智能小车系统设计（STM32版） - 第13章 -基础实验：寻迹应用实验_第1页
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第13章实验11——寻迹应用实验2022TracingApplicationExperiment

实

验

内

容Experimentcontent“

学习智能小车寻迹模式的工作原理，利用小车电机、避障模块和寻迹驱动模块，编写智能小车寻迹应用程序，并完成测试。赛道需自制，黑线宽度为1.6~3cm即可。One

ExperimentalprincipleTwo

实

验

原理“寻迹模式原理

寻迹模式的流程图如右图所示：·首先判断左右避障模块是否检测到障碍，若检测到障碍，则停车，目的是防止小车意外冲出赛道。·然后，再根据四路寻迹模块的检测结果做出相应的动作。

理论上四路寻迹模块有16种组合，这里仅列出6种，可以根据实际需求修改。步骤1：复制并编译原始工程 步骤2：添加BEEP文件对 步骤3：完善BEEP.h文件 步骤4：完善BEEP.c文件 步骤5：完善蜂鸣器驱动应用层步骤6：编译及下载验证实验步骤Experimentalsteps“Three实验步骤steps步骤1：复制并编译原始工程步骤2：添加TrackCar文件对 步骤3：完善TrackCar.h文件步骤4：完善TrackCar.c文件步骤5：完善寻迹应用层步骤6：编译及下载验证本

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在完成本实验的基础上，在寻迹模块中添加障碍物检测模块，当小车检测到

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