攀越式多足移动平台的设

摘要Ⅰ摘要Ⅰ题目攀越式多足移动平台的设计摘要对于目前国内外多足机器人的发展现状进行了阐述和比较。并分析了多足机器人的研究趋势，接着从机构自由度入手，明确设计思路，确定行走机构结构，对主要零件、构件进行设计及攀越式多足移动平台爬升机构的运动进行分析。从而确定了多足机器人的行动方式和简单的步态规划方案：规划了机器人直线行走步态、转弯步态和此机器人的攀爬高台的运动步态。相较于履带式、半履带式的爬升机器人的行动速度缓慢、转弯半径过大的弊端来说，本文创新提出了一种新型叶足行走机构，它具有快速爬升，攻击结构和爬升机构合二为一的优点。关键词：机构自由度叶足行走机构爬升机构AbstractⅡ目录AbstractAbstractThedevelopmentstatusofmulti-leggedrobotathomeandabroadisdescribedandcompared,andtheresearchtrendofmulti-leggedrobotisanalyzed.Then,startingwiththedegreeoffreedomofthemechanism,thedesignideaisclarifiedtodeterminethestructureofthewalkingmechanism,andthemainpartsandcomponentsaredesignedandthemovementoftheclimbingmechanismoftheclimbingmulti-footmobileplatformisanalyzed.Thus,theactionmodeofthemulti-leggedrobotandthesimplegaitplanningschemearedetermined:thestraightwalkinggait,turninggaitandthemovementgaitoftheclimbingplatformoftherobotareplanned.Comparedwithcrawlerandhalf-crawlerclimbingrobots,whichhaveslowmovementspeedandlargeturningradius,thispaperinnovativelyproposesanewtypeofleaf-footwalkingmechanism,whichhastheadvantagesoffastclimbing,attackstructureandclimbingmechanism.Keywords:FreedomofmechanismleaffootwalkingmechanismClimboutinstitutions说明书目录摘要 IIAbstract III目录 1第一章绪论 11.1前言 11.2国内外多足机器人的研究现状 11.3本文的主要内容与课题的意义 31.4小结 5第二章攀越式多足移动平台的设计 62.1新型叶足行走机构的拟定 62.1.1新型叶足行走机构的自由度的计算 62.1.2曲柄滑块机构的设计 72.1.3曲柄滑块机构对机器人的力学和运动模型进行分析 72.2滑块连杆连接铰点的受力分析 112.2.1动力单元 132.3可翻越高台杠杆机构 132.3.1攀越高台机构的运动过程 142.3.2动力单元 14第三章驱动部分设计 163.1电机和减速器的选用 16第四章攀越式多足移动平台的UG建模与分析 204.1UG软件介绍 204.2攀越式多足移动平台的结构模型 204.3运动过程 214.3.1直行过程 214.3.2转弯过程 214.3.3攀越高台的过程 21第五章攀越式多足移动平台的遥控控制部分设计 235.1遥控器 235.1.1具体参数 235.1.2具体说明 235.2接收机 245.3直流行星减速电机的控制 245.4直流无刷电机的控制 245.5步进电机的控制 255.6控制电路的设计 255.7小结 26第六章总结与展望 27致谢 28参考文献 29第一章绪论1.1前言机器人技术研究是属于多学科交叉渗透的前沿学科，具有重要的理论价值和广阔的应用前景。