T-CICC 02006-2025 无人系统协同感知、决策与控制 运动控制

T/CICCCollaborativeawareness,decision-making,and中国指挥与控制学会发布I 1 1 1 1 14.2标称控制 2 2 3 3 4T/CICC02006-2025本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国指挥与控制学会提出。本文件由中国指挥与控制学会归口。本文件起草单位：杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、湛江科技学院、衢州东南飞视科技有限公司、浙江工业大学、杭州数宇智汇科技发展有限责任公司、最终序列（上海）科技有限公司、杭州翔云智空科技有限公司、东南大学、北京理工大学、南京信息工程大学、河南科技大学、珠海紫燕无人飞行器有限公司。本文件主要起草人：宣琦、朱俊威、金青松、张广奎、吴宁、吴凯乐、俞山青、陈壮志、司光振、潘磊、赵尚上、张剑、殷晓晗、高敬智、来静、顾华江、温广辉、赵丹、周佳玲、吕跃祖、葛泉波、刘欢、宋晓娜、宋帅、王江平、李钊、梅粲文。1无人系统协同感知、决策与控制运动控制制、抗不确定性增强控制以及安全控制的设计与实T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语T/CICC02002-2025无人系统协同感知、决策与控制总T/CICC02003-2025无人系统协同感知、决策与控制态T/CICC02004-2025无人系统协同感知、决策与控制智T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本无人系统运动控制的总体流程通过标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制实现执行与系统稳定性。标称控制包括轨迹跟踪控制、姿态稳定控制和任务动作时序控制，确保统在正常工况下能够准确完成任务动作。抗不确定性增强控制包括鲁棒控制、容错控制和容侵控制，用于应对环境干扰、参数不确定性及潜在攻击。安全控制涵盖运行状态监测（位姿估计检测）和故障恢复（能源管理、网络策略优化），通过实时监测与动态调整提升稳定性。以上模块闭环迭代，保障无人系统在复杂对抗环境中的鲁棒性与任务成功率。无人系任务指令任务指令2无人系统运动控制总体框架标称控制抗不确定性增强控制安全控制任务动作时序控制任务动作时序控制姿态稳定控制轨迹跟踪控制故障恢复运行状态监测容侵控制容错控制轨迹跟踪控制故障恢复运行状态监测容侵控制容错控制鲁棒控制自主规划智能决策态势感知4.2标称控制标称控制是在无明显外部扰动和系统故障的情况下，依托稳定的控制算法实现高精度和高可靠性如表1所示，标称控制的关键技术包括轨迹跟踪控制、姿态稳定性控制、任按规划路径持续校正位置/速度偏差，保证全程跟随精在小扰动与机动切换下保持姿态并快速收敛，提4.3抗不确定性增强控制3b)容错控制：当状态监测系统通过基于模型或数据驱动的异常检测算法迅速识别出执行单元失和数据传输可靠性，从而减轻外部干扰对系统性能的c)容侵控制：采用AES-256加密通信、跳频抗干扰协议等安全技术，结合状态监测对通信链路如表2所示，抗不确定性增强控制的关键技术包括鲁棒控制、容错控制在设计阶段预设裕度，保证系统在参数变化或外部扰动下的通过异常检测触发容错响应，结合干扰抑制算法和参数调整，维持任务在标称控制与抗不确定性增强控制的基础上，无人系统能够在动态和高对抗环境中保持任务的稳和任务分配进行持续改进，使系统在面对长期运行和突发事件时仍能保持高效与鲁棒方向，该技术依赖于多源传感器数据（如IMU惯性测量单元、卫星全球定位系统、视觉SLAM同4和机器学习算法，对状态数据进行诊断，确保系统快速应对不确