CN112368744B 三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置 （松下电器（美国）知识产权公司）

2020.12.18PCT/JP2019/038881201WO2020/071414JA2020.04.09US2017347100A1,2017.11.30WO2018051746A1,2018.03.22三维数据编码方法获得第3点群数据，所述第3点群数据结合了第1点群数据和第2点群数据，且包含所述第3点群数据中包含的多个三维第1点群数据和第2点群数据中的哪一个的识别2获得第3帧中的第3点群数据，所述第3点群数据包含多个三维点中的各三维点的几何信息和帧索引，所述帧索引表示如何将所述第3点群数据中包含的所述多个三维点分割为所述第1三维点的属性信息包含表示所述第1三维点属于所述第1点群数据的第1识别所述第2三维点的属性信息包含表示所述第2三维点属于所述第2点群数据的第2识别使用所述第2三维点的属性信息计算所述第1三维点的属计算所述第1三维点的属性信息与所述预测值个三维点中的各三维点的几何信息和帧索引，所述帧索引表示如何将所述第3点群数据中包含的所述多个三维点分割为第1帧中的第1点群数据和第2帧中的第2所述第1三维点的属性信息包含表示所述第1三维点属于所述第1点群数据的第1识别所述第2三维点的属性信息包含表示所述第2三维点属于所述第2点群数据的第2识别使用所述第2三维点的属性信息计算所述第1三维点的属3获得第3帧中的第3点群数据，所述第3点群数据包含多个三维点中的各三维点的几何信息和帧索引，所述帧索引表示如何将所述第3点群数据中包含的所述多个三维点分割为个三维点中的各三维点的几何信息和帧索引，所述帧索引表示如何将所述第3点群数据中包含的所述多个三维点分割为第1帧中的第1点群数据和第2帧中的第24传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point合了第1点群数据和第2点群数据，且包含所述第3点群数据中包含的多个三维点各自的位行解码，获得结合了第1点群数据和第2点群数据的第3点群数据中包含的多个三维点各自56[0051]图35是表示实施方式5的根据多个帧的点群数据生成树结构以及占用率编码的图7合了第1点群数据和第2点群数据，且包含所述第3点群数据中包含的多个三维点各自的位8行解码，获得结合了第1点群数据和第2点群数据的第3点群数据中包含的多个三维点各自且包含所述第3点群数据中包含的多个三维点各自的位置信息、和表示所述多个三维点分群数据的第3点群数据中包含的多个三维点各自的位置信息和属性信息，所述属性信息包含表示与所述属性信息对应的三维点属于所述第1点群数据和所述第2点群数据中的哪一9码方法这2个编解码器混合存在的格式进行支持的方法至今[0139]三维数据编码系统4601通过对作为三维数据的点群数据进行编码来生成编码数[0147]从三维数据编码系统4601输出的传输信号(复用数据)经由外部连接部4604输入[0148]三维数据解码系统4602通过对编码数据或复用数据进行解码而生成作为三维数可以基于由用户接口4626获得的用户的的数据也可以包含多个属性类别的属性信息(attribute)。属性类别例如是颜色或反射率[0162]既可以对1个位置信息将1个属性信息建立对应，也可以对1个位置信息将具有多[0163]图3所示的数据文件的结构例是位置信息和属性信息1对1对应的情况的例子，表[0172]编码部4613基于预先规定的编码方法对点群数据进行编码，由此生成编码数[0174]复用部4614通过使用现有的复用方式对编码数据进行复用，从而生成复用数[0175]作为复用方式或文件格式，有ISOBMFF、作为基于ISOBMFF的传输方式的MPEG-[0177]输入输出部4615使用与广播或通信等传输的介质或蓄积的介质一致的方法传输[0181]图5是表示作为进行第1编码方法的编码的编码部4613的例子的第1编码部4630的属性信息编码部4632使用从位置信息编码部4631得到的信息进行编码的特征。