在20世纪70年代工业机器人发展达到高潮后，自主机器人的研究在80年代又重新启动。从机器人技术的发展过程中可以看出，它不仅促进了自身技术的快速发展，也促进了大量相关技术的快速发展。随着科学技术的快速发展，让机器人代替人类做一些重而危险的工作是人们的一个很大的希望。机器人已经能够使用工具，并开始执行智能行为，如决策和思考。其应用也逐渐从传统的加工制造行业扩展到海军、海洋探测、空间探测等领域，并开始进入家居和服务业。机器人技术作为一种先进的机电产品，其发展与自动控制技术的发展密切相关。机器人有望在人类无法触及的更复杂的领域取代人类的劳动。例如，在军事侦察、扫雷、核污染防治等危险恶劣环境以及民用物资搬运等方面具有广泛的应用前景。机器人面临着未知的、不可预测的、非人类的环境，它们的任务变得越来越复杂。1.2国内外多足机器人的研究现状对机器人的研究始于20世纪60年代末。斯坦福研究所(SRI)的尼尔斯•尼尔苏(NilsNilsseo)和查尔斯罗森(CharlesRosen)等人在1996年至1972年间开发了一款名为“沙基”(Shakey)的自主移动机器人。目的是利用人工智能技术研究复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。同时，最早的可操作步行机器人也研制成功，从而开始了机器人步行机构的研究，为了解决机器人在不平坦区域的运动问题，设计开发了一种多足步行机器人。其中最著名的是通用电气公司的四足步行机器人。20世纪70年代末，随着计算机应用和传感器技术的发展，移动机器人的研究出现了一个新的高潮。特别是在20世纪80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷了全世界。大量国际知名企业开始开发移动机器人平台，主要作为大学实验室和研究机构的机器人实验平台，推动了机器人领域各种研究方向的出现。20世纪90年代以来，随着高水平环境信息传感器和信息处理技术的发展，高度自适应的机器人控制技术、真实环境规划技术等作为标志，开展了更高水平的机器人研究。可以看出，随着电子技术的飞速发展，计算机的计算能力得到了显著的提高，机器人传感器也逐渐走向成熟，机器人的关键技术也得到了深入广泛的研究。由美国国家航空航天局(NASA)资助研制的八足行走机器人“但丁二号”于1994年在火山口成功完成了其指定的探险任务，整个过程中没有人类的参与或支持。丹蒂计划的主要目标是在月球或其他行星的表面提供一个机器人解决方案。为了在火星上进行远距离探测，在探测机器人成功登陆火星后，NASA开始研制名为“洛奇7号”的新一代样机，并在莱西湖岩溶流和干涸湖床上进行了成功的实验。德国研发出一款轮椅机器人，在拥挤的公共场所进行了36个多小时的测试，证明了其无与伦比的优越性。此外，还有许多成功的典型例子，如日本的Gyrover、Packbot和tian-vii步行机器人。德国FFG汽车制造公司研制的Minebreaker2000机器人。在中国，移动机器人技术的研究起步较晚。目前，北京、上海等地的相关大学正在开展该项目的研究与开发。然而，大多数研究仍处于单一的研究阶段，主要研究工作有：清华大学智能移动机器人于1994年通过认证。它涉及5个关键技术:基于地图的全球路径规划研究;基于传感器信息的局部路径规划技术研究；路径规划的仿真技术研究；传感器技术、信息融合技术研究和智能移动机器人的设计与实现。香港城市大学智能设计、自动化和制造研究中心的自主导航车辆和服务机器人。中国科学院自动化所自行设计、制造的全方位移动式机器人视觉导航系统。