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文档简介

析系统时，首先应重点掌握的是幅相频率特性（又称奈魁斯特曲线或Nyquist-Plot、P-Q在绘制频率特性曲线之前，首先要解决的问题是频率特性表达式的正确描相应的频率特性表达式。式（5-1）表示的是带有m个零点的n阶系统的开环传递函数的通式中，n=N+q+2r，m=p+2h。（2）相频特性的写法。从矢量合成的角度，又可把频率特性表达式看成是由多个小矢的传递函数为（Ts+1而实际情况可能是(±Ts±1）——4种形式，这4种形式所对应的幅频特性相同，相角的变化范围都是90，相频特性却各异：L(Ts+1)=arctan(⑴T)L(Ts__1)=π_arctan(⑴T)L(_Ts+1)=2π_arctan(⑴T)=_arctan(⑴T)L(_Ts__1)=π+arctan(（3）W(s)=T2s2+2ξTs+1(ξ=0.707)A时450450W(j⑴)=∞L_9arc），（3）W(s)=T2s2+2ξTs+1(ξ=0.707)jφ(⑴)1_T2⑴2)+j2ξT⑴Aarctan_W(j⑴)=1时W(s)=T2s2+2ξTs+1(ξ=0.707)1_T2⑴2)+j2ξT⑴交接频率为422211,斜率为-20dB/dec。解⑴=0时W(j⑴)=∞L_N90=∞L_90⑴=∞时W(j⑴)=0L_(n__m)90=0L_180TT。解：提示：此题的难点在于，由开环幅相频率特性写出相应的开环传递函数时，结论往⑴_arctanT2⑴。+T3所以由20lgKK=60解得KK=1000。所以W(s300φ(⑴)=_90_arctan⑴_arctan0.01⑴Wφ(⑴)=90_arctan0.5⑴_2aW时，Llg即lg解得KK=0.1。所以由20lgKK=20求得KK=10，所以试绘制伯德图，求相位裕度及增益裕度，并判断闭环系统的稳WK(j22)>0，GM>0，所以系统是稳定的。 ))>0，GM>0，所以系统是稳定的。由20lgKK=60解得KK=1000。所以W3、有闭环系统的特征方程式如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性s3s2s1s020503250(2)s432s41s328s228s1s08+0.5KK)s+KK=0s40.52KKK5s2KK+0.5KK+0.9KK0.1KK_1s0KK若系统稳定，则劳斯表中第一列元素全大于零，即s3+(1+10KJ)s2+10s+10=01f1+10Kfs010当时系统稳定，解不等式，得Kf>0s32τ_10s010若要系统稳定，则1_1，解得τ>1。7、设系统的开环幅相频率特性如下图所示，判断闭环系统是否稳定。图中P为开环传递函数在s右半平面的极点数。（e）P=2，N=2，1、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为WK,试选择KK及τ值以满足下列指标:（1）从系统的开环传递函数WK，可以看出当xr(t)=t时，ev解得ξ≥0.358得由σ%≤20%,得p=∞ j⑴|j+1 (⑴)2(⑴)2)=90_50.8_16.4=22.852)>

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