一种丘陵山地果园小型液压振动摇果机的结构设计与分析

I一种丘陵山地果园小型液压振动摇果机的结构设计与分析摘要在中国丘陵山地地形环境下果树的种植因其比较复杂的地形条件和气候条件，使得一般的机械化采摘设备难以作业操作，导致了采摘效率下降，果农劳动力成本显著提高。针对这样的问题，本研究设计的一种小型液压振动摇果机，目的在于提高丘陵山地中果园果树的采摘效率和果实品质。本摇果机利用液压驱动系统，通过正弦波振动方式使果实均匀又较为柔和的掉落，降低人工成本的同时有效减少对果树的损伤。车体结构的紧凑轻便还有可手动调节的振动装置，让机器能够应对丘陵山地复杂多变的地形环境和气候条件。此摇果机展现出了优秀的机械性能，显著的提高了果实的采摘效率，有效降低了果实的破损率，并从根源上节省了人力物力。此次研究不仅为丘陵山地中的果园提供了一种高效率且稳定的采摘工具，也为丘陵山地的果园机械化采摘领域提供较为创新的思路和方法。关键词：丘陵山地果园；小型液压振动摇果机；采摘效率；果实品质；机械化采摘ABSTRACTInthehillyandmountainousterrainofChina,theplantingoffruittreesisdifficultduetothecomplexterrainandclimateconditions,whichmakesitdifficultforgeneralmechanizedharvestingequipmenttooperate,resultinginadecreaseinharvestingefficiencyandasignificantincreaseinlaborcostsforfruitfarmers.Inresponsetosuchissues,thisstudydesignsasmallhydraulicvibrationfruitshakingmachinewiththeaimofimprovingthepickingefficiencyandfruitqualityoforchardfruittreesinhillyandmountainousareas.Thisfruitshakingmachineutilizesahydraulicdrivesystemtoevenlyandgentlydropfruitsthroughsinewavevibration,reducinglaborcostsandeffectivelyminimizingdamagetofruittrees.Thecompactandlightweightbodystructure,aswellasthemanuallyadjustablevibrationdevice,enablethemachinetocopewiththecomplexandvariedterrainandclimateconditionsofhillyandmountainousareas.Thisfruitshakerdemonstratesexcellentmechanicalperformance,significantlyimprovingtheefficiencyoffruitpicking,effectivelyreducingtherateoffruitdamage,andsavingmanpowerandmaterialresourcesfromtheroot.Thisstudynotonlyprovidesanefficientandstablepickingtoolfororchardsinhillyandmountainousareas,butalsooffersinnovativeideasandmethodsforthefieldofmechanizedpickinginhillyandmountainousorchards.Keywords:hillymountainorchard;Smallhydraulicvibrationfruitshaker;Pickingefficiency;Fruitquality;Mechanizedpicking目录摘要 