第1编码方[0183]点群数据是PLY文件那样的PCC点群数据、或者根据传感器信息生成的PCC点群数直到成为预先规定的阶层或节点中包含的点群的数量的阈值以[0185]属性信息编码部4632通过使用由位置信息编码部4631生来生成作为编码数据的编码属性信息(CompressedAttribute)。例如，属性信息编码部参数的决定中使用参照节点的状态(例如，表示在参照节点中是否包含点群的占有信息)。[0190]从未图示的系统层的处理部将作为编码数据的编码流(CompressedStream)输入[0191]逆复用部4641从编码数据中分离编码位置信息(CompressedGeometry)、编码属性信息(CompressedAttribute)、编码附加信息(CompressedMetaData)以及其他附加信信息解码部4642根据由八叉树等N叉树结构表示的编码位置信息，复原用三维坐标表示的码部4643参照周边节点或相邻节点中的八叉树中的父节点与对象节点的父节点相同的节解码的参数的决定中使用参照节点的状态(例如，表示在参照节点中是否包含点群的占有[0197]第2编码部4650通过用第2编码方法对点群数据进行编码来生成编码数据(编码[0198]第2编码部4650具有如下特征：通过将三维结构投影于二维图像来生成位置图像以及属性图像，并使用现有的影像编码方式对所生成的位置图像以及属性图像进行编码。[0199]点群数据是PLY文件那样的PCC点群数据、或者根据传感器信息生成的PCC点群数成位置图像(GeometryImage)。该位置图像例如是表示距离(Depth)作为像素值的距离图该图像可以是从一个视点观察多个点群的图像(在一个二维平面上投影了多个点群的图成作为编码数据的编码位置图像(CompressedGeometryImage)以及编码属性图像[0204]附加信息编码部4655通过对点群数据中包含的附加信息以及映射信息等进行编说明。图11是表示第2解码部4660的结构的图。图12是第2解码部4660的框图。第2解码部[0207]从未图示的系统层的处理部将作为编码数据的编码流(CompressedStream)输入[0208]逆复用部4661从编码数据中分离编码位置图像(CompressedGeometryImage)、编码属性图像(CompressedAttributeImage)、编码附加信息(CompressedMetaData)以[0209]影像解码部4662通过使用影像编码方式对编码位置图像以及编码属性图像进行[0211]位置信息生成部4664使用位置图像和映射信息生成位置信息。属性信息生成部[0212]第2解码部4660在解码时使用解码所需的附加信息，将应用程序所需的附加信息图13表示在PCC编码数据中复用、传输或蓄积影像(例如HEVC)或声音等其他媒体的数据的编码方法(Codec2)，但没有定义编码数据的结构以及将编码数据向系统格式存放的方法，[0219]ISOBMFF(ISObasedmediafileformat，基于ISO的媒体文件格式)是ISO/(brand)为4CC(4字符代码)所示的ftyp、存放控制信息等元数据的moov以及存放数据的频的存放方法由ISO/IEC14496-15规定。在此，为了蓄积或传输PCC编码数据，考虑将[0223]图15是表示将PCC编解码器共同的NAL单元存放到ISOBMFF的文件中的情况下的协[0225]在本实施方式中，对由上述的第1编码部4630或第2编码部4650生成的编码数据[0226]在本实施方式中，以在图4中说明的动态对象(随时间变化的三维点群数据)为例[0227]图16是表示本实施方式的三维数据编码装置中包含的编码部4801和复用部4802在依赖源的数据的处理(编码或解码等)中参照(使用)依集存放在针对位置序列内的多个帧的解码处理中共同使用的参数。位置序列依赖于位置[0236]另外，将由多个帧构成的编码属性数据定义为属性序列(AttributeSequence[0243]编码部4801生成访问单元头部(AUHeader)作为表示访问单元的开头的识别信[0245]接着，对GOF开头的识别信息的生成进行说明。