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文档简介

关节自由度的设计是上肢康复训练器的最基本的参数设计。考虑以上产品的侧上肢进行讨论其关节自由度和活动范围如表3-1所示，关节自由度的选择涉及致肩关节旋转中心前后摆动，上下浮动。肩上有五个自由度。毫无疑问，5自由度肩关节的外骨骼设计与人体肩关节是兼容的，但5自由度肩关节过于复杂，人关节自由度参考基准功能活动范围预设活动范围外展/内收外展0~105°外展0～100°内收045°内收0～30°屈曲/伸展水平面上摆0～45°上摆0-0°下摆0115°下摆080°旋内/旋外内旋0-80°内旋0750°外旋0-50°外旋030°屈曲/伸展垂直轴屈曲0~140°屈曲090°伸展0-5°伸展0～0°(30mm汞柱)皮肤表面的血液流动受阻，这会导致软组织发生损伤。所以与上活动区影响不大。上肢康复训练器的整体结构如图3-1所示。上肢康复机器人具有三个关节自由度。根据表3-1中列出的参数确定每个关节的运动范围。双臂和前臂长度可调，肩宽可调，按以上国家标准尺寸。训练器的尺寸健康和安全，应该取得百分位为5到百分位为95的尺寸范围，此时可以满足绝大多数的使用者使用，人体成年男性与女性相关数据尺寸为如表3-2,3-3所示百分位测量项目前臂长手宽百分位测量项自前臂长手宽的尺寸取值上臂长为261mm335mm,前臂长为193mm259mm,肩高为上臂长前臂长肩高(坐姿/站姿)大臂围的使用者。基于表3-4得出的数据我们可以求得上臂绑带座和前臂绑带座直径，为了方便于生产制作这里可以将两个绑带座的直径统一为121mm,为了便于大多数人的抓握舒适，可根据实测握把长度可设计

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