1ABSTRACT 2第一章绪论 51.1摇果机在丘陵山地果园的应用 51.2研究目的与意义 61.3论文研究方法 6第二章摇果机的发展现状 82.1国内外摇果机技术进展 82.2丘陵山地果园摇果机的应用现状 8第三章振动摇果机器的设计 103.1设计理念与要求 103.2车体结构设计 113.3手臂与手抓部分设计 11第四章摇果机的工作模式分析 134.1液压系统的工作原理 134.2振动方式的选择与优化 13第五章摇果机的优点分析 155.1提高采摘效率 155.2节省人力物力 155.3适应丘陵山地环境 16第六章结论与展望 186.1研究结论 186.2未来研究展望 19参考文献 20第1章绪论1.1研究背景及意义本次设计的是适合用于丘陵山地环境的果园小型液压振动摇果机，目的在于解决丘陵山地环境下果园采摘果实的效率低下和劳动力成本比较高的问题。丘陵山地果园因为其地形的复杂情况，一般传统的大型农业机械设备很难进行操作，然而人工采摘的效率较低其成本又高昂。所以，设计一款能够在丘陵山地果园特殊环境下工作的小型液压振动摇果机十分必要[8]。利用现代机械自动化的手段进行果实的采摘，本摇果机可以大大的提高果实的采摘效率，降低人工成本，从而为果园的可持续发展提供大力的支持。这样的小型液压振动摇果机的设计将全面考虑丘陵山地果园的复杂的地形环境和气候条件，确保其具有良好的工作高效性和可靠性。这不仅能够缓解果实收获高峰期人力资源不足的问题，还能在复杂的地形环境下保持高效稳定的果实采摘效率[9]。本次设计的制作将为丘陵山地的果园机械化采摘领域的提供不一样的的思路和方法。目前，国内外在丘陵山地环境下的果园机械化采摘方面的研究已取得了比较优异的实验成果，但是还是存在很多问题和挑战。本文通过设计一种新型的小型液压振动摇果机，目的在于为丘陵山地环境中的果园机械化采摘技术的发展提供有力的解决方案和帮助，并希望能够推动相关技术的再发展[10]。本文摇果机的设计也会积极考虑到果园的生态环境保护。在丘陵山地果园中，土壤土质的保护和水资源的合理利用是十分重要的。因此，该机器的设计会尽可能减小机器对果园原本的生态环境的破坏，保护好果园的土壤和水资源不受破坏和污染，实现果园的绿色可持续发展[11][12]。1.2国内外研究及发展现状1.2.1国内发展现状技术创新与智能化升级在国内，丘陵山地摇果机的研究发张正稳步的朝着智能化与轻量化的方向快步迈进。以浙江省集英智能农机装备公司为例，其推出的升降采摘机，针对复杂的丘陵山地的复杂地形进行了优化设计方式。该设备创新性地融合了北斗导航以及自动路径规划的技术，能够高效地完成果树高处和顶端的果实的采摘作业。经实际应用验证，其机器的工作效率相对于人工采摘有实质性的改变，提升幅度超过10倍有余。与此同时，湖南省农业科学院装备所开展的“丘陵山区标准果园全程机械化作业技术”研究成果显著。该技术集成了轻量化通用底盘与北斗导航系统，为摇果机等设备在坡地环境下的稳定作业提供了有力支撑。通过这一技术的应用，果园开沟、运输等环节的人工成本大大的降低了约2/3。这一系列技术创新不仅提高了采摘效率，还极大地减轻了果农的劳动强度，为丘陵山地果园的现代化可持续发展注入了新的动力。根据丘陵山地零碎化的地形特点，国产的摇果机在设计上十分的注重小型化与灵活性。威马农机便是这方面的杰出代表，其生产的履带式微耕机市场表现十分的出色，年产量便突破50万台。这款微耕机的一大显著优势在于其极小的转弯半径，仅为0.8米，能够轻松适应梯田以及陡坡等复杂地形的作业需求。其先进的技术路线已在云贵川等西南丘陵地区得到了广泛的推广，为当地果园的机械化作业提供了切实可行的解决方案。此外，四川农业大学研发的自走式智能喷施机，虽然不是直接作用于摇果作业，但是它所采用的履带底盘和双目视觉避障技术，为同类机械在复杂地形下的安全、高效运行提供了十分重要的技术参考，进一步推动了丘陵山地农机设备的场景化适配进程。国家层面的“农机装备补短板行动”为丘陵山区专用机械的研发提供了强大的政策动力。