编码部4801生成GOF头部(GOFHeader)作为表示GOF的开头的识别信息。编码部4801在GOF头部中存放GOF的参数。例如，[0246]此外，编码部4801也可以生成不包含GOF的参数的GOF定界符来代替GOF头部。该[0254]头部例如包含用于确定数据的识别信息。该识别信息例如表示数据类别或帧编可以省略用于确定数据的识别信息或者表示pcc_nal_unit_type的值0～10被分配给编解码器1中的编码位置数据(Geometry)、编码属性X数据(AttributeX)、编码属性Y数据(AttributeY)、位置PS(Geom.PS)、属性XPS(AttrX.PS)、属性YPS(AttrY.PS)、位置SPS(GeometrySequencePS)、属性XSPStype的值0～2被分配给编解码器的数据A(DataA)、元数据A(MetaDataA)、元数据B[0265]位置信息优先的发送顺序是将与位置信息有关的信息和与属性信息有关的信息[0278]图21是表示本实施方式的三维数据编码装置中包含的第1编码部4910的结构的框[0280]多个位置信息编码部4912通过对多个分割位置信息进行编码来生成多个编码位[0281]多个属性信息编码部4913通过对多个分割属性信息进行编码来生成多个编码属[0282]附加信息编码部4914通过对点群数据中包含的附加信息和在分割部4911中分割[0285]图22是表示第1解码部4920的结构的框图。第1解码部4920通过对编码数据(编码[0287]多个位置信息解码部4922通过对多个编码位置信息进行解码来生成多个分割位[0288]多个属性信息解码部4923通过对多个编码属性信息进行解码来生成多个分割属[0290]结合部4925通过使用附加信息结合多个分割位置信息来生成位置信息。结合部以及属性信息瓦片分割部4933(Att[0293]切片分割部4931通过将位置信息(Position(Geometry))分割为切片来生成多个[0294]位置信息瓦片分割部4932通过将多个切片位置信息分割为瓦片来生成多个分割分割的信息、以及在位置信息的瓦片分割中生成的信息的位置瓦片附加信息(Geometry[0295]属性信息瓦片分割部4933通过将多个切片属性信息分割为瓦片来生成多个分割分割的信息、以及在属性信息的瓦片分割中生成的信息的属性瓦片附加信息(Attribute的位置信息对应的三维点和与属性信息对应的三维点包含附加信息(位置瓦片附加信息以及属性瓦片附加信息)在位置信息和属性信息中独立。例整体包含在1个切片中的方式进行切片分割。或者，分割部4911将一个对象分割为多个切可以将表示每个切片的编码方法的信息存放在附加信息标空间对应的方式进行切片分割。包含的三维点的数量)是否比预先规定的阈值多。分割部4911在切片的数据量比阈值多的[0314]通过用如上所述的方法进行分割，能够实现与内容或对象相应的自适应的编[0315]图25是表示切片以及瓦片的分割的样式的例子的图。图中的DU是数据单位码装置也可以基于与多个分割形状对应的结构信息头的来向表示依赖源。三维数据解码装置按照从依赖目标到依赖源的顺序对数据进行解附加信息。Ds1t1表示属性信息As1t1的依赖关系信息，Ds2t1表示属性信息As2t1的依赖关系信4925的结构的框图。结合部4925包括位置信息瓦片结合部4941(GeometryTileCombiner)、属性信息瓦片结合部4942(AttributeTileCombiner)、以及切片结合部[0328]切片结合部4943通过使用切片附加信息结合多个切片位置信息来生成位置信放方法(复用方法)进行说明。