CN113470140B 动态倒车轨迹实现方法及装置、计算机设备及存储介质 （比亚迪半导体股份有限公司）

本申请公开了一种动态倒车轨迹实现方法前倒车曲线在倒车图像中的多个当前曲线像素需要通过调取不同的曲线方程系数可实现对不2从预先存储的多个预定转动角度分别对应的曲线方程系数中，获取与所述当根据所述目标系数，利用曲线方程计算当前倒车曲线在倒车a.获取在与所述倒车图像相同尺寸的模拟图像上形成的一预定转动角度对应的模拟拟合模块，配置用于基于所述多个当前曲线像素点坐标进行曲线模拟倒车曲线获取模块，配置用于获取在与所述倒车图像相同尺寸的模3模拟坐标获取模块，配置用于获取在所述模拟倒车曲线上的多个模拟曲线像素点坐模拟系数获取模块，配置用于根据所述多个模拟曲线像素点坐标，显示模块，配置用于将所述当前倒车曲线叠加到所述倒车图像中，8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及4信息将倒车辅助线叠加到倒车后视图像中，再输出到车载屏幕以辅助驾驶员选择倒车线倒车线图像，然后从外置flash存储单元中读取相应的倒车线图像与倒车后视图像叠加输5标系数)，利用曲线方程即可计算出当前倒车曲线在倒车图像中的多个当前曲线像素点坐6[0024]图6所示为本发明一实施例提供的对向左转动最大转动角度所对应的模拟倒车曲[0025]图7所示为本发明一实施例提供的对向右转动最大转动角度所对应的模拟倒车曲[0026]图8所示为本申请一实施例提供的一种动态倒车轨迹的实现装置的结构示意图；[0027]图9所示为适于实现本申请实施例的服务器或终端设备的计算机系统的结构示意[0029]本申请实施例提供的动态倒车轨迹的实现方法中各个步骤的动作执行主体可以车轨迹的实现方法中各个步骤的动作执行主体设为本申请实施例提供的动态倒车轨迹的[0037]倒车图像为后视摄像头的图像传感器输出的图像。本领7标系数)，利用曲线方程即可计算出当前倒车曲线在倒车图像中的多个当前曲线像素点坐[0040]a.获取在与倒车图像相同尺寸的模拟图像上形成的一预定转动角度对应的模拟角度划分得越精细，得到的预定转动角度及其对应的不同形状的模拟倒车曲线也就越多，申请实施例的动态倒车轨迹的实现装置可以获取在模拟图像上形成的模拟倒车曲线。其最大转动角度时设置其对应的模拟倒车曲线8得到：[0060]由于模拟倒车曲线上的每个点在像素点平面内都有与其对应的像素点且其坐标转动最大转动角度和向右转动最大转动角度所对应的模拟倒车曲线进行采样9n[0069]由此可看出，将一组待拟合点(n个模拟曲线像素点)的横坐标和纵坐标分别代入用存储模块对各预定转动角度及其对应的曲线方程系然后根据代入系数后的曲线方程(1)计算出对应的当前倒车曲线在倒车图像中的多个当前入曲线方程中即可得出倒车曲线在该行所对应的像素点的行坐标)，从而根据确定的位置[0074]本方法通过一元高次幂多项式对模拟倒车曲线上选取的多个模拟曲线像素点进[0077]目标系数获取模块802，配置用于从预先存储的多个预定转动角度分别对应的曲方向盘的当前转动角度后，目标系数获取模块802从预先存储的多个预定转动角度分别对前坐标计算模块803利用曲线方程即可计算出当前倒车曲线在倒车图像中的多个当前曲线像素点坐标，最后由拟合模块804根据计算得到的多个当前曲线像素点坐标拟合出对应的[0082]模拟倒车曲线获取模块805，配置用于获取在与倒车图像相同尺寸的模拟图像上[0083]模拟坐标获取模块806，配置用于获取在模拟倒车曲线上的多个模拟曲线像素点式获取模拟倒车曲线对应的曲线方程的系数，由此得到预定转动角度对应的曲线方程系[0086]在一个实施例中，模拟系数获取模块807采用如下曲线方程对多个模拟曲线像素定该预定转动角度下的曲线方程系数，然后利用存储模块808对多个不同预定转动角度所对应的曲线方程系数进行存储以供目标系数获取模块802调取应[0090]在本实施例提供的装置中，模拟系数获取模块807通过一元高次幂多项式对模拟倒车曲线上选取的多个模拟曲线像素点进行拟合得到对应的曲线方程系数，实现算法简[0092]应当理解，装置800中记载的诸模块与上文描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作和特征同样适用于装置800及其中包含的单元，在此不再赘而加载到电子设备的浏览器或其安全应用中。装置800中的相应单元可以与电子设备中的[0094]下面参考图9，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器或终端设备的计算存储器(ROM)102中的程序或者从存储部分108加载到随机访问存储器(RAM)103中的程序而的计算机程序根据需要被安装入存储部分1