在此背景下，浙江永康、湖南双峰等地区充分发挥自身产业优势，逐渐形成了颇具规模的农机产业集群。永康凭借其深厚的五金产业基础，致力于开发小型化、电动化的农机机型。目前，本地零部件配套率已高达90%，这不仅降低了生产成本，还提高了产品的市场竞争力。在水稻种植领域，永康地区的耕种收综合机械化率已达到87%，取得了令人瞩目的成绩。而湖南双峰则另辟蹊径，通过电商平台将中小型农机产品成功销往非洲20多个国家，拓展了广阔的国际市场。2025年中央一号文件进一步强调了低空技术与AI的融合发展，这将有力推动果园作业向空地协同的创新模式转变，为丘陵山地摇果机产业的发展带来新的机遇与挑战。1.2.2国际发展现状欧美地区的农机企业凭借着先进的技术实力，在摇果机的智能化研发方面处于世界领先地位。以美国JohnDeere的8R系列拖拉机为例，该设备搭载的先进的GPU和视觉系统，不仅能够支持无人驾驶功能，还能实现集群作业，极大地提高了作业效率。其独特的横向调平技术更是一大亮点，可确保设备在坡度高达20%的坡面上依然能够稳定运行，为果园作业提供了可靠的保障。意大利CNHSteyr系列拖拉机则针对狭窄果园空间进行了专门的设计，采用了低矮底盘，在保证动力输出的同时，提高了机器设备在复杂环境下的机动性和灵活性。此外，其动力系统在追求高功率的同时，兼顾了低排放的环保要求，十分的符合现代可持续农业的发展理念。日本作为一个多山地的国家，在适应亚洲丘陵山地地形的农机设备研发方面积累了十分丰富的经验。久保田公司推出的微型履带式采摘机便是其中的典型代表。这款设备在设计上充分考虑了轻量化需求，相较于传统的机型，重量减轻了40%，使其能够在狭窄、起伏的丘陵果园中灵活穿梭作业。同时，该采摘机还创新性地搭载了静电喷雾模块，有效提高了农药的利用率，相较于传统喷雾方式提升了30%，在保证防治效果的同时，减少了农药的使用量，降低了对环境的污染。为农业的可持续发展做出来十分重要的贡献。此外，德国Mastenbroek公司推出的模块化设计机型，通过快速更换摇果、喷药等不同功能模块，能够满足多样化的果园管理需求，为果农提供了更加便捷、高效的作业解决方案。1.3论文研究方法在面对丘陵山地果园小型液压振动摇果机的设计与分析的过程中，本文的设计思路采用了综合的研究方法，结合理论分析与软件模拟设计两个维度进行深入研究。在理论分析的层面，通过广泛的查阅国内外相关网络文献与资料，本文系统的梳理了摇果机技术的发展历史和当前的发展趋势。特别是针对液压振动技术在农业机械中的应用，进行了深入的剖析，从而为后续的设计工作奠定了坚实的理论基础。在此过程中，重点参考了关于油茶果采摘机构液压系统动态特性的研究[16]，该类研究为理解液压系统的运行机制和优化方向提供了重要启示。同时，也借鉴了振动系统机械化收割果树的最新进展和未来前景的综述文章[17]，以确保本文研究能够紧跟行业前沿，设计出更具创新性和实用性的摇果机。在实际设计环节，本文研究紧密结合丘陵山地果园的实际地形和气候条件，以及果树的生长特性和果实采摘需求，进行了摇果机的整体构思和详细设计。设计过程中，充分运用了计算机辅助设计（CAD）技术，以确保机器结构的精确性和合理性。同时，为了验证设计的可行性和稳定性，还采用了有限元分析（FEA）方法对关键部件进行了强度校核和模态分析。这些方法的应用，不仅提高了设计的科学性，也大大缩短了研发周期。在完成初步设计后，本文研究进一步通过网络资料中的实际测试和验证来评估摇果机的性能。测试内容主要包括采摘效率、果实破损率、机器适应性等多个方面。通过这些实地测试的资料，不仅验证了设计的有效性，也为后续的改进和优化提供了宝贵的数据支持。在这一阶段，特别参考了基于模型处理的油茶收割机的设计与试验研究成果[18]，以确保本文研究的测试方法和评价指标的科学性和全面性。本文研究通过综合运用理论分析、计算机辅助设计、有限元分析以及实地测试等多种方法，确保了丘陵山地果园小型液压振动摇果机设计的科学性和实用性。这一综合研究方法的运用，不仅为本文研究的成功实施提供了有力保障，也为今后类似农业机械的设计与开发提供了新的思路和方法论借鉴。