图30是表示编码数据的结构以及编码数据向NAL单元的存放据解码装置例如判断为依赖源的属性信息属于与依赖目标的位置信息的切片或瓦片相同瓦片附加信息)、以及表示依赖关系的依赖关系信息等也可以存放在现有的参数集(GPS、置信息和属性信息中使用相同的分割方法的情况下，也可以在PCC流的参数集(流PS)中存三维数据解码装置也可以将多个分割位置信息和多个分割属性信息以相置基于切片附加信息，以相同的方法结合多个切片位置信息以及多个切片属性信息(多个编码装置分割为各自包含1个以上的三维点的多个分割数据(例如瓦片)，所述多个分割数分割数据的每一个对应的多个编码数据(S4931)。三维数据编码装置生成包含多个编码数据和针对多个编码数据的每一个的多个控制信息(例如图30所示的头部)的比特流所述多个控制信息的每一个中存放表示与对应于该控制信息的编码数据对应的子空间的述多个编码数据通过对包含在包含多个三维点的对象空间分割后的多个子空间(例如切片)中的、分别包含1个以上的三维点的多个分割数据(例如瓦片)的每一个进行编码而生息的编码数据对应的子空间，所述第2标识符表示与对应于该控制信息的编码数据对应的1标识符以及第2标识符存放在位置信息的编码数据的[0364]图35是表示从N个PCC(PointCloudCompression)帧的点群数据生成树结构以及[0372]以下，以时间上不同的多个PCC帧的结合为例进行说明，但在不是多个帧的情况[0373]图37是表示时间上不同的多个PCC帧的结合的例子的图。图37表示汽车一边移动[0388]接着，三维数据解码装置决定是对单个帧进行解码还是对多个帧进行解码取与所指定的多个帧(或全部帧)的帧索引对应的个别信息，对提取出的个别信息进行解式的三维数据编码装置中包含的编码部5410的结构的框图。编码部5410通过对点群数据体而言，分割部5411通过将各帧的点群数据的空间分割为多个子空间来生成多个分割数[0395]多个位置信息编码部5412通过对多个分割位置信息进行编码来生成多个编码位[0396]属性信息编码部4632通过使用由位置信息编码部4631生4631生成的八叉树结构，决定在处理对象的对象点(对象节点)的编码中参照的参照点(参[0398]多个属性信息编码部5413通过对多个分割属性信息进行编码来生成多个编码属[0399]附加信息编码部5414通过对点群数据中包含的附加信息和由分割部5411分割时[0402]瓦片分割部5421通过将多个帧的位置信息(Position(Geometry))分别分割为瓦[0403]切片分割部5422通过将多个瓦片位置信息分割为切片来生成多个分割位置信息片位置信息以及多个瓦片属性信息(或者位置信息以及属性信息)来生成多个分割位置信息以及多个分割属性信息(S5445)。另外，三维数据编码装置生成切片分割的切片附加信[0420]多个位置信息解码部5452通过对多个编码位置信息进行解码来生成多个分割位[0421]多个属性信息解码部5453通过对多个编码属性信息进行解码来生成多个分割属[0423]结合部5455通过使用附加信息结合多个分割位置信息来生成位置信息。结合部索引将位置信息以及属性信息分割为多个帧的位置用帧索引将位置信息以及属性信息分割为多个帧的位置信过解析编码数据(编码流)中包含的、分割方法的附加信息(切片附加信息以及瓦片附加信置基于瓦片附加信息，通过将多个瓦片位置信息(多个分割位置信息)结合来生成位置信[0435]图54的(a)示出了固定地结合4帧的情况。三维数据编码装置在等待生成4帧的量[0438]图54的(c)是结合的多个帧的一部分与接下来结合的多个帧的一部分重复的情况[0439]图55是表示PCC帧的结构例的图。三维数据编码装置也可以构成为包含至少能够[0444]图57是表示编码位置信息的头部(Geometry_header)的句法例的图。编码位置信息的头部包含GPS索引(gps_idx)、偏移信息(offset)、其他信息(other_geometry_information)、帧结合标志(combine_frame_flag)、以及结合帧数(number_of_combine_[0445]GPS索引表示与编码位置信息对应的参数集(GPS)的标识符(ID)。GPS是一帧或多[0448]图58是表示编码位置信息的有效载荷(Geometry_data)的句法例的图。