CN110696818A 一种基于最优路径的自动泊车方法及系统 （深圳市布谷鸟科技有限公司）_第1页
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文档简介

道南头关口二路智恒战略性新兴产业司本发明公开了一种基于最优路径的自动泊理器模块计算分析车身与车位的位置关系并生交互模块通过显示屏显示出汽车当前所处状态2环境数据采集，通过标定后的环视摄像头采集周围数据处理分析，将采集到所述超声波雷达采集周围障碍物信息置于建立的坐标系中，执行轨迹泊车，根据规划生成所述最优泊车路径设定轨括图像配准和图像融合，所述图像配准可采用自动图像配准或手动选取参考点来实现配3环境数据采集模块，由安装在车身周围的若干个环环视摄像头和所述超声波雷达内置有芯片可进行数据采执行机构模块，所述执行机构模块接收所述中央处理器模块4和摄像头为主的多传感器融合自动泊车方案能够识别复杂场景下的停车位并实现全自动行采集数据预处理输出潜在车位线信息，通过标定后的超声波雷达采集周围障碍物信息，5[0030]环境数据采集模块，由安装在车身周围的若干个环视摄像头和所述环视摄像头和所述超声波雷达内置有芯片可进行数据采集67[0053]加权平均融合算法，通过调节拼接缝和边界线(图1-3)来达到消除拼接缝达到最直方图均衡化处理伽马校正等。对于由不同摄像头2拍摄图像拼接起来的图像可以采用基8到的泊车位大小满足一次泊车入位要求后，人机交互界面会提示驾驶员发现空的泊车位，9[0087]再次我们根据求解线性方程的方法直接一步求出偏导数最优解。上式可以转换[0158]PurePursuit算法是一种应用于机器人路径跟踪的算法，于上-4)Pursuit算法根据车辆先行距离与规划路径间的偏差，计算出转向角度，进而实现路径跟[0175]环境数据采集模块，由安装在车身周围的若干个环视摄像头和向驾驶员实时反馈所述环境数据采集模块采集到的车辆1泊车环境数据、所述中央处理器[0179]所述环境数据采集模块环境数据采集模块将感知到的车辆1周边信息传输给所述

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