下肢机器人项目需求书

下肢机器人项目需求书

（一）货物一览表

计量

序号标的名称数量预（概）算

单位

1下肢机器人套1万

（二）技术要求

第一部分主要功能

1.支持对因脑卒中、脑外伤后导致的偏瘫患者，春助患者对下肢运动功能障碍

进行辅助训练，支持患者穿戴设备后依托拐杖配件自行站立行走。

2.设备包括系统主机、患侧大腿组件、患侧小腿组件、患侧足底支撑、健侧腿

部组件、健侧鞋、拐杖等必要组件。

3.支持通过采集患者健侧肢体运动步态信息，判断患者的运动意图、分析患者

健侧步态特征；根据分析出的步态信息进行再学习，通过下肢组件带动患者

患侧肢体进行与健侧相适应的康复训练。

4.可通过主机LED屏幕设置界面调节患者的大腿长度、小腿长度、最低步高、

均步设定、训练模式、扫码适配等功能。

5.可通过主机LED屏幕显示急停开关、限位开关、健侧触地、拐杖触地、拐杖

触发、状态代码的信息。

6.支持通过调节各部件的长度，以适应临床150-190cm范围不同身高体型的患

者。

7.当设备异常或患者误操作时，将使用视觉和听觉的方式提示用户，提示方式

包括；声音提示、屏幕提示、灯光提示。

8.设备系统主机、拐杖、健侧鞋电量不足时，会进行语音及灯光提示。

9.提供麟关节、膝关节机械极限保护角度：保护患者安全。

10.提供痉挛检测保护功能，当进入痉挛保护模式并发出语音提示，患侧的电机

将停止运行，患侧组件缓慢恢复到直立状态。

11.提供急停保护功能，出现异常情况或者训练器失控状态下，治疗师或者患者

可通过急停开关让训练器停止工作。

12.提供助行器，可为肌力不足、平衡能力较差患者提供辅助：

13.助行器支持通过电动座椅实现智能坐站，具有座椅记忆功能，可以智能调节

电动座椅高度；

14.助行器支持自动跟随行走，具有电动助力、电动转向功能，无需治疗师辅助

推行；

15.助行器支持患者管理，可视化显示实时训练数据，支持训练报告下载；

16.助行器支持自适应步态减重；

17.助行器支持腰部宽度调节；

18.助行器支持基于手柄的人机交互操作；

19.助行器支持对下肢机器人主机电池进行续航充电；

20.助行器支持安全防护，有语音报警/灯光报警。

第二部分技术参数要求

1.充电器电源

1.1.产品配备充电器：额定输入电压AC220V,50Hz；

1.2.系统主机电池充电器：额定输出电压DC42V,2A：

1.3.拐杖充电器：额定输出电压DC5.0V,1A；

1.4.健侧智能鞋充电器：额定输出电压DC5.0V,lAo

2.续航时间

2.1.每台主机配置2块锂电池，系统主机电池采用可拆卸式设计，支持插拔更

换。

2.2.系统主机电池单次充满电续航时间不小于6小时；

2.3.拐杖电池单次充满电续航时间不小于6小时；

2.4.健侧智能鞋电池单次充满电续航时间不小于6小时。

3.尺寸调节

3.1.健侧及患侧大腿组件长度调节范围：340mm〜460mm,10mm一档，允差：

±5mm；

3.2.患侧小腿组件长度调节范围：320nmi〜440mm,10mm一档，允差：±5mm；

3.3.腰部左右方向长度调节范围：280mm〜430mm，允差：±10mm；

3.4.腰部前后方向长度调节范围：135mm〜195mm,允差：±10mm；

3.5.患侧足底支撑长度调节范围：225mm〜280mm,5mm一档，允差：±5mm；

3.6.拐杖长度调节范围：710mm〜935mm,25mm一档，允差：±5mm；

3.7.患侧舱关节可允许外展角度W5°,内收角度W5°,可调节；

3.8.患侧踝关节在步行训练时可进行跖屈25。，背屈20。，允差±5%。

4.扫码适配

健侧智能鞋和拐杖具有二维码识别功能，通过蓝牙通讯与主机适配。通过视

觉模块识别拐杖表面二维码，训练器可分别与不同的拐杖及健侧鞋进行蓝牙通信

适配。

5.支持四种训练模式

