任务 2.1：激光雷达的数据分析-工作页（含答案）

任务2.1激光雷达的数据分析姓名班级学号实训室小组时间接受任务在车联网路侧的路杆上除了RSU外还安装了激光雷达（如下图所示），用于探测路侧的车辆、行人目标。假设你是某家车联网通信产品公司的现场支持工程师，现在需要你验证路杆设备上安装好的激光雷达功能是否正常，并分析激光雷达输出的数据是否正常。实施准备安全提示请遵守以下安全提示，规范使用激光雷达：请避免在爆炸性、高腐蚀性、超越产品IP防护等级的环境中使用路杆设备和激光雷达；请勿私自拆解、改装、维修激光雷达（包含配套配件）；禁止使用非规定供电电源及配套配件；请避免跌落、碰撞、焚烧等非正常操作；如发现激光雷达外观受损（弧形防护罩），请立即停止使用；如发现激光雷达工作异常等情况，请立即停止使用，并及时联系教师或设备负责人；激光安全：本激光雷达激光安全等级符合IEC60825-1:2014标准：高温注意：注意表面过热标识，谨防发生意外。知识准备请按照以下分类方式对Helios32激光雷达进行分类：按激光波长分类：905nm激光雷达按测距方法分类：TOF法激光雷达按结构分类：机械激光雷达请根据Helios32的技术参数画出激光雷达的水平视场角和垂直视场角。 水平视场角 垂直视场角请根据Helios32的规格参数填写下表中不同帧率对应的转速和角分辨率。帧率转速水平角分辨率5Hz300rpm0.1º10Hz600rpm0.2º20Hz1200rpm0.4º制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1按设备清单准备工具——3mins2线束外观检查网线—1min3锁止路杆设备—防止路杆设备倾倒导致受伤3mins4设置隔离栏隔离栏—1min5设置安全警示牌安全警示牌—1min6线束连接网线—3min任务实施作业内容作业项目完成情况作业示范设备工具准备穿戴工作服✅是£否佩戴安全帽✅是£否穿戴工作手套✅是£否准备路杆设备✅是£否准备网线✅是£否检查网线外观✅是£否准备无纺布✅是£否场地准备锁止路杆设备✅是£否设置隔离栏✅是£否放置安全警示牌✅是£否线束连接选择直接连接方案✅是£否选择交换机连接方案£是✅否断开激光雷达-交换机网线✅是£否断开MEC-交换机网线£是✅否连接接口盒-电脑✅是£否连接交换机-电脑£是✅否调试激光雷达知识准备请填写下表中Helios32通信的IP地址及端口号：设备IP地址MSOP包端口号DIFOP包端口号Helios32192.168.1.10566997788电脑192.168.1.102当在命令提示符程序中利用ping命令检查激光雷达通信时，如果出现“无法访问目标主机”字样，可能导致无法通信的原因有哪些？电脑IP地址设置不正确网线断开（接口处断开或网线本身破损）需重启激光雷达制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1启动电源—应确保电量充足1min2设置主机IP地址——2mins3检查激光雷达通信命令提示符程序—2mins4安装上位机软件——2mins5配置激光雷达网络RSView软件—3mins6查看点云数据RSView软件—2mins任务实施作业内容作业项目完成情况作业示范启动电源启动路杆设备电源✅是£否连接充电线✅是£否检查激光雷达通信设置主机IP地址✅是£否打开命令提示符程序✅是£否利用Ping命令检查激光雷达通信✅是£否重新连接激光雷达与电脑£是✅否重新启动激光雷达£是✅否查看点云数据解压缩RSView软件安装包✅是£否设置兼容模式✅是£否启动RSView软件✅是£否设置传感器网络配置✅是£否设置传感器配置✅是£否查看点云数据✅是£否作业内容作业项目完成情况检查激光雷达通信设置主机IP地址IP地址192.168.1.102子关掩码255.255.255.0利用Ping命令检查激光雷达通信命令ping192.168.1.105查看点云数据设置传感器网络配置GroupIP192.168.1.105LocalIP192.168.1.102LocalMSOPPort6699LocalDIFOPPort7788设置传感器配置SensorCalibrationRSHeliosTypeofLidarRSHeliosIntensityMode3激光雷达的数据分析知识准备请画出MSOP数据包的数据结构。制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时1启动Wireshark——1min2抓取数据Wireshark—2mins3筛选激光雷达数据Wireshark—1min4解析帧头——3min5解释数据块——5mins6解析帧尾——1min任务实施作业内容作业项目完成情况作业示范抓取激光雷达数据启动Wireshark✅是£否选择接口✅是£否抓取数据包✅是£否筛选激光雷达输出的数据✅是£否对激光雷达的数据进行解析突出显示有效载荷✅是£否找到数据包头✅是£否解析帧头部分✅是£否找到数据块标志位✅是£否解析数据块部分✅是£否找到帧尾✅是£否解析帧尾部分✅是£否数据包解析字段字节抓取数据含义数值解析帧头Byte1~Byte4…………LiDARTypeLiDARModel…………数据块1Byte43~44数据块1的水平旋转角Byte47~48Byte49通道数据2的距离值通道数据2的反射强度值…………标志位Byte145~146通道数据1的距离值通道数据1的反射强度值Byte150~151Byte152……………………帧尾Byte1243~124600000000Byte1247~1247恢复工作环境作业内容完成情况作业示例妥善保存文件数据✅是£否关闭所有软件✅是£否关闭电脑✅是£否关闭路杆设备电源✅是£否复原网线连接✅是£否清洁线束✅是£否清洁整理路杆设备等硬件✅是£否卸下安全防护装备并整理放好✅是£否

检查评价班级组别姓名学号实训任务激光雷达的数据分析评价项目评价标准分值得分小组评价知识准备能准确收集任务所需的知识5计划决策制定工作方案的合理可行5任务实施能够正确检查并设置实训场地5能够规范使用实训设备和软件5能应用RSView软件查看点云图像10能应用Wireshark软件抓取激光雷达输出的数据包10能根据通信协议分析激光雷达输出的数据20能够规范填写任务工单10任务达成能按照工作方案操作，按计划完成工作任务10工作态度认真严谨、积极主动，安全生产，文明施工10团队合作小组组员积极配合、主动交流、协调工作56S管理完成竣工检验、现场恢复5小计100教师评价实训纪律无无故迟到、早退、旷课现象，不违反课堂纪律10方案实施严格按照工作方案完成任务实施20团队协作任务实施过程互相配合，协作度高20工作质量能准确完成激光雷达的数据分析任务20工作规范操作规范，三不落地，无意外事故发生10汇报展示能准确表达、总结到位、改进措施可行20小计100综合评分小组评价分×50%＋教师评价分×50%

总结反思总结反思表1.做得好的地方在哪里？£实施准备；£调试激光雷达；£激光雷达的数据分析；£其他：。2.不足之处在哪方面？£实施准备；£调