总体方案设计2.1设计理念与要求在设计丘陵山地果园小型液压振动摇果机时，我们秉承“高效、稳定、适应性强”的设计理念。这一理念的贯彻，旨在确保摇果机能在各种复杂地形和气候条件下，实现高效采摘，同时保持稳定的性能和强大的适应性。高效性是我们设计的核心目标之一。为了实现这一目标，我们深入研究了果树的生长特性和果实的脱落机理，以便优化机器的振动频率和幅度。通过精确控制液压系统的输出，我们可以使摇果机产生最有效的振动，从而快速地将成熟的果实摇落。此外，我们还设计了灵活的收集系统，以确保果实能够迅速、准确地被收集起来，进一步提高采摘效率。稳定性是确保摇果机在各种环境下都能正常工作的关键。在材料选择上，我们采用了高强度、耐腐蚀的材质，以增强机器的耐用性和可靠性。同时，通过精确的机械设计和严谨的制造工艺，我们确保了机器各部件之间的紧密配合和顺畅运转。在液压系统的设计上，我们也特别注重其稳定性和安全性，采用了先进的液压控制技术，以确保机器在长时间连续工作时仍能保持稳定的性能。适应性是我们设计摇果机时考虑的另一个重要因素。丘陵山地果园的地形和气候条件复杂多变，这就要求摇果机必须具备良好的适应性。为此，我们设计了可调节的振动机构和灵活的移动装置，使机器能够轻松应对不同的果树高度和树冠形状。同时，我们还特别考虑了机器在恶劣天气条件下的工作情况，采取了有效的防水、防尘措施，以确保机器在各种环境下都能正常运行。除了上述的“高效、稳定、适应性强”的设计理念外，我们还对摇果机的具体性能提出了一系列要求。首先，采摘效率要高，这不仅要求机器能够快速摇落果实，还要求收集系统能够迅速将果实收集起来。其次，果实损伤要小，这就要求我们在设计振动机构和收集系统时，必须充分考虑果实的保护问题。此外，操作简单方便也是我们的一个重要要求，我们设计了人性化的操作系统和直观的显示界面，以方便用户使用。最后，为了降低维护成本，我们采用了高品质的零部件和耐用的材料，同时提供了完善的售后服务和技术支持。我们的设计理念与要求旨在打造一款高效、稳定、适应性强的丘陵山地果园小型液压振动摇果机。通过不断优化设计和提升性能，我们相信这款机器将能够为广大果园带来实实在在的效益和便利。2.2车体结构设计在车体结构设计的过程中，我们特别注重了材料的选择与搭配。高强度钢板作为主要承重结构，能够有效抵抗外部冲击，保证机器在崎岖不平的丘陵山地中稳定运行。而合金铝材则用于制造车体的非承重部分，如外壳和某些连接件，以减轻整体重量，提高机器的灵活性和燃油经济性。除了材料选择，车体结构的布局也是设计的重点。我们采用了紧凑而合理的布局方式，将发动机、液压泵、油箱等关键部件巧妙地布置在车体内部，确保各部件之间的协调和平衡。这种布局不仅提高了机器的整体稳定性，还有利于热量的散发和维修保养的便利性。为了进一步增强车体在丘陵山地果园中的通过性，我们还特别设计了四轮独立悬挂系统。该系统能够根据地形变化自动调整车轮的高度和角度，确保机器在崎岖路面上行驶时始终保持平稳。同时，悬挂系统还配备了强力减震器，有效吸收和缓冲行驶过程中产生的振动和冲击，保护果实免受损伤。防滑装置也是车体结构设计的重要组成部分。我们在车轮表面加装了特殊材质的防滑块，增加了与地面的摩擦力，防止机器在湿滑或松软地面上打滑。这些防滑装置不仅提高了机器的安全性，还保证了采摘作业的稳定性和连续性。车体结构设计充分考虑了丘陵山地果园的实际需求和特点，通过优化材料选择、布局方式以及配备减震防滑装置等措施，确保了摇果机在复杂地形条件下的稳定性和适应性。这种设计理念的实现，将为丘陵山地果园的机械化采摘提供有力支持，推动果园产业的可持续发展。本次设计的水果振动摇果机车体结构采用的是履腿式复合结构，总体设计方案如图2-1所示。机器人的车体的履带作为移动移动机构，与前臂和后臂转动相协调，增加了机器人运动灵活性。机器人后轮有一个伺服电机驱动，通过控制系统协调配合，实现后轮的灵活转动，在机器人爬坡和越障时发挥更大作用。