关通电；2BEC（3）点击开始测试，根据提示再次确定硬件是否连接正确，之后能看到万用表和示波器界面出现变化，待测试完成后，主界面如下所示；（4）PWMPWMPWMPWM12±0.2V0±10，120±10，240±10，顺序不重要，说明该电调能够正常工作。3.电机检测（1）将15VDC供电接口连接，确保整个底板能够正常供电，连接如下；（2）将主板USB控制线连接，确保主板的信息能够给到上位机软件，连接如下；4（4）将电调与测试底板相连接，具体连接如下：PAGEPAGE20（5）将电机与测试底板相连接，电机上的3D打印件桨叶需要提前安装好，具体连接如下；（6）将测速模块与测试底板相连接，具体连接如下；IO,点击查找设备，示波器和万用表的仪器地址会自动识别，飞控和测试主板需要自行选择；ASRL4，ASRL9；（3）USBASR4ASR9USBASR9；USB4USBASRL4；（5）USBUSBASRL9，之后点击确定，回到测试界面；（6）KVKVC:\zkhd\UAVTester\UAVTester\Conf\workParam.xml事本的方式打开，找到“<fMtorhrotle1</MotrThotte“1”表示当前油门量为“100%”，修改完后保存关闭，重启软件，默认情况参数不需要修改。（1）连接好线缆，检查连线正确后按下左上角红色总电源开关通电；KVKV920，接着点击确定；（3）点击开始测试，根据提示再次确定硬件是否连接正确，之后能看到示波器界面出现变化，待测试完成后，主界面如下所示；KV1V9614.超声波检测（1）将15VDC供电接口连接，确保整个底板能够正常供电，连接如下；（2）将主板USB控制线连接，确保主板的信息能够给到上位机软件，连接如下；（3）将超声波传感器模块与测试底板连接，连接如下；IO,点击查找设备，示波器和万用表的仪器地址会自动识别，飞控和测试主板需要自行选择；ASRL4，ASRL9；（3）USBASR4ASR9USBASR9；PAGEPAGE30USB4USBASRL4；（5）USBUSBASRL9，之后点击确定，回到测试界面；（6）目标距离的大小可以根据实际需求进行设置，具体的设置文档在安装目录下的C:\zkhd\UAVTester\UAVTester\Conf\workParam.xml找到“<f3UltaSondPeseDis>20/f3UltaSondPeseDis0”则表示超声20mm,修改中间的数值即可；误差范围的大小也可以根据实际需求进行设置，具体的设置文档同上，找到“<f32UltraSoundDistErrRange>10</f32UltraSoundDistErrRange1010mm（1）连接好线缆，检查连线正确后按下左上角红色总电源开关通电；（2）打开机柜测试软件，默认目标距离大小，误差范围大小参数设置不需要修改；（3）点击开始测试，根据提示再次确定硬件是否连接正确，待测试完成后，主界面如下所示；（4）测试结果“测试距离”后方框内的数据则为超声波模块测量的数值，拿出尺子测出超1cm-2cm5.下中心板检测（1）将15VDC供电接口连接，确保整个底板能够正常供电，连接如下；（2）将主板USB控制线连接，确保主板的信息能够给到上位机软件，连接如下；（3）将万用表的红黑表笔线连接，确保万用表能够获取测试底板所要测量部件的电压，连接如下；（4）将下中心板与测试底板相连接，确保下中心板在测试过程中能够正常供电，具体连接如下；（5）将下中心板12V供电接口与测试底板相连接，具体连接如下；IOIO,点击查找设备，示波器和万用表的仪器地址会自动识别，飞控和测试主板需要自行选择；ASRL4，ASRL9；（3）USBASR4ASR9USBASR9；USB4USBASRL4；（5）USBUSBASRL9，之后点击确定，回到测试界面；（6）可以根据测试的下中心板，选择具体对应的下中心板型号，默认为“E360”型号的下中心板。PAGEPAGE40（1）连接好线缆，检查连线正确后按下左上角红色总电源开关通电；（2）打开机柜测试软件，默认下中心板型号参数设置不需要修改；（3）点击开始测试，根据提示再次确定硬件是否连接正确，按照界面提示对下中心板的开关进行测试，之后能看到示波器界面出现变化，待测试完成后，主界面如下所示；（4）测试结果“12Vx12V12V12±1V，说明各供电扩展口供电正常。6.飞控的检测（1）打开地面站软件，使用MiniUSB线将电脑与飞控连接；1123（2）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；121237.