哈尔滨工业大学于1996年研制成功的导游机器人等。1.3本文的主要内容与课题的意义为解决现有多足移动平台无法爬过平台的问题，本设计提供了一种攀越式多足移动平台及工作方法。本文解决其技术问题所采用的技术方案是：一种攀越式多足移动平台，包括移动平台，所述的移动平台包括两个侧板，两个侧板之前固定有底板，每个侧板上均前后对称设有两组多足行走组件，所述的侧板上设有用于驱动多足行走组件的第一驱动机构，所述的移动平台上还设有爬升辅助装置，所述的爬升辅助装置包括用于在高台和地面之间进行辅助支撑的爬升支撑爪和用于辅助爬升的爬升辅助脚，所述的爬升辅助脚位于移动平台的中间位置，所述的爬升支撑爪和爬升辅助脚均与底板转动连接，底板上设有用于驱动爬升支撑爪和爬升辅助脚的第二驱动机构。结构示意图如图1所示。第三章攀越式多足移动平台的设计1.4本章小结综上所述，攀越式多足移动平台对复杂地形具有很高的适应性和行动速度快,行走平稳等特点,但在翻越高台存在困难,在此基础上,设计一种设计了一种攀越式多足移动平台,爬升支撑爪、爬升辅助爪和四组多足步行组件的协同作用下可以实现攀越高台的功能。此设计可作为复杂的地质勘测机器人，勘测机器的行走机构一般为轮式，但是越到复杂地形会出现打滑、卡住不动等现象，而我们的叶足可以解决这个难题，再坚硬的岩石，我们的叶足都可以将它击碎，继续前行。它的行走速度是轮式的1.5倍。也可运用到军事上，为装甲车等的行走机构做参考。第二章攀越式多足移动平台的设计2.1新型叶足行走机构的拟定步行机器人的机械部分是机器人所有控制和运动的载体。其结构特性直接决定机器人的运动特性，其性能直接决定功能的可行性。多足步行机器人的机构系统主要由腿部部件的布局、腿部的结构形式和腿部数量等组成。其中，脚部零件的结构形式既是多足步行机器人机构的重要组成部分，也是机械设计的关键环节之一。因此，在某种意义上，对多足行走机器人的机构的分析主要集中在对其腿部机构的分析上。一般来说，机器人结构的设计要求是不允许腿部机构过于复杂，而腿部机构过多会使结构和传输不能实现。因此，多足步行走机器人腿部机构的基本要求可以总结如下:(1)实现运动的要求;(2)承载能力的要求;(3)结构实现和方便控制的要求。为了设计行走机构的结构，我们首先引入空间自由的的概念:一个在空间中没有任何约束的构件(刚体)，可以在3个正交方向上平动，也可以在3个正交方向上转动，所以它有6个自由度。如果有n个在二维空间完全不受约束的对象,选择其中一个作为一个固定的参照物,因每个对象相对参照物有6个自由度的运动,则n个对象相对引用总共6(n-1)个自由度的运动,如果所有对象用运动副联接起来，设第1个运动副的约束u;如果所有n个物体之间的运动副数目为g，那么运动自由度数应该从所有约束条件的总和中减去。（2-1）2.1.1新型叶足行走机构的自由度的计算为了设计行走机构的结构，本设计创新了新型叶足行走机构：曲轴连杆采用：90°+90°+60°+30°+30°+30°构成360°。新型叶足行走机构适用于更多复杂的地形（坡地、山地、草地）；消耗能量最小时，使得行走距离最大。其优点是相对于其他行走仿生机构，抓地力更强，速度更快。曲柄机构是一种能量转换的传动机构，用来传递力和改变运动方式。曲轴连杆机构是通过曲轴和滑块的连接，曲轴转动带动滑块左右移动，以达到所需的用途：向左转或向右转。F=3n-2pl–ph(2-2)F=3x3–2x4–0=12.1.2曲柄滑块机构的设计电机带动曲柄转动，曲柄连杆机构又把运动传递到上机械臂，同时下机械臂也要做相应的动作来配合上机械臂的运动。因此曲柄连杆机构作为连接机器人上下机械臂的关键，它所做的运动仅仅是只是曲柄回转、连杆的摆动，在传统的曲柄滑块机构设计中，一般取r+e>0.75l,r+e>l时为摇杆滑块机构。当r小l大的机构传力特性比较好。其中r为曲柄长度l为连杆长度，e为偏心距。