编码位置[0451]作为表示叶节点中包含的点的帧索引的方法，能够使用方法1和方法2中的任一节点中包含的点的数量的三维点数(NumberOfPoints)和每个点的息的头部包含APS索引(aps_idx)、偏移信息(offset)、其他信息(other_attribute_information)、帧结合标志(combine_frame_flag)、以及结合帧数(number_of_combine_[0457]APS索引表示与编码属性信息对应的参数集(APS)的标识符(ID)。APS是一帧或多[0461]另外，叶节点信息(帧索引)也可以存放在编码位置信息和编码属性信息中的一况下，按每个PCC帧附加元数据(参数集)的情况的例子的图。图68是表示在结合帧的情况[0467]图69是表示在图67所示的例子中对一部分帧进行解码的例下，各瓦片位置信息的头部包含GPS索引(gps_idx)以及结合帧数(number_of_combine_含表示第3点群数据中包含的多个三维点分别属于第1点群数据和第2点群数据中的哪一个[0475]编码数据包含在第3点群数据中包含的多个三维点各自的位置信息和属性信息，装置通过对编码数据进行解码，获得通过第1点群数据和第2点群数据结合来生成的第3点群数据、和表示第3点群数据中包含的多个三维点分别属于第1点群数据和第2点群数据中[0481]编码数据包含在第3点群数据中包含的多个三维点各自的位置信息和属性信息，[0485]三维点群的信息包含位置信息(geometry)和属性信息(attribute)。位置信息包[0488]作为将三维点群的各位置信息结合多个帧的点群数据进行编码时的属性信息的此，结合后的位置信息也可以包含三维点群的位置信息和该三维点群所属的frame_index三维点所属的帧内包含的三维点群的位置信息或者属性信息，还使用与第1三维点所属的[0489]多个帧分别包含点群数据。多个帧中的属于第1帧的第1点群数据和属于第2帧的的不同时刻的点群数据。第1点群数据包含表示第1点群数据中包含的三维点群属于第1点群数据的帧索引。第2点群数据包含表示第2点群数据中包含的三维点群属于第2点群数据如通过使用值越小则产生比特数越小的编码表来对差分绝对值Diffp进行熵编码，能够削点q的位置接近对象三维点p的位置，判定为在对象三维点p的属性信息的预测值的生成中为在对象三维点p的属性信息Ap的预测值Pp的生成中利编码装置判定为三维点r不是对象三维点p的参照三维点，判定为在对象三维点p的属性信息Ap的预测值Pp的生成中不利用三维点[0498]在此，三维点p属于由帧索引(frame_idx＝0)表示的帧，三维点q属于由帧索引同一帧以及同一帧以外的周围三维点的属性信息对对象三维点的属性信息进行编码的信于同一帧或者不同帧的三维点的位置信息将各三维点分类为多个阶层之后进行编码。在着，三维数据编码装置提取距点a0的距离大于LoD0的阈值Thres_LoD[0]的点a1并分配给编码装置提取距点b0的距离大于LoD1的阈值Thres_LoD[1]、且未分配LoD的点b1并分配给LoD的点b2并分配给LoD1。这样，三维数据编码装置以LoD1内的各点之间的距离大于阈值编码装置提取距点c0的距离大于LoD2的阈值Thres_LoD[2]、且未分配LoD的点c1并分配给LoD的点c2并分配给LoD2。这样，三维数据编码装置以LoD2内的各点之间的距离大于阈值[0505]另外，三维数据编码装置也可以将表示各LoD的阈值的信息附加于比特流的头部等。例如，在图78所示的例子的情况下，三维数据编码装置也可以将阈值Thres_LoD[0]、Thres_LoD[1]以及Thres_LoD[0506]另外，三维数据编码装置也可以将未分配LoD的所有三维点分配给LoD的最下在该情况下，三维数据编码装置能够通过不将LoD的最下层的阈值附加到头部来削减头部[0508]另外，设定各LoD时的初始三维点的选择方法也可以依赖于位置信息编码时的编[0511]或者，三维数据编码装置也可以通过周围的已编码的N个三维点的属性信息的加[0512]三维数据编码装置在对每个LoD分别对N的值进行编码的情况下，例如越是LoD的该层的三维点间的距离远，因此有可能通过将N的值设定得大并选择多个周围的三维点来测值a2p如(式H2)以及(式H3)所示，通过点a0以及点a1的属性信息的加权平均来计算。