《自动化生产线安装与调试》-6.4输送单元控制系统设计与调试二_第1页
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文档简介

任务目标能够规范完成输送单元的主程序和子程序编写与调试掌握输送单元工作任务流程编写程序的思路2.初态检查复位子程序和回原点子程序系统上电且按下复位按钮后，就调用初态检查复位子程序，进入初始状态检查和复位操作阶段，目标是确定系统是否准备就绪，若未准备就绪，则系统不能启动进入运行状态。该子程序的内容是检查各气动执行元件是否处在初始位置，抓取机械手装置是否在原点位置，如否则进行相应的复位操作，直至准备就绪。子程序中，除调用回原点子程序外，主要是完成简单的逻辑运算。编写程序的思路抓取机械手装置返回原点的操作，在输送单元的整个工作过程中，都会频繁地进行。因此编写一个子程序供需要时调用是必要的。回原点子程序是一个带形式参数的子程序，在数据块中定义了一个BOOL输入参数Q，当使能输入（EN）和Execute输入为ON时，启动子程序调用，如图6-13所示。当Execute为ON时，置位方向控制输出为1。编写程序的思路编写程序的思路3.传送功能测试子程序的结构传送功能测试过程是一个单序列的步进顺序控制。在运行状态下，若主控标志M2.0为ON，则调用该子程序。步进过程的流程说明如图所示。编写程序的思路编写程序的思路下面以机械手在加工台放下工件开始，到机械手移动到装配单元为止，这3步过程为例说明编程思路。梯形图见图。由图可见：1）在机械手执行放下工件的工作步中，调用“放下工件”子程序，在执行抓取工件的工作步中，调用“抓取工件”子程序。这两个子程序都带有BOOL输出参数，当抓取或放下工作完成时，输出参数为ON，传递给相应的“放料完成”标志M4.1或“抓取完成”标志M4.0，作为顺序控制程序中步转移的条件。编写程序的思路机械手在不同的阶段抓取工件或放下工件的动作顺序是相同的。抓取工件的动作顺序为：手臂伸出→手爪夹紧→提升台上升→手臂缩回。放下工件的动作顺序为：手臂伸出→提升台下降→手爪松开→手臂缩回。采用子程序调用的方法来实现抓取和放下工件的动作控制使程序编写得以简化。2）在S30.5步，执行机械手装置从加工单元往装配单元运动的操作，运行的包络有2种情况，正常情况下使用包络2，急停复位回原点后再运行的情况则使用包络5，选择依据是“调整包络标志”M2.5的状态，包络完成后请记住使M2.5复位。这一操作过程，同样适用于机械手装置从供料单元往加工单元或装配单元往分拣单元运动的情况，只是从供料单元往加工单元时不需要调整包络，但包络过程完成后使M2.5复位仍然是必须的。1）调整气动部分，检查气路是否正确，气压是否合理，气缸的动作速度是否合理。2）检查磁性开关的安装位置是否到位，磁性开关工作是否正常。3）检查I/O接线是否正确。4）检查传感器安装是否合理，灵敏度是

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