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文档简介

项目六机械手PLC编程与控制PLC控制系统设计机械手PLC编程与控制机械手的上升/下降、夹紧/松开的执行结构均采用单线圈的二位电磁阀气压装置实现，线圈得电执行动作，失电释放动作；机械手的夹紧、下降动作均由限位开关控制，并给出了动作到位的信号。机械手PLC编程与控制控制要求：1机械手设有手动、自动两种控制模式，由转换开关控制；2手动模式下，按下相应的按钮，能完成机械手的各种功能操作；3自动模式下，满足原点条件，按下启动按钮，运行指示灯亮。机械手先右行，右行到位后，机械手下降，下降到位后，气爪动作夹紧工件，2秒后，机械手上升，上升到位后，机械手左行，左行到位后，机械手下降，下降到位后，机械手气爪松开，把工件放下，2秒后上升，上升到位后，完成一个周期的搬运，然后循环工作。4按下停止按钮，机械手必须完成该周期的搬运后才能停止，同时停止指示灯亮。5机械手只有处于停止状态时才能进行模式的切换，否则切换无效。机械手PLC编程与控制I/O地址分配表输入名称地址名称地址选择开关I0.0Y轴左限位I1.0启动按钮I0.1Y轴右限位I1.1停止按钮I0.2Y轴原位I1.2点动右行按钮I0.3升降气缸工作位I1.3点动左行按钮I0.4夹紧气缸工作位I1.4升降按钮I0.5急停按钮I1.5夹紧按钮I0.6复位按钮I1.6原位按钮I0.7输出名称地址Q0.0脉冲Q0.2方向Q0.3运行指示灯Q0.4停止指示灯Q0.5升降气缸Q0.6夹紧气缸机械手PLC编程与控制I/O接线图机械手PLC编程与控制根据项目控制要求，可设计出自动控制模式的顺序控制图如图6-1所示。在初始状态下按下启动按钮开始执行伺服电机控制流程。顺序控制图6-1机械手PLC编程与控制将顺序控制图按照I/O分配表、中间存储器、特殊继电器将图6-1的顺序控制图转化成顺序功能图如图6-2所示。顺序功能图6-2机械手PLC编程与控制程序编写思路：根据设备控制要求需要创建一个Y轴控制块；按照任务要求需要区分手动、自动模式，因此需要创建手动控制块、自动控制块；在设备自动运行前需要对设备进行初始化复位的操作，从而创建初始化控制块；完成各个子任务程序编写后，将其添加至总体的程序框架中。即程序框架分为MAIN主程序、Y轴控制块

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