工业机器人技术及应用 课件 6 工业机器人IO通信

工业机器人技术及应用主讲人：工业机器人I/O通信接口工业机器人标准I/O板卡工业机器人I/0通讯种类1ABB工业机器人I/O通讯种类

I/O是Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互。ABB工业机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，可以轻松地实现与周边设备的通信。ABB工业机器人I/O通讯种类数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。工业机器人的I/O通讯AB控制柜A.主计算机单元B.ABB标准I/O板一般安装位置ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。PNP是正电压（平时是0V，导通时是24VDC），NPN是负电压（平时是24V，导通时0V）工业机器人的I/O通讯A主计算机X1

电源X2服务端口(连接PC)X3LAN1(连接FlexPendant)X4LAN2(连接基于以太网的选件)X5LAN3(连接基于以太网的选件)X6WAN(接入工厂WAN)X7面板X9轴计算机X10USB端口X11USB端口总线通讯：工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等数据通讯：RS232串口及调试端口(选件)WAN接口需要选择选项“PCINTERFACE”才可以使用。使用何种现场总线，要根据需要进行选配。工业机器人的I/O通讯标配DeviceNet总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。存储插槽及SD存储卡，标配2GB。如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线。工业机器人的I/O通讯ABB标准I/O板的种类型号说明DSQC651

分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC652

分布式I/O模块di16\do16DSQC653

分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A

分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A

输送链跟踪单元信号的种类主信号/虚拟信号输入/输出信号（I/O）模拟量/数字量信号（A/D）模拟量（AI/AO）：在时间上或数值上都是连续的物理量称为模拟量，信号是连续变化的，可以监测具体数值。数字量（DI/DO）：在时间上和数量上都是离散的物理量称为数字量，信号是在0和1间调动变化的，根据数值判断结果，反馈“对/错”或“满足/不满足”等。ABB工业机器人常用的标准I/O板工业机器人的I/O通讯ABB标准I/O板DSQC651介绍模块接口连接说明X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V

1024VDSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。X1数字输出接口端子X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用X3数字输入接口端子ABCDEFG数字输出信号指示灯X1数字输出接口X6

模拟输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3数字输入接口数字输入信号指示灯工业机器人的I/O通讯ABB标准I/O板DSQC651介绍模块接口连接说明X5端子编号使用定义10VBLACK（黑色）2CAN信号线lowBLUE（蓝色）3屏蔽线4CAN信号线highWHITE（白色）524VRED（红色）6GND地址选择公共端7模块IDbit0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块IDbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)X6端子编号使用定义地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模拟输出AO10-156模拟输出AO216-31X5DeviceNet接口端子X6

模拟输出接口端子模拟输出的范围：0~+10VDSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。ABCDEFG数字输出信号指示灯X1数字输出接口X6

模拟输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3数字输入接口数字输入信号指示灯工业机器人的I/O通讯ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以需要设定模块在网络中的地址。方法：通过跳线/剪脚定义地址。X5的6~12端子通过跳线就可以用来决定模块的地址，地址可用范围为10~63。202122232425将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10，就可以获得10的地址。6号端子是公共端工业机器人的I/O通讯ABCDEFG数字输出信号指示灯X1数字输出接口X6

模拟输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3数字输入接口数字输入信号指示灯ABCDEF数字输出信号指示灯X1、X2数字输出接口X5是DeviceNet接口模块状态指示灯X3、X4数字输入接口数字输入信号指示灯工业机器人的I/O通讯ABB标准I/O板DSQC652介绍DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V

1024VX2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V

1024VX4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V

10未使用X1数字输出接口端子X2数字输出接口端子X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V

10未使用X3数字输入接口端子X4数字输入接口端子工业机器人的I/O通讯工业机器人的信号通讯示教器可编程按键的使用工业机器人的I/0信号2ABB工业机器人的信号通讯机器人信号层级结构IndustrialNetwork（总线）DeviceNetDevice（单元/板卡）Signal（信号）工业机器人信号实行三层层级管理。总线>>从属单元>>信号工业机器人的I/O通讯①设置板卡

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。参数名称设定值说明Named652_10设定I/O板在系统中的名字NetworkDeviceNetI/O板连接的总线Address10设定I/O板在总线中的地址（1）控制面板>>配置。（2）IndustrialNetwork>>单击，可以看到已经加载的总线模块，如DeviceNet等。工业机器人的I/O通讯（3）DeviceNetDevice>>单击>>添加。（4）单击“使用来自模板的值”对应的下拉箭头>>选择“DSQC651CombiI/ODevice”。（5）对Name、Address进行设置。（6）单击确定，完成后重启。（7）完成后，再次单击DeviceNetDevice打开后就可以看到之前设置的板卡。地址范围：10~63工业机器人的I/O通讯②设置信号参数名称设定值说明Namedo_open设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitaloutput设定信号的类型AssignedtoDeviced652_10设定信号所在的IO模块DeviceMapping1设定信号所占用的地址（1）控制面板>>配置。（2）Signal>>单击>>添加。（3）对Name、TypeofSignal、AssignedtoDevice、DeviceMapping进行设置。（4）单击确定，完成后重启。（5）完成后，再次单击Signal打开后就可以看到之前设置的信号。地址范围：0~15设置一个D0输出信号。工业机器人的I/O通讯②设置信号参数名称设定值说明Namedi_ok设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalintput设定信号的类型AssignedtoDeviced652_10设定信号所在的IO模块DeviceMapping4设定信号所占用的地址地址范围：0~15用同样的方法，再设置一个DI输入信号。工业机器人的I/O通讯③查看信号方法一：工业机器人的I/O通讯③查看信号方法二：

此种方法多用于信号比较多的时候，此时可以将关注的信号单独显示出来。工业机器人的I/O通讯④检查信号

对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。输出信号属于控制类信号，可以直接修改信号值。输入信号是一种状态的反馈，不能修改，只能被动接受，因此只能通过仿真进行控制。工业机器人的I/O通讯在程序中控制信号①信号复位自位：低电平置成高电平。0→1复位：高电平置成低电平。1→0Set<EXP>；

Reset<EXP>；

signaldo信号数据signaldo信号数据工业机器人的I/O通讯在程序中控制信号①信号复位可任意设置状态：0&1脉冲触发信号：0↔1SetDo<EXP>，<EXP>；PulseDo\Plength:=<EXP>，<EXP>；signaldo信号数据dionum数据类型num数据类型signaldo信号数据是一个不持续保持信号，触发信号改变后，能保持设置的时间长度，然后恢复。持续时间工业机器人的I/O通讯在程序中控制信号①信号复位自位：低电平置成高电平。0→1复位：高电平置成低电平。1→0可任意设置状态：0&1脉冲触发信号：0↔1Set<EXP>；

Reset<EXP>；

DO属于控制类信号，可以对信号值进行设置。DI是一种状态的反馈，不能修改，只能被动接受，因此不能对信号值进行设置。SetDo<EXP>，<EXP>；PulseDo\Plength:=<EXP>，<EXP>；可代替Set和Reset使用。工业机器人的I/O通讯信号可以进行逻辑运算，可以在IF、WHILE等语句中使用。②信号使用DI和DO信号都可以进行逻辑运用。工业机器人的I/O通讯③信号等待WaitTime<EXP>；

WaitDo<EXP>，1；

WaitUntil<EXP>=1；WaitDi<EXP>，1；

num数据类型signaldo信号数据signaldi信号数据signaldo、signaldi信号数据延时指令，单位秒。当Do或Di信号为1时执行，若不为1，则卡在这里不动。1可换成0