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1基于Arduino的两轮平衡车系统方案及选型分析案例基于Arduino的两轮平衡车系统方案及选型分析案例 1 1 2 2 3 3 31.1系统方案设计在基于Arduino的两轮平衡车的设计中，硬件可以分为两个部分：控制器和其他功能螺仪模块读取小车的姿态信息，通过I²C总线将数据传入Arduino芯片后经过设计的卡度环、角度环的PI、PD控制算法形成控制电机的PWM信号，通过电机驱动模块将Arduino输出的PWM信号放大至可驱动电机的水平从而驱动平衡小车左右两个电机，并且通过蓝电机驱动模块主控制器图2-1系统设计图低，是一款高性价比的AVR8位微控制器。它采用RISC结构，有131指令，大部分由单位时钟执行，包括32个8位通用工作寄存器[11。Arduino其最大的优势在于芯片的编程以及程序的烧写上。对于成品UNOR3芯片，只需要在Arduino官方网站上下载其专用的编程软件ArduinoIDE,将程序在IDE当中编而STM32芯片虽拥有丰富的通信接口和优异的处理性能，但是对于平衡小车系统来说，只需要驱动左右两电机的PWM输出口以及I²C总线与蓝牙模块相连即可。因此STM32芯片上的诸多IO接口在此设计中并没有起到作用。对于STM32的编程来说，其需要Keil这样的编程软件进行编程，并且需要烧录器将程序烧录进入芯片。与Arduino3MPU6050自身带有的三个16位ADC将可测量输出的模拟量转换为可以输出的数字择MPU6050。兼容所有的TTL输入，可驱动两台直流电机。由于TB6612FNG使用的是MOSFET-H桥集成电路，因此其效率高于晶体管H桥的驱动电路。与L293D单通道600mA驱动电流和1.2A脉冲峰值电流相比，其输出负载能平衡小车使用的两具直流电机选用的是带有霍尔编码器的GM37直流减速额定电压为12V,功率为4.8W。它有自己的速度测量盘模块。因此，GM37

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