工业基础机器装调 7

项目五工业机器人装配编程与调试118任务1单芯片装配编程与调试任务2多个异形芯片装配编程与调试目录119任务1单芯片装配编程与调试1201．

熟悉PCB板芯片的装配应用场景，掌握芯片安装的基本流程。2．熟悉机器人坐标系偏移、工具坐标系偏移的使用方法。3．熟悉赋值指令和时间等待指令的使用方法。4．掌握笛卡儿运动和关节运动最大速度的设置指令。5．熟练编写并调试PCB板芯片的装配程序。任务目标121任务描述本次任务要求完成对机器人坐标系偏移和工具坐标系偏移运动指令的学习与掌握，同时掌握笛卡儿运动和关节运动最大速度设置指令以及赋值指令和时间等待指令的应用。任务内容包括运用工业机器人完成PCB板芯片的安装，并对动作路径进行合理的分析与规划。芯片装配模块如图所示。122芯片装配模块1．赋值指令（:=）工业机器人的赋值指令是“:=”，通过此指令，可以为变量进行赋值。示例：A:=123;io.DOut[15]:=true;在这个例子中，变量A被设置为123，工业机器人I/O输出信号15被设置为true的状态。通过赋值指令可以改变工业机器人I/O信号的状态，以实现控制夹爪工具开合的功能，通过夹爪工具夹取和松开的功能进行码垛料块的搬运。相关知识1232．时间等待指令（DWELL）在执行后面的指令前等待指定的参数时间（单位为s）。格式：DWELL(值);示例程序：MJOINT(OFFSET(POINTC,0,0,200),v100,fine,tool0);DWELL(2);MJOINT(OFFSET(POINTC,0,0,200),v100,fine,tool0);执行第一条指令后，工业机器人将会在执行第二条指令前等待2s。1243．机器人坐标系偏移运动指令（OFFSET）OFFSET指令是工业机器人用于实现位姿偏移的指令，允许在指定坐标系内对当前目标点或路径点进行位置或姿态的调整。通过OFFSET指令，可以灵活地调整工业机器人的操作范围和路径，从而适应各种复杂的工艺需求。示例：OFFSET(X,Y,Z,A,B,C,base);格式：OFFSET（X方向偏移量,Y方向偏移量,Z方向偏移量,A轴旋转,B轴旋转,C轴旋转,参考坐标系）;1254．工具坐标系偏移运动指令（OFFSETTOOL）OFFSETTOOL指令是专门用于在工具坐标系下对工业机器人的位姿进行偏移操作的指令。它与一般的OFFSET指令有所不同，其重点聚焦于基于当前使用的工具坐标系来实现精确的位姿调整，使得工业机器人在执行任务过程中能够更灵活地根据工具的特性和工艺要求改变运动轨迹和姿态。示例：OFFSETTOOL(X,Y,Z,A,B,C,base);格式：OFFSETTOOL（X方向偏移量,Y方向偏移量,Z方向偏移量,A轴旋转,B轴旋转,C轴旋转,参考坐标系）;1265．设置笛卡儿运动最大速度指令（KMAXT）KMAXT指令用于设置笛卡儿空间运动速度的最大值。每个速度的单位与工业机器人内部的配置一致，正常情况下为mm/s。其中，速度参数是所有笛卡儿空间运动的限制条件。如果在运动指令中设置的运动速度值大于KMAXT中设置值，则实际的运动速度值将会降低至KMAXT中设置值。格式：KMAXT([速度],[加速度],[减速度],[加加速度]);示例程序：KMAXT(50,15);MLIN(POINTC(600,600,0,0,0,0),v100,fine,tool1);此例中，通过KMAXT指令设置后续笛卡儿空间运动速度最大值为50mm/s，加速度为15mm/s2，减速度和加加速度数值与工业机器人设置一致。1276．设置关节运动最大速度指令（KMAXJ）KMAXJ指令用于设置关节运动参数的最大值。格式：KMAXJ([速度],[加速度],[减速度],[加加速度]);关节空间的运动参数以百分比的形式设置，参考工业机器人配置的最大关节速度MAX_SPE_J、最大关节加速度MAX_ACC_J和最大关节加加速度MAX_JER_J。所有参数都是可选的。128示例程序1：KMAXJ(10);MJOINT(POINTC(-400,0,0,0,180,0),v100,fine,tool1);KMAXJ(10)指令设置后续关节运动的最大速度为最大关节速度MAX_SPE_J的10%。速度参数v100中的数值100是比例值（相当于MAX_SPE_J的100%），

但受KMAXJ(10)指令的限制，实际生效的关节速度为最大关节速度MAX_SPE_J的10%。129示例程序2：KMAXJ(75,50);MJOINT(POINTC(-400,0,0,0,180,0),v5,fine,tool1);KMAXJ(75,50)指令设置后续关节运动的最大速度为最大关节速度MAX_SPE_J的75%，最大加速度为最大关节加速度MAX_ACC_J的50%。速度参数v5中的数值5是比例值（相当于MAX_SPE_J的5%），系统最终生效的关节速度为最大关节速度MAX_SPE_J的5%。130注意：（1）KMAXJ指令仅影响后续的关节运动（MJOINT），对直线运动（MLIN）无效。（2）若需恢复默认值，可使用指令KMAXJ(100)或KMAXJ(100,100,100,100)。131任务2多个异形芯片装配编程与调试1321．

熟悉获取当前机器人坐标系的TCP位姿指令的使用方法。2．熟悉如何使用带输入变量的子程序。3．熟练掌握工业机器人的调用程序指令。4．熟练编写并调试多个异形芯片的装配程序。任务目标133任务描述本次任务主要完成PCB板的全部芯片装配工作。该PCB板上包含一个CPU位置、一个集成电路位置、两个三极管位置以及一个电容位置，共计五个芯片安装位置。在此过程中，需学习使用工业机器人来执行多个异形芯片的装配任务，并对动作路径进行合理的分析与规划。芯片装配模块如图所示。134芯片装配模块1．获取当前机器人坐标系的TCP位姿指令（POSC）POSC指令主要用于将实际工具中心位置（TCP）返回为POINTC（相对于当前坐标系）。格式：POINTC:=POSC(wobj0);示例程序：相关知识1352．带输入变量的子程序如果一个子程序能够传递或引用某种变量的话，那么这个子程序就为带输入变量的子程序。例如：MaDuo1(POINTCP);其中，P为某种输入变量，可以是DINT（整数）、BOOL（布尔）、POINTC（笛卡儿空间位姿）等类型。1363．调用程序指令CALL调用，用于执行