5.1.模式I：患者以拐杖支撑辅助平衡，在健肢运动完成后，用拐杖手柄按键

触发患肢运动。

5.2.模式II：患者以拐杖支撑辅助平衡，在健肢运动完成后，拐杖落地触发患

肢运动。

5.3.模式III：患者通过助行器联动触发下肢外骨骼运动，进行人机交互学习适

应。

5.4.模式IV：患者通过助行器为穿戴下肢外骨骼设备提供助力运动，以进行下

肢肌力训练。

6.设置与显示

6.1.设置参数包括；大腿长度、小腿长度、最低步高、均步设定、训练模式、

扫码适配；

6.2.最低步高：可设定范围为20mm〜200mm,步进10mm；允差±10nim。

6.3.均步设定：可设定范围为3.Os/m-8.Os/m,步进0.5s/m；允差±10%。

6.4.系统显示：急停开关、限位开关、健侧触地、拐杖触地、拐杖触发的信息。

7.原地踏步

通过识别患者健侧原地踏步的步态，患侧组件带动患侧原地踏步，原地踏步步高

误差±10mm。

8.步态学习

8.1.健侧智能鞋落地触发健侧压力60N±20No

8.2.患侧组件学习健侧步态特征的轨迹的偏离W10mm。

8.3.学习最大步长2750mm；学习最大步高360mm±20mm0

8.4.最低步高可设定范围为20mm〜200mm,步进10mm,允差±10mm。

8.5.学习最小步时为3s±0.5so

8.6.均步可设定范围为3.Os/m〜8.Os/m,步进3s/m；允差±10%。

9.系统安全

9.1.系统主机、拐杖或健侧智能鞋处于低电量时，可分别发出提示音。

9.2.当机器人患侧龌关节扭矩超过70N*m±10N-m或者膝关节扭矩超过

9.3.50N-m±10N•时，系统进入痉挛保护模式。

9.4.患侧组件谶关节机械极限角度：伸展50°,屈曲110°,允差为±5°。

9.5.患侧组件膝关节机械极限角度：屈曲110°,允差为±5°,伸展187°,允差

±3°o

9.6.按下急停按键，可实现急停。

9.7.拐杖机械强度：静载和疲劳后，拐杖任何部位应不产生裂缝或断裂。

9.8.绑带强度：主机竖向绑带及患侧组件所有绑带，可承受2200N拉力，绑带

不应发生变形、断裂现象：主机横向绑带及健侧组件固定绑带，可承受250N拉

力，绑带不应发生变形、断裂现象。

9.9.训练器疲劳强度

训练器的患侧各关节经过2100000次工作周期后不应产生任何裂纹、

破损等损坏，并仍能正常运行。

9.10.设备负载

训练器患侧组件应能带动2100kg体重的患者进行康复训练。

10.工作噪音

设备正常工作时噪声（A计权）不大于60dBo

11.信息提示

设备具有信息提示功能，提示类型包括声音提示、屏幕提示、灯光提示。

（三）商务要求

一、供应商资质

参加本项目投标的供应商应在投标文件中提供以下证明材料：

（-）供应商须具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条第一款规定的条件，提

供以下材料：

1、营业执照副本或事业单位法人证书或民办非企业单位登记证书或社会团体法人登记

证书或基金会法人登记证书扫描件或复印件并加盖公章。

2、财务状况报告等相关材料：提供2022年度经第三方会计师事务所审计的企业财务报

告扫描件（应包括完整的审计报告和财务报表）或提交投标文件截止日期前近3个月内银行

出具的资信证明复印件并加盖公章。

3、2023年至少1个月的依法缴纳税收和社会保险费的相关证明材料扫描件或复印件并

加盖公章。

4、提交投标文件截止日前3年在经营活动中没有重大违法记录的书面声明（提交投标

文件截止日前成立不足3年的供应商可提供自成立以来无重大违法记录的书面声明）并加盖

公章。

（二）按照《财政部关于在政府采购活动中杳询及使用信用记录有关问题的通知》（财

库（2016）125号）的要求，根据投标文件提交截止时间前“信用中国”网站（.cn）、中