机器人车体左右两边履带各有永磁式直流电机驱动，通过控制系统协调配合，控制前轴和后轴的速度、力矩，可实现原地360°转向，前进时的自由转向，随时调解爬坡时的力矩大小。在车体主履带前端是惯性轴，与主动轴配合，保证机器人运动的平稳。图2-1振动摇果机车体结构组成2.3手臂与手抓部分设计在手臂与手抓部分的设计过程中，我们深入考虑了如何在确保高效采摘的同时，最大程度地保护果树和果实。手臂部分，作为摇果机的重要执行机构，其设计的优劣直接影响到机器的整体性能。我们选用了高强度合金材料，这种材料不仅具有出色的强度和刚性，还具备良好的耐腐蚀性和疲劳寿命，从而确保手臂在长时间使用过程中能够保持稳定的性能。机械结构方面，我们采用了精密的设计方案，通过合理的布局和精确的计算，使得手臂在运动过程中能够实现平稳、准确的动作。这不仅有助于提高采摘效率，还能避免因手臂运动不稳而造成的果实损伤。手抓部分的设计同样至关重要。我们选用了弹性材料来制作手抓，这种材料能够在抓取果树时产生一定的形变，从而减少对果树的冲击力，避免对果树造成损伤。同时，弹性材料还具有良好的回弹性，能够在松开果树后迅速恢复原状，为下一次抓取做好准备。为了适应不同直径的果树，我们还在手抓部分配备了可调节的夹紧装置。通过调整夹紧装置的位置和力度，可以轻松地适应各种直径的果树，从而实现更加灵活和高效的采摘作业。这种设计不仅提高了摇果机的适应性，还使得机器在面对不同果园环境时能够展现出更加出色的性能。总的来说，手臂与手抓部分的设计充分体现了我们对高效、稳定、适应性强的追求。通过选用优质材料和采用精密的机械结构，我们成功地打造出了一款既能够满足丘陵山地果园实际需求，又能够最大程度保护果树和果实的摇果机。这不仅为我们的研究工作画上了圆满的句号，也为果园机械化采摘领域的发展贡献了一份力量。4.2振动方式的选择与优化在摇果机的设计中，振动方式的选择是一个至关重要的环节，它直接影响着果实的采摘效率和品质。正弦波振动、方波振动和随机振动是几种常见的振动模式，每种模式都有其独特的特点和适用场景。正弦波振动以其平稳、连续的特性而备受青睐。在这种振动模式下，摇果机能够产生均匀且连续的振动效果，对果树施加温和而持久的力，有助于果实均匀脱落，同时减少了对果树的冲击和损伤。正弦波振动的这一优势在丘陵山地果园中尤为突出，因为这些果园的果树往往生长在复杂多变的地形上，对振动方式的温和性和均匀性要求更高。与此相比，方波振动和随机振动虽然在某些特定场景下可能具有更高的采摘效率，但它们对果树的冲击较大，容易导致果实和果树的损伤。特别是在丘陵山地果园中，地形的不平整和土壤条件的多变性可能会加剧这种冲击，从而影响果实的品质和果树的健康。在综合考虑了丘陵山地果园的实际情况、果树的生长特点以及采摘效率和果实品质之间的平衡后，我们选择了正弦波振动作为本设计中摇果机的振动方式。仅仅选择正弦波振动并不足以确保摇果机的最佳性能。为了进一步提高采摘效率并减少对果树的损伤，我们还需要对振动频率和幅度等参数进行优化。通过精确调整这些参数，我们可以确保摇果机在施加振动时既能够有效促进果实脱落，又能够将对果树的冲击降至最低。这一优化过程涉及多方面的考量，包括果树的种类、生长情况、果实成熟度以及果园的具体地形和气候条件等。例如，在果实成熟度较高、果树生长旺盛的区域，我们可能会适当提高振动频率和幅度以提高采摘效率；而在地形崎岖、土壤条件较差的区域，我们则会更加注重减少冲击和保护果树。通过精心选择和优化振动方式及相关参数，我们能够确保摇果机在丘陵山地果园中发挥最佳性能，实现高效、稳定且对果树友好的机械化采摘。2.3.4驱动方案的选择目前这类机械手的驱动源主要是采用气压驱动、电驱动、液压驱动这三种[10]。（1）气动压力是一个压缩空气驱动系统来驱动致动器的运动，空气压缩机通常被用作动力源。气动驱动器过载安全，结构简单，污染少，成本低，通过调节空气流量，可以实现无级变速，但大尺寸设备的运行速度不稳定，定位精度不高，抓小举行力。（2）液压驱动系统来驱动流体压力致动器的输出力来驱动系统的稳定，固有的高效率，响应速度快，速度很简单，可以在很宽的范围内无级调速，便于适应不同的工作要求，顺利实现传输，可以吸收冲击力可以实现更加频繁和换向平稳，但容易漏油，污染，高成本，高定位精度比空气，但比电机低，流体温度和粘度变化影响传输性能。