电动机带动曲柄转动曲柄连杆机构又把运动传递到机械臂上。同时，下机械臂也要做相应的运动，以配合上机械臂的运动。因此，曲柄连杆机构是机器人把上下机械臂连接的关键，它所做的运动仅仅是只是曲柄回转、连杆的摆动，传统的曲柄滑块机构设计中，一般选择r+e>0.75l,r+e>l时为摇杆滑块机构。当r小l大的机构传力特性比较好。其中r为曲柄长度l为连杆长度，e为偏心距。本例中无偏心距e=0.，又机器人的机构之间不能有干涉作用，滑块在运动过程中不能触及电动机的顶端，由电机的尺寸图可知，它的前提是：l-r≥57+37=94mm在设计时考虑的一个重要因素就是结构的紧凑性。在这里预选曲柄长为l=42.3mm、连杆长l=63.8mm，加上滑块的尺寸补偿，这样可以，满足上式的要求。假设曲柄的转速为αr/min则转一圈的时间为：t=60sωt（2­当曲柄转一圈时机器人移动2r即为84.6mm。则机器人的移动速度：v=2ωmm/s（2-4）从要求中还可以看出，机器人在满载时能够保持100mm/S的运行速度，因此必须保持在50r/min左右。2.1.3曲柄滑块机构对机器人的力学和运动模型进行分析(1)由于曲柄滑块机构主要受往复机械惯性力影响，曲柄滑块机构的惯性力包括三部分:曲柄旋转运动产生的离心惯性力;滑块往复运动产生的往复惯性力以及连杆平面运动产生的惯性力。因此本设计中采用双导杆结构。(2)对机构模型运动的振动和平稳进行评估(机构各部分的速度分析)。如上图所示，取o点为坐标原点，p在x轴上的坐标为x，用x表示滑块的位移，利用三角关系有一下式子:l2从而有以下式子：x=cosθ+l1−r代入数据：x=60cosθ+2201−0.074图3­4位移与转角的关系图使用matlab软件可得到该函数的模拟图象又：θ=ωt,故滑块的速度为:V=dxdt=ωdxdθ进而可以得到滑块的加速度：a=dvdt=ωdv同时又由正玄定理：lsinθ=rsinθ（2-10）又摆角的表达式可表示为：β=arcsinr对式6两次求导：lcosdβdtd2βdt利用已知可以得出关于θ的关系式：dβd2βd图3­5位移与摆角的关系图至此，我们得到了滑块位移x有关的表达式和连杆摆角运动规律中有关变量的表达式。虽然我们得到了有关变量的解析式，但问题的解并没有求出，将位移的表达式2­17改写为：x=rcosθ+l1−一般而言，r/1+εα可将滑块位移的模型近似为：x1从而滑块的速度和加速度可近似为如下：v1a1摆角β可以利用麦克劳林公式：arcsinε=ε+ε得到摆角的近似模型：β=r得到近似角速度：dβdt近似角加速度：d2图3­6滑块速度与摇杆的角加速度关系图2.2滑块连杆连接铰点的受力分析在电机转动过程中，连杆对连接件的作用力可分解为水平分力和垂直分力。垂直分力是电机的升力，而水平分力对整个机构是有害的。在电机旋转过程中，摇杆在垂直方向上的力为电机的升力:F1在上式中，曲柄转角θ为自变量,摆角的类似模型β=rlsinθ,由此可见,除了θ是自变量外,影响电机提升力的因素也是曲柄和连杆长度,连杆的长度决定了机器人的总体结构,在一定范围内可以修改曲柄的长度是改变摇杆的提升力,曲柄越小,2.4.2新型叶足行走机构的初步设计图1仿生脚片如图1所示，仿生脚片设计对称，底部采用圆弧角，具备向前向后的移动方式，运动趋势稳定，底部采用锯齿型，增大与地面的接触力，更加有效的增强了抓地力；脚片槽适用仿生脚片具备向上向下的移动方式；脚片固定槽可将脚片固定，可将运动方式更加趋于稳定可靠。图2仿生脚组合机构装置如图2所示，由此多种仿生脚片的组合，可形成一种曲柄滑块机构装置。将四块仿生脚片用曲柄块进行连接（以防脚片运动之间产生卡滑现象）；制成高低错落的形式。（机构装置运动时，脚片会逐步接触地面，实行前进或后退的动作）；脚片槽用销进行连套形式（采用曲柄滑块运动的原理），电机带动脚片组合机构装置运动，销在脚片槽中进行曲柄滑块运动方式。