多旋翼无人机组装电机黑白帽电调连接线4M3*5电机黑白帽电调连接线M3*15将7个红色M3*15铝柱安装至下机臂，使用7个M3*8螺丝钉固定铝柱和下机臂；起落架稳定胶套起落架2M3*82M3起落架稳定胶套起落架M3*254M3*25M3*84M3*84M3*254将飞控减震板连接到飞控减震球另一端固定；减震支架板减震支架板飞控减震板碳纤维上中心板这两个孔位不安装螺丝7M3*155M3*8这两个孔位不安装螺丝2M3*10电机和电调连接机头方向M3*10E360-D8M3*10电机和电调连接机头方向M3*10M3*12M3E360-D4M3*12M3M3*12M3排线接口M2M2*8M2*8M2E360-D4P排线接口M2M2*8M3*8M3E360-D4P4PE360-D（1）将1G储存卡安装到飞控；PAGEPAGE50（2）A18PINFFC（飞控连接线同侧、B18PINFFC（飞控连接线异侧）连接到飞控，211212 （3）4 正方向3M正方向E360-DE360-D 铜片接收机接口3M3PE360-DE360-D铜片接收机接口（白色桨帽，左下（（黑色桨帽。在1、2号电机上装正桨（CCW或者不带R，在3、4号电机上装反桨（CW或者一号电机三号电机一号电机三号电机二号电机四号电机通过魔术贴将电池安装在下中心板的背面；电池接口魔术贴电池接口魔术贴二、多旋翼无人机硬件调试及系统调参1.飞控固件烧写（1）打开地面站软件。版本号：MissionPlanner-1.3.64；MiniUSB（3）在初始设置中找到安装固件，点击加载自定义固件；112312121（5）等待加载条加载完毕，完毕之后加载条会变成绿色，等待15秒再点击完成；12.飞控参数写入（1）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；112 313132（3）选择指定参数，按照步骤点击打开；112（4）点击写入参数，将参数写至飞控；113.加速度计校准（1）打开地面站软件，使用MiniUSB线将电脑与飞控连接；1123（2）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；（3）将飞控水平放置，在初始设置中找到向导，选择飞行器，点击下一步；11234121234112PAGEPAGE60（5）进行加速度计校准：按照指示图水平将飞机摆放好点击开始；11（6）按照指示图将飞机左侧垂直立起，摆放好后点击继续；111（7）按照指示图将飞机右侧垂直立起，摆放好后点击继续；1（8）按照指示图将飞机飞控头冲下，摆放好后点击继续；1119）翻过来11（10）按照指示图将飞机正面放好，摆放好后点击Next，加速度计校准完成；14.磁罗盘校准211211112（2）将使用自动确认取消勾选，按照指示进行旋转飞控，白点全部被吃掉时点击Done；该图为白点全部被吃掉情形；（3）点击OK，磁罗盘校准完成；5.光流传感器调试（1）将光流接口通过MiniUSB线与电脑连接；（2）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；1123（3）打开初始界面，进入可选硬件，点击PX4Flow光流，在4位置可以看到模糊的图像；11243（4）将一个物体放置在距摄像头大约80cm的高度位置，旋转摄像头以达到最好的清晰度；56.遥控器与接收机对频（1）360-DUSB按键开关按键开关蓝紫灯（2）打开遥控器，长按按键开关，接收机蓝紫灯由快速闪烁模式变为常亮模式，说明遥控器与接收机对频；7.遥控器校准（1）打开地面站软件，使用MiniUSB线将电脑与飞控连接；（2）接下来查看接收机上指示灯是否有蓝紫色亮起，如果有则正常。打开遥控器电源，使接收机和遥控器连接；1123（3）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；PAGEPAGE70（4）连接成功以后选择初始设置，进入遥控器校准，点击校准遥控；11235Sw，SwB）到所有可能位置，最后转动遥控器顶部的两个电位器旋钮到极限位置；（6）以上动作可以重复执行，完成后点击“ClickwhenDone”（6）接下来不断的将遥控器的各个开关拨动到极限值，校准完成以后点击完成，会弹出具体的遥控器的数值，标准范围为1067~1931，但相差几个数字没有影响）点击OK，遥控器校准结束；8.电调校准注意：电调的校准需要卸掉飞行器上的螺旋桨。