另i是点ai的属性信息的值。[0526]此外，三维数据编码装置也可以将作为量化后的预测残差的带符号整数值(带符号量化值)变换为无符号整数值(无符号量化值)。由此，在对预测残差进行熵编码的情况测残差b2r通过从点b2的属性信息的值B2减去点b2的三维数据编码装置使用指数哥伦布(Exponential-Golomb)等对阈值R_TH的二值化数据和据编码装置生成用指数哥伦布表示阈值R_TH的二值数据(111111)和值3(66-63)的比特串三维数据编码装置通过对阶层将阈值R_TH设定得大比特编码(n-bitcode)和使用指数哥伦布进行了二值化的部分即剩余编码(remaining各比特bn-1进行算术编码时，三维数据编码装置也可以根据bn-1之前的m比特(m＜n-1)的[0549]图81是用于说明例如剩余编码是指数哥伦布码的情况下的处理的图。如图81所[0551]此外，三维数据编码装置通过逆量化以及重构来对量化82所示，属性头部包括阶层数信息(NumLoD)、三维点数信息(NumOfPoint[i])、阶层阈值编码装置也可以将表示三维点的总数的三维点总数信息(AllNumOfPoint)附加于其他的头部。在该情况下，三维数据编码装置也可以不将表示属于最下层的三维点的数量的[0563]阶层阈值(Thres_Lod[i])是用于设定阶层i的阈值。三维数据编码装置以及三维数据解码装置以LoDi内的各点之间的距离大于阈值Thres_LoD[i]的方式构成LoDi。另外，三维数据编码装置也可以不将Thres_Lod[NumLoD-1](最下层)的值附加到头部。在该情况[0564]周围点数信息(NumNeighborPoint[i])表示在属于阶层i的三维点的预测值的生成中使用的周围的点数的上限值。在周围的点数M小于NumNeighborPoint[i]的情况下(M<NumNeighborPoint[i])，三维数据编码装置也可以使用M个周围的点数来计算预测值。另以将在所有的LoD中使用的1个周围点数信息(NumNeighborPoint)附加到[0565]预测阈值(THd[i])表示在阶层i中编码或解码对象的对象三维点的预测中使用的[0567]二值化阈值(R_TH[i])是用于切换属于阶层i的三维点的预测残差的二值化方法况下，三维数据编码装置也可以将在所有的LoD中使用的1个二值化阈值(R_TH)附加到头可以定义表示R_TH[i]的比特数的最小值(最小比特数)，将根据最小值的相对比特数附加包括多个三维点的属性信息的编码数据。如图83所示，属性数据包括n比特编码(n-bit[0573]剩余编码(remainingcode)是属性信息的值的预测残差的编码数据中的用指数对各三维点群附加表示各三维点群所属的帧的情况下，三维数据编码装置也可以分配变化前的2个以上的三维点的属性信息的平均值作[0578]接着，三维数据编码装置对重新分配后的属性信息(Attribute)进行编码果之后附加了反射率的编码结果，并且在反射率的编码结果之后附加了帧索引的编码结[0580]图85是属性信息编码处理(S5604)的流程图。首先，三维数据编码装置设定LoD个LoD反复进行步骤S5613～S562对每个三维点反复进行步骤S5614～S562[0583]首先，三维数据编码装置搜索在处理对象的对象三维点的预测值的计算中使用[0584]此外，三维数据编码装置通过对量化值进行逆量化来计算逆量化值(S5619)。接编码装置结束三维点单位的循环(S5621)。另外，三维数据编码装置结束LoD单位的循环[0586]三维数据解码装置通过用与三维数据编码装置同样的方法对由三维数据编码装数据解码装置也可以在对各比特bn-1进行算术解码时，根据bn-1之前的m比特(m＜n-1)的2n-1-1)来切换据解码装置使用prefix用的编码表来对prefix部所包含的各比特进行算术解码，使用suffix用的编码表来对suffix部所包含的各比进行解码。