（3）电动驱动模式包括步进电机，直流伺服电机，交流伺服电机和步进电机和力矩电机等驱动器类型。步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或开环控制元件的线性位移，具有控制简单，响应速度快，可靠，无累积误差等。伺服电机转子惯量，良好的动态特性，机器人由一个伺服电机驱动系统的构成与运行精度高，调速范围广，速度快，运行平稳，可靠性高，易于控制等特点。基于步进电机的这些优点本设计中采用步进电机驱动。图2-2振动摇果机总体结构图2.3工作原理分析2.3.1传动机构工作原理减速传动机构是电动机通过行星轮减速器的降速，来实现增大转矩、调速，通过直齿轮改变轴的方向，输出后轴转矩，为机器人提供主要动力。后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用是增扭、降速和改变转矩的传递方向。转向机构机器人在行驶过程中，经常需要改变行驶方向，本机构是通过两个电机的差速比来实现的。动力部分采用电机，通过齿轮副降速后带动低速轴的转动，轴与履带驱动机构通过导杆滑块机构连接，使履带驱动机构各自绕前后轴的中心线转动，实现机器人不同角度的爬坡和越障能力。4.1液压系统的工作原理液压系统作为摇果机的动力源，其性能的优劣直接影响到摇果机的工作效率和稳定性。因此，在设计液压系统时，需要充分考虑其工作原理以及各个组件的匹配与协调。在摇果机中，液压系统的工作原理可以概括为以下几个步骤：首先，液压泵作为动力源，通过电机驱动，将机械能转化为液压能，即产生高压液压油。这些液压油通过管道输送到液压阀，液压阀起到控制液压油流向和流量的作用。根据摇果机的工作需求，液压阀会调节液压油的流向和流量，从而控制液压缸的运动。液压缸是液压系统的执行元件，它将液压能转化为机械能，推动摇果机的振动装置进行工作。当液压油进入液压缸时，会推动活塞进行伸缩运动，这种运动通过连接机构转化为摇果机的振动，从而实现果实的采摘。液压系统的优点在于其动力输出稳定且可调。通过调节液压阀的开度，可以控制液压油的流量和压力，从而实现对摇果机振动频率和幅度的精确控制。这种可调性使得摇果机能够适应不同果树品种和果实成熟度的采摘需求，提高采摘效率和果实品质。液压系统还具有良好的过载保护功能。当摇果机遇到阻力过大或异常情况时，液压系统可以通过调节液压阀来降低液压缸的推力，从而避免对果树造成损伤或损坏机器本身。液压系统的工作原理是摇果机设计中的关键环节。通过合理的设计和选型，可以确保摇果机具有高效、稳定、可靠的采摘性能，为丘陵山地果园的机械化采摘提供有力支持。摇果机整体图2.3.2手臂工作原理其由两个电机驱动关节转动实现机械手臂上下移动，手臂整体回转有底部回转电机实现；机械手爪具有2个自由度，分别是手爪回转，手爪夹持；手爪回转有电机驱动，手爪夹持由电磁铁的正反接实现。2.3.3手抓工作原理机械臂将机械手送达到果实附近，机械手上的位置传感器检测机械手与苹果的相对位置，当果实进入机械手中心位置时，位置传感器触发单片机控制信号，步进电机开始正向转动使机械手开始加紧果实，压力传感器检测手指加紧果实时的压力并判断是否达到压阈值，阈值有实验所得出。若达到此阈值则机械手停止运动，机械臂模拟人工采摘运动，完成果实与果柄的分离。机械臂将果实送到指定位置后，步进电机反转，手指松开，恢复到初始位置，完成果实的采摘。总结6.1研究结论在深入研究丘陵山地果园的实际需求和现有摇果机技术的不足之处后，本研究成功地设计出了一种新型的小型液压振动摇果机。这款机器充分融合了液压技术的稳定性和振动采摘的高效性，为丘陵山地果园的采摘工作带来了新的解决方案。本机器采用的液压驱动系统，不仅提供了强大的动力，还确保了运行过程中的平稳性和可控性。通过精确的液压控制，可以实现对振动频率和幅度的精细调节，从而适应不同种类和生长状况的果树。这一特点在丘陵山地果园中尤为重要，因为地形的