2.2.1动力单元采用操作控制台发出识别信号，由信号接收器接收，信号通道接收信号并识别信号。然后将信号发送给电条处理器，由电条处理器调控电流的大小，控制857电机的转速，从而使得整体仿生脚片机构装置实行一系列所需要实施的动作要求。2.3可攀越高台的杠杆机构图3可攀越高台杠杆机构爬伸机构：由爬升辅助爪和爬升支撑爪组合完成。2.3.1平面二力杠杆的计算如图3所示，此杠杆机构采用平面二力杠杆原理（省力杠杆），即攀爬杆的距离大于辅助杆的距离，从而节省能源的消耗。攀爬杆前端用圆弧杆：为了增强机构的美观性,为了增加攀爬的接触面积；辅助杆后端用圆弧锯齿杆：为了有效的配合攀爬杆，提供动力和制动,为了能够使整体装置翻越高台提供一定的抓地力，增大摩擦力。L1为爬升支撑爪，L2为爬升辅助爪，能量守恒定理：F∙S1=mg∙S2显然，杠杆两端的动力与阻力互成反比；同理，也有S1其中，L1和L2，便是杠杆的动力臂和阻力臂，那么，代换即可得，F即，当外力给杠杆的阻力mg和阻力臂L2一定时，动力臂越小，外力对杠杆施加的力就必须越大；而要想省力即减小，则必须要动力臂延长，也就相应地费距离。2.3.2爬升机构长度的确定峡谷区环形山由8个2000mmx600mmx300mm的长方体和8个边长600mm，顶角45度，高度300mm的三棱柱组成，环形山围成了边长2000mm的正八边形峡谷。相关尺寸如图6所示。环形山外侧固定安装有2块600mmX200mmX150mm的阶梯，内侧放置有3块600mmX200mmX150mm的阶梯(可被移动)，安放位置如图4所示。图4峡谷区爬升机构与高台的比例是1：10。由于比赛场地的原因，所以爬升机构的总长为30cm。2.4攀越高台机构的运动图5可攀越高台组合机构装置如图5所示，此机构装置攀越高台的过程：爬升支撑爪压在平台上表面，致使移动平台前方的两组仿生脚组件沿着高台侧面向上爬升；在爬升支撑爪的辅助下，移动平台处于高台垂直处，爬行支撑爪继续下压，辅助移动平台继续上爬；爬升辅助爪与上平台接触。550电机驱动蜗轮减速器驱动爬升辅助爪做逆时针旋转，拉动移动平台上高台上方移动；四组多足仿生脚片组件保持向前运动，带动移动平台向高台中间移动；最终此组合机构装置完成翻越高台全部动作。爬升辅助爪与上平台接触，550电机驱动蜗轮蜗杆减速器带动爬升辅助爪做逆时针转动，拉动移动平台上高台上方移动；2.4.1动力单元操作控制台发出识别信号，由信号接收器接收，信号通道接收信号并识别信号。然后将信号发送给电条处理器，由电条处理器调控电流的大小，控制550电机的转速，由于550电机的转速过大，须由蜗轮蜗杆减速器进行转速控制，将爬升机构速度放慢，从而实施一系列的翻越高台的动作，有效的控制了功率过大的问题。参数的设计与计算淮安信息职业技术学院毕业设计论文第三章驱动部分设计3.1电机和减速器的选用1、电机的选用驱动结构则包含550行星电机，电子调速器。图1.3.1-1

行星减速电机（1）行星减速机传动原理行星减速机的传动结构为目前齿轮减速机效率最高动力最稳定的组合，550电机，型号：RS-550VC-7525,产品特征：电机直径37mm，出轴直径3.17mm，轴长9mm，中心出轴，电机总长度57mm，三级转子。550电机的体积小.消耗功率小，转矩大使用寿命长和噪音低等特点。行星减速机基本传动结构如下图所示：A、太阳齿轮sungearB、行星齿轮（组合于行星架）planetary

gearC、内齿轮环internalgearingC、连接齿轮usingconnectedsection`gearE、行星架planetarycarrierF、出力轴outputshaft图1.3.1-2

行星减速机基本传动结构驱动源以直结或连接方式启动太阳齿轮，太阳齿轮将组合于行星架上的行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动绕行转动，行星架连结出力轴输出达到减速目的。更高减速比则借由多组阶段齿轮与行星齿轮倍增累计而成。图1.3.1-4

