KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 0501指令介绍

KEBA机器A/&制多倭基础掳住与保森应用

教案

学科KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用

课题圆瓠指令介绍

教学目的及要求：

1.了解圆弧运动指令组及功能。

2.了解运动指令组（圆瓠、回零）；

3.了解设置指令组；

4.了解系统功能指令组；

5.了解系统指令组；

教学重点：

1设置指令组.

2：系统功能指X组的使用；

3.系统指令组的使用；

教学难点：

1.设置指令组。

实验仪器及教具：

多媒体网络教学平台、KEBA控制器、示教器

教学过程备注

一、教学导入（约5分钟）

回顾上次课的主要内容

说明本节课的课程安排

二、主要内容（约35分钟）

（一）、运动指令组（约10分钟）

Circ圆瓠指令

圆孤指令中，起始位置、辅助位置以及目标位置

（二）、设置指令组（约10分钟）

1.Dyn：设置TCP和轴的速度、加速度及加加速度的动态参

数

2.DynOvr:设置动态倍率参数

3.Ovl：设置运动逼近参数

（三）、系统功能指令组（约5分钟）

1....：=...赋值

2.II...注释

（四）系统指令组（约10分钟）

1.CALL...调用一个子程序

2.1E...THEN...ENDJF,ELSIF...THEN,ELSE条件

跳转控制

3.WHILE...DO...END_WHILE条件循环控制

三、本节小结

四、布置作业及其它

课后作业：无

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任务目标I任努描述I知识储备I任务实施

目标

♦掌握Circ命令的编程方法;

1.编写Qis命令程序；

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器11111任务目标I任务描述I知识储备I任务实施

Circ^jW^^,即赧人TCP末颗

起点、过辅助点到目标点做圆弧运动.

端令必凝循以下布：

①机器人TCP末端做朝运动，必须执行两个国

弧运朝聆.

②圆弧指令中,起始位置、辅助位置以及目标位

置必须能够明显地被区分开。

任务描述।知识储备।任务实施

知识mu任务目标

储备

PYO.

该指令用于配置机器人运动的动态参数。在

PTP运动中配置抽速度的百分比，笛卡J同态参数

使用绝对值参数，执行该指令后，在自动模式下机

器人以设定的动态参数运动，直到动态参数被修改.

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续页

任努目标।任务描述।知识储备।任务实施

知识urn

储备

Dvn

该指令用于配置机器人运动的动态参数.在

PTP运动中酉强轴速度的百分比，笛卡动态参数

使用绝对值参数,执行该指令后，在自动模式下机

器人以设定的动态参数运动，直到动态参数被修改。

任努目标।任者描述।知识储备।任务实施

知识urn

储备

Dynovr

8D9YI指令用于配置机器人运动的动态倍率参数。

防该指令后可以雌配鄙百分tmoitg人动态

参数.示教器上的V+、V-按钮用于设置倍率参数。

DYMYI指令会对移动速度参数整体产生影响.此

指令不仅同运动指令一样可以变更移动速度，同时该

指令中设置的倍率还会对加速度、减速度进行限制。

续页

知识IIIII任努目标I任务描述I知识储备I任务实施

储备

Ovl

该指令用于配置机器人运动逼近参数，参数分为

榭胸参数和期寸逼近参数。

1）绝对逼近参数

绝对逼近参数是指，由上一个移动指令向下一个

移动指令过渡时的切换时间通过距目标位置的长度进

行指定,可指定范围即为配置中的允许范围.

111111任务目标I任努描述I知识储备I任务实施

2）相对蒯参数

相对逼近参数（OVLREL）是指对由上f移动

指令向下一个移动指令过渡时的切换时间所进行的设