（1）打开地面站软件，使用MiniUSB线将电脑与飞控连接；1123（2）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；（3）在配置/调试中点击全部参数表，在搜索中搜索ESC；11232121油门遥杆遥控器开关（5）360-D360-D油门遥杆遥控器开关三号电机一号电机二号电机四号电机123哔哔哔哔-哔(123三号电机一号电机二号电机四号电机（5）油门拉至最低，关闭下中心板的开关，关闭遥控器开关，拔下电池，电调校准完成。9.检测电机安装顺序及转动方向（1）打开地面站软件，使用MiniUSB线将电脑与飞控连接；1123（2）选择正确的COM口和波特率，之后点击连接；（3）将360-D无人机连接电池通电，打开下中心板开关；（4）打开初始界面，进入可选硬件，点击电机测试；11123（5）10TestmotorA，会发现右上角电机转动；接TestmotorBTestmotorC，会发现左下角电TestmotorD，会发现左上角一号电机转动；（6）用手感受四个电机的旋转方向，正确的旋转方向应为如图所示；（7）若电机旋转方向不正确，只需将三条连接线的任意两根对调，即可完成换向，需要对每个电机进行检测，完成电机方向校准。10.调试无线数据传输模块3124 65MiniUSB率设置为7600，进入初始配置界面，打开可选硬件，选择SIK3124 65（2）加载完成以后会显示数传模块的相关信息，接着修改网络ID和通道，这里设置的网络ID是11，通道是17；2213ID第二个数传模块保持和电脑的连接；（4）将第一个数传模块通过4P排线与360-D下中心板连接；（5）重新点击加载设置，可以看到两个数传模块的相关信息；PAGEPAGE80（6）点击连接，回到飞行数据界面可以看到飞控的各种详细信息；112三、无人机地面站操控及使用1.模拟等边三角形航线飞行20060mavlinkCygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDP（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；20060，11找一个位置确定为2号航点，接着再给出3号航点，3号航点位于以1,2号航点为圆心的两1416011号航点和4号航点1号航点和4号航点3起飞点1224356123 47Gu123 421211（9）12110ISSON_TAR60213211160RETUN_T_LANC32112312Mavink12331213）Dowloadcople312314214314212121（16）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；12.模拟矩形航线飞行20010050mavlinkCygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDPPAGEPAGE90（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；10050，1Loiter1211234（7）233223327034434180455259061,2200m100m60m注意：航点的位置可以不与上述位置不一样，但是方位角除航点1以外，其他的航点方位角21218Gude1123 4129/TakOf121（10）设置起始飞行高度，数值根据自己想要的设置，这里设置的是30，点击“OK”设置完成，飞机开始起飞；11 211ISSON_TAR50米开始飞行；1 23131212313Mavink12331214）Dowloadcople31215QUADROTOR331421212（17）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；113.模拟正方形航线飞行要求;在模拟仿真中规划一条正方形航线，单边航线长150米，1号2号航点高度为50米，34753mavlinkCygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDPPAGEPAGE100（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；（6）点击“飞行计划”进入，在“航点半径”中设置半径长度为150米，在1号航点的左侧放置一个2号航点，2号航点位于1号航点的正西方，以1号航点为圆心的圆和以2号航点为圆心的圆两两相交，且1号航点位于以2号航点为圆心的圆上，2号航点位于以1号航点为圆心的圆上；在2号航点的正下方放置一个3号航点，以2号航点为圆心的圆和以3号航点为圆心的圆两两相交，且2号航点位于以3号航点为圆心的圆上，3号航点位于以2号航点为圆心的圆上，4号航点位于以1号航点为圆心的圆和以3号航点为圆心的圆相交之处，继续添加一个5号航点与1号航点重合，组成一个边长150米的正方形；接着在1，2号航点“Alt503,4Alt75米，然后点击“写入航点”将重新规划的路径写入，生成新的航线；注意：航点的位置可以不与上述位置不一样，但是方位角除航点1以外，其他的航点方位角1需要是90的倍数。