行星减速机基本传动结构（2）行星齿轮减速机的特征图1.3.1-5

齿轮咬合高扭矩、耐冲击:行星齿轮的结构不同于传统的行星齿轮的运行方式。传统的齿轮传动仅靠两个齿轮之间的几个接触挤压点驱动，所有的载荷集中在几个接触齿轮面上(图1)，容易造成齿轮的摩擦和断裂。然而，行星减速器在6个较大的齿轮接触面上均有360°的载荷(图2)，多个齿轮面均承受瞬时冲击载荷，使其更能承受较大的扭矩冲击。本休和主要轴承部件不会因高负荷而损坏和损坏。图1.3.1-6

行星齿轮咬合体积小,重量轻,传统的齿轮减速机的设计多的大小齿轮转向交错司机放慢速度,因为必须减薄率的两倍数量的两个齿轮,齿轮的大小必须阻塞和之间有一定的距离,因此,齿轮箱有一个更大的空间,尤其是在高速比相结合的组合两个或两个以上的减速齿轮箱的结构强度相对较弱,而齿轮箱的长度变长，导致体积和重量巨大。该行星减速机的结构可按所要求的节数进行重复连接，并可单独完成多个节段的连接。（3）行星减速机传动比的分配由于单级减速器的最大传动比不大于10，当总传动比需要超过这个值时，应使用两个或更多的减速器。此时，各级传动比的合理分配应加以考虑，否则会影响减速器的大小，使其承载力能充分发挥。根据不同的使用要求，可按以下原则分配传动比:使各级传动的承载能力接近相等;使减速机的尺寸和质量最小;使驱动器的转动惯量最小;使各档变速器齿轮油浸没深度近似相等。第四章攀越式多足移动平台的UG建模与分析4.1UG软件介绍首先建立可爬高台的多足机器人的模型，我采用的是UG软件,来建立三维实体,

这很方便我的计算和修改，然后再通过装配关系把各个零件图组成一个装配体。UG（UnigraphicsNX）是SiemensPLMSoftware公司出品的一个产品工程解决方案，因为他的种类多样，性能好，使得机械设计工程师的设计效率得到了大大的提升，让它成为了很多三维软件的爱好者的最其强大的功能，因为它的种类多样，性能好，使得机械设计工程师的设计效率得到了大大的提升，各行各业都广泛的应用了这种软件，电子领域等很多的范围都够应用。UG采用图形用户界面，具有优秀的性能几何建模能力和分析功能，设计过程简单、方便，是当之无愧的领导者，受到许多人的喜爱。它可以有效地对产品的整个工程系统进行建模和仿真，加速产品的设计和生产周期，从而完成产品的制造。4.2攀越式多足移动平台的结构模型根据昆虫的观察和分析，所以攀越式多足移动平台采用的是中心对称线型，本文采用UG软件来作图，例如所示装配图2：图1攀越式多足移动平台淮安信息职业技术学院毕业设计论文4.3运动过程基于初步的设计完成，开始进行步行机构的运动仿真，使用UG仿真可以清楚的看到多足移动平台的运动过程包括直行过程、转弯过程及爬高台的过程。4.3.1直行过程直行机构是新型叶足行走机构，优点是适用于更多复杂的地形（坡地、山地、草地）；消耗能量最小时，使得行走距离最大。四块仿生脚片用曲柄块进行连接，制成高低错落的形式。当机构装置运动时，脚片会逐步接触地面，实行前进或后退的动作；脚片槽用销进行连套形式，电机带动脚片组合机构装置运动，销在脚片槽中进行曲柄滑块运动方式。4.3.2转弯过程（1）左转转弯就是左右两边电机正反转,假设机器人往左转，左边反转右边正转,从而实现左转。（2）右转转弯就是左右两边电机正反转,假设机器人往右转，左边正转右边反转,从而实现右转。4.3.3攀越高台的过程多足移动平台不能翻越高台的问题，本文设计提供一种攀越式多足移动平台及工作方法。如下图所示:多足平台移动到高台前时，爬升支撑爪压着平台上表面，使得移动平台前面两组行走组件沿着高台的侧面向上爬。在爬升支撑爪的辅助下，移动平台处于上图所示位置，爬行支撑爪继续下压，辅助移动平台继续上爬。