《自动线体控制》-4.3数控机床的工业机器人上下料

学习目标01数控车床的工业机器人上下料掌握控制机器人对数车的上料工艺过程项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制完成控制机器人对数车的下料过程一、数控车床的工业机器人上下料PLC控制川崎机器人上料程序（参考）

打开CNC2站PLC，可通过地址输入输入I/O分配表进行程序编程。

基本流程参考如下：

机床准备好，M100.4接收PLC400发来的启动信号。一、数控车床的工业机器人上下料启动机器人：M100.4接收信号后，保持M301.0位自锁，此时T59、

T70、T71分别延时2S、3S、6S时间，用于自动间隔顺序给川崎机器人信号。

首先进行控制机器人进行线体取件。1、第一时间给Q11.0机器人上电；2、延时T59时间后q11.0循环启动开始得电;3、延时T70时间后，给q11.3线体取件

信号，进入机器人从自动线体档停位置取件程序。一、数控车床的工业机器人上下料1、取件完成后机器人返回取件完成信号I12.3给PLC；2、然后打开Q27.0机床门开门信号（脉冲信号）；3、最后给Q27.2卡盘闭合信号（脉冲信号）。一、数控车床的工业机器人上下料

机器人车床放件,执行（SIG1015）信号对应的放工件程序。一、数控车床的工业机器人上下料

车床放工件完成后，车床先将夹爪打开完成工件夹持；机器人放完工件并且回到原位后，机床入关门。一、数控车床的工业机器人上下料关门后，车床进入加工程序。

车床加工完成后，机器人进入取件程序（SIG1014）。一、数控车床的工业机器人上下料机器人加工完成的工件放入托盘，回到原位后即将给线体放行信号。一、数控车床的工业机器人上下料车床开门信号车床关门信号。一、数控车床的工业机器人上下料卡盘关闭和打开控制一、数控车床的工业机器人上下料二、项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制

引入问题：需要对机器人哪一个地址位进行控制？PLC通过哪个地址对机器人进行控制？

根据动作流程编写机床加工完成后的取加工完成的工件至线体的程序。

动作流程按照流程编写机器人程序备注1工件加工完成

2机器人接受到工件完成信号回到HOME点，然后进入工件取件程序

3机器人到HOME点

4夹爪闭合

5夹爪闭合到位，进入机床取件程序

6夹爪打开，撑开顶工件

7夹爪打开到位，机器人回到HOME点

8放工件到线体，然后夹爪闭合

9夹爪闭合到位，机器人回到HOME点

二、项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制联调动作测试测试PLC、机器人、数控机床的动作是否成功，操作步骤如下：1、示教器中机器人指针光标移至主程序打开，等待命令运行信号。2、在控制柜面板上通过钥匙将机器人切换至左侧的自动模式，之后在弹出的提示框中点击确定。3、非单步执行状态。4、以上步骤完成后，按下启动按钮，即可运行全部自动下料程序。二、项目作业：基于数控机床的川崎机器人下料控制项目实施评分序号项目自评分小组评分存在问题1川崎机器人的参数设置是否正确（15分）

2验证输入是否有信号（10分）

3验证输出是否有信号（10分）

4夹爪是否配置正确，夹紧松开功能是否正常（10分）

5机器人程序结构是否合理（5分）

6机器人搬运程序编写是否正确（10分）

7数控机床与机器人的信息交互是否正确（10分）

8与外部线体的信息交互是否正常（10分）

9是否完成所有自动下料功能（10分）

10职业素养（10分）

总分（100分）

作业：1、通过设置完成PLC与数车的通讯；2、编写一个简单的机器人轨迹程序，要求有能接受信号自动运行