CN110667576A 自动驾驶车辆的弯道通行控制方法、装置、设备和介质 （北京百度网讯科技有限公司）

本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆的对应的弯道曲率，确定自动驾驶车辆的速度阈2基于自动驾驶车辆在弯道中的当前位置，确利用所述自动驾驶车辆的当前行驶参数和所根据所述当前安全停车距离、所述自动驾驶基于所述自动驾驶车辆在所述弯道中的当前位置，通利用所述自动驾驶车辆在所述当前行驶方向上利用所述自动驾驶车辆的所述当前行驶参数置下的自动驾驶车辆航向角；将所述交点和所述当前位置的坐标之间的距离确定为所述自动驾驶车辆在所述弯道遍历所述曲线上的各个位置点，确定每个位置点与所述根据所述当前安全停车距离、所述自动驾驶车辆对刹车指根据所述自动驾驶车辆轮胎的目标横向摩擦系数和所述当前位置对将所述第一目标速度和所述第二目标速度中的最小值作为所述自动驾驶车辆的速度3获取所述当前行驶方向上的所述感知区域内，弯道确定各弯道曲率中的最大曲率值和各弯道宽度中的最大宽度值是否分别小于各自对如果所述最大曲率值和所述最大宽度值分别小于各自对应的阈值，则根据所述类型和/或运动状态确定的所述自动驾驶车辆避让所述障碍物的方式包括停车等待式避让和后确定所述避让路径中所述候选位置对应的行弯道边界确定模块，用于基于自动驾驶车辆速度阈值确定模块，用于根据所述当前安全停车距离4所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶车辆令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶车辆的弯道通行控制方5[0002]弯道属于行车事故的高发路段，对弯道中行驶的车辆进行合[0012]基于所述自动驾驶车辆在所述弯道中的当前位置，通过在地图6[0017]将所述交点和所述当前位置的坐标之间的距离确定为所述自动驾驶车辆在所述将得到的点线距离小于距离阈值时对应的位[0024]根据所述自动驾驶车辆轮胎的目标横向摩擦系数和所述当前位置对应的弯道曲[0025]将所述第一目标速度和所述第二目标速度中的最小值作为所述自动驾驶车辆的程中实时计算的第一目标速度和第二目标速度中的最小值作为自动驾驶车辆的速度阈值，[0029]如果存在所述障碍物，则确定所述障碍物的类型和/或运动状态，根据所述类型[0033]确定各弯道曲率中的最大曲率值和各弯道宽度中的最大宽度值是否分别小于各7型和/或运动状态确定的所述自动驾驶车辆避让所述障碍物的方式包括停车等待式避让和[0038]上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：实现了对障碍物的合理避8[0055]图1是根据本申请实施例公开的一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程[0056]图2是根据本申请实施例公开的另一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程[0057]图3是根据本申请实施例公开的自动驾驶车辆转弯过程中安全停车距离的一种示[0058]图4是根据本申请实施例公开的又一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程[0059]图5是根据本申请实施例公开的一种自动驾驶车辆的弯道通行控制装置的结构示[0062]图1是根据本申请实施例公开的一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程施例方法可以由自动驾驶车辆的弯道通行控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬9角度与传感器在自动驾驶车辆上的部署情况、传感器本身的功能参数以及弯道环境有关，[0072]自动驾驶车辆的当前行驶参数可以包括当前位置的坐标和当前位置下的自动驾定自动驾驶车辆当前位置与弯道边界的最短距离，作为自动驾驶车辆当前的安全停车距避免自动驾驶车辆失控时因速度过大而驶出道路边界的风险。对于不同的自动驾驶车辆，[0078]图2是根据本申请实施例公开的另一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程省去曲线拟合的操作，并且曲线位置点之间的密集性也保证了交点确定的合理性与准确[0093]S206、根据自动驾驶车辆轮胎的目标横向摩擦系数和当前位i表示自动驾驶车辆当前位置对应的弯道曲率。[0095]S207、将第一目标速度和第二目标速度中的最小值作为自动驾驶车辆的速度阈[0098]根据本申请实施例的技术方案，首先沿自动驾驶车辆当前行驶方向进行直线拟[0099]图4是根据本申请实施例公开的又一种自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的流程的速度检测方法确定障碍物的运动速度，利用基于长短期记忆网络(LongShort-TermMemory，LSTM)的神经网络模型或者隐马尔科夫模型的预测算法预测障碍物的运动方向以与自动驾驶车辆当前行驶路径分别投影到Frenet坐标系(或者称为Frenet–Serret公式)中[0109]自动驾驶车辆在该候选位置处的行驶参数可以包括该候选位置的坐标和候选位[0114]确定各弯道曲率中的最大曲率值和各弯道宽度中的最大宽度值是否分别小于各[0115]如果最大曲率值和最大宽度值分别小于各自对应的阈值，则根据障碍物的类型和/或运动状态确定的自动驾驶车辆避让障碍物的方式包括停车等待式避让和后退式绕行较小且路宽较窄的特殊弯道，如果采用现有技术中直接在行驶位置处对障碍物进行避让，避让是指自动驾驶车辆根据障碍物的类型和/或运动状态，自动驾驶车辆基于当前位置后在窄道中以直接靠近障碍物的状态进行路径规划驶车辆后退预设距离后所处的候选位置规划进行确定。障碍物的运动方向与自动驾驶车辆当前的运动方向的角度大于或等于角度阈[0126]图5是根据本申请实施例公开的一种自动驾驶车辆的弯道通行控制装置的结构示[0129]当前安全停车距离确定模块402，用于利用自动驾驶车辆的当前行驶参数和弯道[0147]障碍物确定模块，用于在弯道边界确定模块401执行基于自动驾驶车辆在弯道中[0152]避让方式确定单元，用于如果最大曲率值和最大宽度值分别小于各自对应的阈值，则根据类型和/或运动状态确定的自动驾驶车辆避让障碍物的方式包括停车等待式避[0158]本申请实施例所公开的自动驾驶车辆的弯道通行控制400可执行本申请实施例所[0164]存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系[0165]用于实现本申请实施例中自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的电子设备还可以[0166]输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本申请实施例中自动驾驶车辆的弯道通行控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号[0167]此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客