爬升辅助爪与上平台接触，爬升电机驱动蜗轮蜗杆减速器带动爬升辅助爪做逆时针转动，拉动移动平台向高地上方移动。四组多足行走组件保持向前运动，带动移动平台向高台中间移动。最终完成爬升任务。移动网球发射机遥控控制部分设计第五章攀越式多足移动平台的遥控控制部分设计5.1遥控器航模遥控器选择天地飞7，三角翼混控模式控制。5.1.1具体参数应用：直升机、固定翼、车、船频率：2.400GHz-2.483GHz编码方式：2.4GHzDSSS(扩频)+调频发射功率：≤100mW工作电流：≤190mA电压：4.8V-6V重量：9.6g尺寸：40.42mm×27.27mm×11.885.1.2具体说明图5-1遥控器按键说明淮安信息职业技术学院毕业设计论文5.2接收机天地飞7配套接收机。具体参数应用：固定翼、直升机、滑翔机、车、船频段：2.400GHz-2.483GHz灵敏度：-97dBm失控保护功能解码方式：PPM/PCMS1024/PCMS4096电源：4.8-6V尺寸：40.42×27.27×11.88mm重量：9.6g移动网球发射机控制部分设计图5-2接收机5.3直流行星减速电机的控制使用好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调控制直流行星减速电机。（1）产品参数尺寸重量：3.655×32×18（mm）/39g输出：5V/2A内阻：正转0.0001Ω反转0.002Ω峰值电流：60A/360A30A/180A电池节数：2-3节锂电池，5-9节镍氢电池图5-3好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调5.4直流无刷电机的控制使用好盈天行者12AE无刷电调控制大疆2312E直流无刷电机。（1）产品参数输出能力：持续电流30A，短时电流40A电源输入：2-3节锂电池，5-9节镍氢电池BEC输出：5V@2A最高转速：2极马达210000转/分钟，6极马达70000转/分钟，12极马达35000转/分钟尺寸：68MM*25MM*8MM重量：37g图5-4好盈天行者12AE无刷电调淮安信息职业技术学院毕业设计论文5.5步进电机的控制使用驱动器TB6600控制步进电机。（1）产品参数输入电压：DC9~42V电流：4A细分数：6400细分各种保护：过流、过压、欠压、短路等保护脱机：脱机保护功能图5-5步进电机接线图5.6控制电路的设计首先通过遥控器上的说明书将天地飞7遥控器的控制模式设置成三角翼混空模式，将在发射机同一侧用于行走的两个个直流行星减速电机串联接线，注意电机转动方向一致，将电机两极的线接到好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调的输出端，另一侧的直流行星减速电机同杨接法，好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调的输入端接电源，信号线接到天地飞7的接收机上，好盈QUICRUN-WP-1060-BRUSHED电调会通过信号线给接收机供上5.8v的电源，所以不需要另外给接收机供电；将大疆2312E电机的3个输入接口接上好盈天行者12AE无刷电调的输出端，通过调换3个接口的顺序改变电机旋转方向，使两个无刷电机形成对转的效果；把好盈天行者12AE无刷电调的输入端接上电源，信号线接上天地飞7的接收机；将步进电机驱动器TB6600按接线图接好即可，舵机可以直接接到接收机上，不需要另行供电；在接收机供电状态下常按STATUS键，待指示灯闪烁，打开天地飞7遥控器开关，选择“菜单”“高级设置”找到“对码”点击确定，待接收机上指示灯熄灭，遥控器提示成功，及可实现遥控控制各个电机的工作状态。图5-6控制电路原理图5.7小结本章针对攀越式多足移动平台使用的电机，选取适合的驱动器，阐述了控制电路设计实现遥控控制的过