1331212347Gui123412121（9）110）MISSON_TAR1号航点到1122313231131312313Mavink12331214）Dowloadcople312314215314212121（17）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；14.模拟等腰三角形航线飞行要求：在模拟仿真中规划一条等腰直角三角形航线，两腰航线长190米，整体高度为702mavlink将飞行记录下载，文件按照日期、时间、姓名保存在桌面；Cygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDP（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；PAGEPAGE110（6）点击“飞行计划”进入，在“航点半径”中设置半径长度为190米，“默认高度”为70米，接着在起飞点附近鼠标左击按下，确定1号航点位置，鼠标保持不动，在1号航点的左侧放置一个2号航点，2号航点位于1号航点的正西方，以1号航点为圆心的圆和以2号航点为圆心的圆两两相交，且1号航点位于以2号航点为圆心的圆上，2号航点位于以1号航点为圆心的圆上；在2号航点的右下方放置一个3号航点，以1号航点为圆心的圆和以3号航点为圆心的圆两两相交，且1号航点位于以3号航点为圆心的圆上，3号航点位于以1号航点为圆心的圆上，2号航点方位角为270，3号航点方位角为135，4号航点方位角为10或360。然后点击“写入航点”将重新规划的路径写入，生成新的航线；1441237Guied（8）点击“解锁/锁定”准备解锁起飞，在飞行轨迹的旁边点击右键，选中“TakeOff”（9）10MISIONSTAT11）当飞行到213212Mavink13231213）Dowloadcople312314214314212121（16）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；1模拟五边形航线飞行1002355,4、5456M/S12mavlinkCygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDP（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；（6）点击“飞行计划”进入，在“航点半径”中设置半径长度不少于100米即可，这里设11505561123555451331212347）/spe1234213（8）将“WPVAN_SPEED600cm/s213PAGEPAGE120123 49Gui123 412121（11）设置起始飞行高度，数值根据自己想要的设置，这里设置的是30，点击“OK”设置完成，飞机开始起飞；112）MISSON_TAR221141号航点2号航点23（13）6m/s1141号航点2号航点2313214Mavink13231215）Dowloadcople312314216314212121（18）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；1模拟矩形航线并跳跃航点飞行要求：在模拟仿真中规划一条矩形航线，南北向长200米，东西向长100米，整体高度50113mavlinkCygwin64cdD://Ardupilot/Ardupilot/ArduCopter，进入ArdCoper目录；（2）进入SITL仿真环境键入命令：../Tools/autotest/sim_vehicle.py--framesinglecopter--map--consoleMAVProxyMissionPlannerMissionPlannerUDP（4）MAVProxyguidedrc31500armtrottle（5）如果地面站出现无人机解锁动作，则证明仿真有效，可进入下一步操作；100111号航点，2号航点位于1号航点的正西方，以2号航点为圆心的圆和以3号航点为圆心的圆相交，2号航点方位角为270；在2号航点的正下方放置一个3号航点，以2号航点为圆心3318034351200m100m50m注意：航点的位置可以不与上述位置不一样，但是方位角除航点1以外，其他的航点方位角1需要是90的倍数；1331212347Gui1234218/TakOf2123（9）2310）MISSON_TARPAGEPAGE13011）1312123号航点13212Mavink13231213）Dowloadcople312314214314212121（16）将改名后的文件夹复制，重新保存在桌面上；1四、多旋翼无人机飞行技能考核1.