三维数据解码装置首先计算通过对n比特编码的二值化数据进行算术解码而解[0594]在n比特编码的值与R_TH的值一致的情况下，三维数据解码装置判定为接下来存解码装置能够适当地对在三维数据编码装置中根据预测残差的值切换二值化方法而生成[0600]三维数据解码装置通过逆量化及重构对变换为带符号整数值的量化后的预测残被解码的无符号整数值a2u的LSB(leastsignificantbit：最低有效比特)为1的情况下，据解码装置将带符号整数值b2q设定为(b2u1)。的三维数据解码处理的流程图。首先，三维数据解码装置从比特流中解码位置信息置按照怎样的顺序对附加到比特流的属性信息的编码结果进行[0607]接着，三维数据解码装置基于与各三维点的位置信息一到的三维点群分割为分别属于不同的多个帧的多个[0608]图89是属性信息解码处理(S5632)的流程图。首先，三维数据解码装置设定LoD(S5641)。即，三维数据解码装置将具有被解码的位置信息的多个三维点分别分配给多个LoD中的任一个。例如，该分配方法是与在三维数据编码装置中使用的分配方法相同的方个LoD反复进行步骤S5643～S564针对每个三维点反复进行步骤S5644～S5[0611]首先，三维数据解码装置搜索在处理对象的对象三维点的预测值的计算中使用[0613]接着，对本实施方式的三维数据编码装置以及三维数据解码装置的结构进行说息解码部5612从比特流中解码多个三维点的属性信息(attribute)。帧分割部5613基于与三维数据解码装置5610通过将解码出的位置信息与解码出的属性信息结合来生成输出点[0617]图92是表示属性信息的结构的图。图92的(a)是表示被压缩的属性信息的结构的于获得结合数据的偏移位置。other_attribute_information表示例如表示量化参数的差是否被帧结合的标志。number_of_combine_frame表示结合的帧的数量N。number_of_combine_frame可以包含在SP[0619]refer_different_frame是表示是否使用相同的帧、或属于相同的帧以及相同的帧以外的周围三维点的属性信息对编码/解码对象的对象三维点的属性信息进行编码/解数据编码装置或三维数据解码装置使用与对象三维点相同的帧内的周围三维点的属性信码装置不使用与对象三维点不同的帧内的周围三维点的属性信息对对象三维点的属性信据解码装置使用与对象三维点所属的帧相同的帧以及相同的帧以外的周围三维点的属性置也可以根据三维点A的周围三维点B、C、D的帧索引的值来计算三维点A的帧索引的预测[0625]图93的(a)表示refer_different_frame为1的情况的例子。在refer_different_三维数据解码装置在对A(1)进行编码或解码的情况下，可以参照其他A(1)，也可以参照A[0626]图93的(b)表示refer_different_frame为0的情况的例子。refer_different_解码装置不参照不同的帧的属性信息。即，三维数据编码装置或三维数据解码装置在对A[0631]例如，第1三维点的属性信息包含表示第1三维点属于第1点群数据的第1识别信点群数据和第2点群数据的第3点群数据中包含的多个三维点各自的位置信息以及属性信[0639]例如，第1三维点的属性信息包含表示第1三维点属于第1点群数据的第1识别信以利用在LSI制造后可编程的FPGA(FieldProgrammableGateArray：现场可编程门阵过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过CPU或处理器等程序执行部读出被记录在硬盘或半导体存储器等记录介质的软件程序并执类似的功能的多个功能块的功能也可以由单一的硬件或软件进行并行处理或者进行时间[0651]以上基于实施方式对一个或多个形态的三维数据编码装置以及三维数据解码装的实施方式中的构成要素进行组合而得到的形态均包含在一个或多