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文档简介

本发明公开了一种摄像头的标定方法、装据特征点的图像坐标以及特征点的世界坐标进阵和单应性矩阵将特征点的世界坐标映射到相2获得所述特征点在所述标定板上的世界坐标，根据所述内参数矩阵和所述单应性矩阵将所述特征点的世界坐标映射到所述相机的对所述无畸变条件和有畸变条件下所述特征点的相机坐标所述摄像头对标定板进行连续采集后，从其中选择满足通过亚像素精度获得所述待确认的特征点中棋盘4.如权利要求3所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述特征点还包括圆点的圆对进行二值化处理后的标定图像进行轮廓提取以根据所述光学参数中所述相机的主点坐标、像素尺寸7.如权利要求1至6中任一项所述的摄像3拟合模块，用于对所述无畸变条件和有畸变条件下4[0002]随着人民生活水平提高和科技的发展，拍照成为了人民日常生活中重要内容之[0010]根据所述内参数矩阵和所述单应性矩阵将所述特征点的世界坐标映射到所述相56机的内参数矩阵和单应性矩阵计算无畸变条件下和有畸变条件下相机坐标系内的特征点坐标，最后对无畸变条件下和有畸变条件下相机坐标系内的特征点坐标进行畸变参数拟[0045]图6为本发明摄像头的标定装置一实施例中图像坐标模块的细化功能模块示意[0053]如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统以及摄[0054]在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的摄像头的标7标定板还可以用其他形状替换黑白棋盘的图形，比如用黑白长方形替换图3中黑白方块图中优选出采集效果最好的一帧图像作为标定图像，这能有效规避拍摄过程中因拍摄抖动、世界坐标来获得特征点在标定板上的世界坐标。在其他实施例中，特征点(比如圆点的圆心)的世界坐标可以预先存储在系统中或者是根据输入设备进行输入设定。通过对特征点8[0071]最后对获得的无畸变条件下特征点的相机坐标和有畸变条件下特征点的相机坐机的内参数矩阵和单应性矩阵计算无畸变条件下和有畸变条件下相机坐标系内的特征点9坐标，最后对无畸变条件下和有畸变条件下相机坐标系内的特征点坐标进行畸变参数拟[0109]本发明可读存储介质的具体实施例与上述摄像头的标定方法

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