免责声明E360-DE360-DE360-D（包括直接和间（1）操控员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、乏力、恶心等身体状况不佳的情况下造成损害。（2）操控员的主观故意造成人身伤害、财产损失等。因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿。（4）未按本手册的正确引导对本产品组装或操控。（5）自行改装或更换非E360-D推荐的配件，导致E360-D运行不佳造成的其它损害。（6）使用非E360-D生产的或推荐的配件仿制品，造成的伤害。操作员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿。E360-DE360-DE360-D发出低电压报警，仍不降落，导致坠机。E360-D（11）无人机明显的故障，仍然强制飞行，而造成的损害。（13）在恶劣自然灾害下操控，如雨天、雷雨、下雪冰雹等。因电池，如因保护电路、电池组、和充电器的匹配使用不当导致的损害。E360-D责任范围内的损害。2.遥控器说明飞行模式由SWA以及SWB控制，具体控制模式如下表1）自稳模式Stailie2）（Altol3Loier（GPS。4LanB（1）对于自稳、定高、留待三种模式，操作难度由易到难为：留待>>定高>>自稳，建议学生从留待模式开始学习（2）飞行过程中可随时切换飞行模式；3.飞行前检查（1）无人机起飞前要检查电池电量，电压低于10.8V请更换电池；（2）检查报警电压为是否为3.6V；（3）注意无人机起飞模式，避免造成误操作；（4）确保无人机各连接处的紧密度，要定时检修加固；（5）确认螺旋桨无破损、变形；（6）确认电机清洁完好；（7）确保无人机处于飞行场地内；1364.实地飞行136（1）21.520秒；5（1）将无人机放入2米直径圆内起飞点，机头朝前，水平放置在地面上；机头方向机头方向PAGEPAGE137（2）打开遥控器，并设置成定高的飞行模式，SWA拨到最上，SWB拨到最下；2231（3）打开无人机电源，等待自检音乐完成，即蓝灯闪烁，注意此过程中不得移动无人机；（5）解锁后摇杆缓慢回到最下方，再回中，这时无人机不会起飞，此时需继续缓慢的向上60%（6）飞机逐渐上升，约升高至1.5米后，等待5s，切入留待模式，遥控器SWA拨到最上，SWB拨到最下；（7）接着松开摇杆，无人机悬停在空中，保持20s时间；机头方向机头方向PAGEPAGE140（8）悬停飞行结束后听指令，航向转向左侧慢速直线飞行5米，将左侧油门遥杆往左拨动，使机头朝向左侧，拨动右侧方向遥杆往前飞行距离起飞点约5米；机头方向机头方向（9）接下来原路返回，左侧油门遥杆往右拨动，使机头朝向右侧，拨动右侧方向遥杆往前飞行，飞到起飞点正上方；机头方向机头方向（10）向下拉动油门杆，使无人机缓慢下降，待无人机落到地面后，将左摇杆拨到左下角，（SWA；（11）关掉无人机电源，关掉遥控器电源，飞行动作完成；（1）21.520秒；5（1）将无人机放入2米直径圆内起飞点，机头朝前，水平放置在地面上；机头方向机头方向（2）打开遥控器，并设置成定高的飞行模式，SWA拨到最上，SWB拨到最下；（3）打开无人机电源，等待自检音乐完成，即蓝灯闪烁，注意此过程中不得移动无人机；（5）解锁后摇杆缓慢回到最下方，再回中，这时无人机不会起飞，此时需继续缓慢的向上60%（6）飞机逐渐上升，约升高至1.5米后，等待5s，切入留待模式，遥控器SWA拨到最上，SWB拨到最下；（7）接着松开摇杆，无人机悬停在空中，保持20s时间；机头方向机头方向（8）悬停飞行结束后听指令，航向转向左侧慢速直线飞行5米，将左侧油门遥杆往左拨动，使机头朝向左侧，拨动右侧方向遥杆往前飞行距离起飞点约5米；机头方向机头方向（9）接下来原路返回，左侧油门遥杆往左拨动，使机头朝向左侧，拨动右侧方向遥杆往前飞行，飞到起飞点正上方；机头方向机头方向（10）向下拉动油门杆，使无人机缓慢下降，待无人机落到地面后，将左摇杆拨到左下角，（SWA；（11）关掉无人机电源，关掉遥控器电源，飞行动作完成；90（1）21.520秒；（2）9010（1）将无人机放入2米直径圆内起飞点，机头朝前，水平放置在地面上；机头方