任务 2.3：传感器融合标定-题库（含答案）_第1页
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任务2.3：V2XPAGE1【课间小测】填空题良好的标定是多传感器融合的基础。Fx，Fy为相机焦距，Cx,Cy为主点的坐标。Pitch为激光雷达转换到相机坐标系下的俯仰角；Roll为激光雷达转换到相机坐标系下的翻滚角；Heading为激光雷达转换到相机坐标系下的航向角。相机的IP为192.168.1.64。选择题（不定选项）多传感器标定分为（AD）。内参标定前融合后融合外参标定属于摄像头内参的是（ABD）。焦距偏心旋转矩阵畸变系数图像坐标系的单位是（A）。mmcmmpixel像素坐标系的单位是（D）。A.mmcmmpixel下列属于切向畸变系数的是（DE）。K1K2K3P1P2对于普通摄像头，使用（AB）就可以很好地处理径向畸变。K1K2K3K4判断题外参是决定传感器内部的映射关系。（×）内参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系。（×）传感器的标定作用是实现对目标的定位。（√）外参标定也称为刚体转换。（√）刚体变换是指在三维空间中，当物体不发生形变时，对一个几何物体做旋转和平移运动。（√）像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，它们的原点相同。（×）内参标定除了进行坐标系转换外，还需进行透镜畸变的矫正。（√）简答题简述路侧传感器标定与车载感知传感器标定的区别。答：相比车载感知传感器标定，路侧传感器标定侧重绝对定位。车载感知传感器标定，是进行各传感器之间相对坐标系之间的标定，它在车上被安装固定后，可以选择或搭建合适的场地进行标定。而路侧传感器标定主要是建立各传感器与世界坐标系的标定，实现对感知目标的绝对定位，因此它只能在被安装的道路上进行标定，相对来说道路环境更复杂，干扰较多，标定情况更复杂。摄像头和激光雷达之间的标定涉及到哪些坐标转换过程？答：①激光雷达坐

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