国政府采购网（.cn）的信息、，对列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单、政府

采购严重违法失信行为记录名单及其他不符合《中华人艮共和国政府采购法》第二十二条规

定条件的供应商，拒绝参与政府采购活动，同时对信用信息查询记录和证据进行打印存档。

信用信息的查询渠道及截止时点：自投标截止时间起1小时内在信用中国网（）和中国

政府采购网（）上同时查询。

信用信息查询记录和证据留存的具体方式：查询记录通过截屏的方式并打印留存，同时

由评标委员会对查询结果予以签字确认，截屏内容包括网站地址、名称和查询信息的显示结

果及查询时间等。

（三）供应商须由法定代表人或其授权的委托代理人参加。供应商若为法定代表人参加,

须提供法定代表人资格证明书及身份证明原件或加盖公章的复印件（如身份证、护照、驾驶

证等）；供应商若为被授权的委托代理人参加，须提供法定代表人资格证明书、法人代表授

权书（须由法定代表人签字或盖章）和被授权人身份证明原件或加盖公章的复印件（如身份

证、护照、驾驶证等）。

（四）本项目不接受联合体参加，供应商须提供《非联合体投标声明函》并加盖公章。

（五）落实政府采购攻策需满足的资格要求：

⑴促进中小企业发展政策。

根据财政部、工业和信息化部发布的关于《政府采购促进中小企业发展管理办法》（财

库（2020）46号）和财政部关于《进一步加大政府采购支持中小企业力度》的通知（财库

（2022）19号）规定，本项目专门面向中小微企业采购。

⑵支持监狱企业发展政策。

支持监狱企业发展政策明细：根据财政部发布的《关「政府采购支持监狱企业发展有关

问题的通知》（财库【2014】68号）规定，监狱企业视同小微企业。

⑶促进残疾人就业政策。

促进残疾人就业政策明细：根据财政部、民政部、中国残疾人联合会发布的《关于促进

残疾人就业政府采购政策的通知》（财库[2017]141号）规定，残疾人福利性单位视同小

微企业。

注：中小微企业以供应商填写的《中小企业声明函》为判定标准，残疾人福利性单位以

供应商填写的《残疾人福利性单位声明函》为判定标准，监狱企业须供应商提供由省级以上

监狱管理局、戒毒管理局（含新强生产建设兵团）出具的属于监狱企业的证明文件，否则不

予认定。

（4）按照《关广调整优化节能产品、环境标忐产品政府采购执行机制的通知》（财库〔2019）

9号）、《关于印发环境标志产品政府采购品目清单的通知》（财库（2019）18号）、《关于印

发节能产品政府采购品目清单的通知》（财库（2019）19号）、《市场监管总局关于发布参与

实施政府采购节能产品、环境标志产品认证机构名录的公告》（2019年第16号）等文件要

求，对政府采购节能、环境标志品目清单内的产品实施优先采购和强制采购的评审方法。

⑸涉及商品包装或快递包装的，按照《财政部办公厅、生态环境部办公厅、国家邮政

局办公室关于印发《商品包装政府采购需求标准（试行）〉、＜快递包装政府采购需求标准（试

行）》的通知》（财办库（2020）123号）要求执行。

二、交货要求

1.交货时间：合同签订之口起十个工作口内安装调试完毕（具体情况以合同为准）

2.交货地点：天津市滨海新区中医医院

3.特别要求：除主体设备外，还须包括生产厂家的完整的随机资料，包括完整的使用和

维修手册、配套的辅助设各、技术资料（包括操作手册、使用指南、维修指南或服务手册等）、

设备使用所必需的备品备件，负责运输、安装并提供相应的技术服务与质量保证。

三、服务要求

1.质保期：供应商对所响应产品提供3年的免费上门保修，质保期自验收合格之日起

计算。保修期内免费更换零配件，7X24小时技术响应，12小时内维修工程师到达维修现

场。24小时内解决问题，如解决不了，须提供技术指标不低于原产品的备机供采购人免费

使用。

2.供应商需提供：（1）响应产品详细的配置清单，包括产品名称、品牌、规格型号