CN111206961B 矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统及作业方法 （山东阿图机器人科技有限公司）

CN211692575U,2020.10.16点旋转式探测组件实现对矿山掘进面前端以及237.一种如权利要求1-6任一所述的矿山灾害预警、侦查和救援机器人集群系统的作业将机器人集群系统采集的参数和自身的灾情报告发送至远程指挥站进一步供高层决策者超前探测模块中的某一组超前探测模块的发射模组发射频率为f1的波形对A区域进行探42)多点旋转式探测组件中的旋转驱动电机旋另一组超前探测模块中的发射模组发射频率为f2的波形对A区域进行探测，此时波形经过探测A区域后反射回来第二组待分析处理信号F2，该信号被该另一组超前探测模块中的接3)当采集完某个方向或角度的定点区域的参数后，探测机械臂组件进行角度方位变5现事故灾害后的快速侦察和探测以提高救援效率、抢夺救援时机并降低人员伤亡迫在眉201610207904.0的专利公开了矿山隐蔽灾害实时主动探测与被动监测一体化系统及方法，申请号为201711436962.1的专利公开了一种移动式电磁辐射定位探测及预警矿山动力灾6讯组件通过网络中继通讯系统与地面控制站中的第六7[0016](1)当矿山常规作业时，井下超前探测机器人对矿井掘进面前端的灾害参数进行六通讯组件上，地表侦查探测机器人通过地表探测传感组件对矿山的地表状况进行探测，过第二通讯组件发送至地面控制站中的第六通讯组件上供地面指挥人员决策；与此同时，制站还将机器人集群系统采集的参数和自身的灾情报告发送至远程指挥站进一步供高层[0019]具体地，所述步骤(1)中井下超前探测机器人对矿井掘进面前端的灾害参数进行多组超前探测模块中的某一组超前探测模块的发射模组发射频率为f1的波形对A区域进行[0021]2)多点旋转式探测组件中的旋转驱动电机旋转，带动矩此时另一组超前探测模块中的发射模组发射频率为f2的波形对A区域进行探测，此时波形经过探测A区域后反射回来第二组待分析处理信号F2，该信号被该另一组超前探测模块中8控制站中的第六通讯组件上，并通过数据分析和决策模块处理后显示至显示和控制组件一通讯组件12可发射和接收无线电磁信号，井下超前探测机器人1通过第一通讯组件12与9矩阵式超前探测模组15旋转作业，实现采用不同频率的超前探测模块152对矿山环境中同[0039]每组超前探测模块152包括发射模组和接收模组，对于任意第x个超前探测模块组件14中探测本体141的最前端端面上，部分探测模组设置于多点旋转式探测组件14中探[0042]当机器人进行对掘进面前端或周围的环境灾害参数进行侦查时，假设第x个超前探测模块152-x中的发射模组152-x-a发射频率为f1的波形对A区域进行探测，此时波形经带动矩阵式超前探测模组15旋转，此时第y个超前探测模块152-y中的发射模组152-y-a发32对地面矿山参数进行探测和监控，地表侦查探测机器人3通过第三通讯组件33与地面控利用电磁和光学等传感器对矿山进行探测和监控，空中探测机器人4通过第四通讯组件42络中继通讯系统，第七通讯组件71通过网络中继通讯系统与地面控制站6中的第六通讯组端和周围灾害参数进行探测采集。第x个超前探测模块152-x中的发射模组152-x-a发射频号F1组152-y-a发射频率为f2的波形对A区域进行探测，此时波形经过探测A区域后反射回来第完毕后，第一移动平台11带动探测机械臂组件13及矩阵式超前探测模组15等进行位置移组件12发送至地面控制站6中的第六通讯组件61上，并通过数据分析和决策模块63处理后[0054]2)在此过程中，井下侦查机器人2通过侦查传感器组22进行对井下环境参数探测23发送至地面控制站6中的第六通讯组件61上，并通过数据分析和决策模块63处理后显示表状况进行探测，并将探测的参数信息通过第三通讯组件33发送至地面控制站6中的第六机器人4通过空探传感组件43从空中对矿山参数进行采集探测，并将探测的参数信息通过第四通讯组件42发送至地面控制站6中的第六通讯组件[0056]井下超前探测机器人1对矿井灾害参数进行快速采集，采集和分析步骤如矿山常面控制站6还将机器人集群系统采集的参数和自身的灾情报告发送至远程指挥站7进一步[0059]本发明不局限于上述实施方式，任何人应得知在本发明的启示下作出的结构变