机器人工作站故障诊断与维护答案及参考文档 3-0 本项目习题库及参考答案

项目3搬运码垛机器人工作站故障诊断与维护习题库

门急停按钮信号连接到（）。

A通用I/O单元

3n械安全单元

c基本轴控制基板

DMXT

参考答案：B

面向监视再现运行中的机器人动作的操作者的安全模式是二LAd，面向进行示教作业的操作者的安全模式是

胡？跄,面向进行系统的安装和维护作业的操作者的安全模式是一

填空一

填空二

填空三

糊§篌式

机器人环境复杂，为了安全卫生，要求操作机器人时戴好手套，必要时穿戴相应的安全防护用品。

A）正确

有关维护时注意事项，下列说法错误的是（）。

A要有足够的空间来维护机器人、DX100和其它外围设备

B要在能看得见机器人的位置操作机器人

阻止其他^工作人员操作机器人，在机器人周围应设置安全围栏

DDX100接线前，请认真阅读配线图，按照配线图连接

用户所编写的程序是贮存在主板的（）内，因此需要定期更换控制器电池以保持记录内容。

AFLASHROM

BDRAM

WRAM

D无

更换以下哪些部件后需要重新校验机器人各轴零位：）

加轴伺服马达

C6轴绝缘法兰

6轴维码器

当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持（）的状态。

B关

C无所谓

D无

FANUC机器人使用的是（第1题）脉冲编码器。一』

绝对值

编写机器人轨迹的时候，经常用到FINE和CNT终止类型，FINE的特点是（第1会）、

CNT的特点是（12«）o

点到点有加速a匀速鱼减速的过程，中间有停顿W点到点以连续的方式运行，无

明显的减速，提高了工作效率

讲行机器人示教作业前要检查第,匏和第卷内容c

填空一：机器人动作有无异常

填空二：外部电线遮盖物及外包装有无破损

手动模式下，由程序控制机器人的运行的要在某一处停止，应该使用按键。

（B）

•A急停按键

•B暂停按键

•C自定义按键

•D上一步

示教机器人时，可以用哪个按键调整运行速度。IB）

•A急停键

•B增量键

•C下一步

•D播放键

下列哪个运动模式可以绕一点运动。（A）

•A重定位

•B线性运动

•C关节运动

示教器校准时不必准确点击校准的目标点。（B）

•A）正确

•B）错误

校准完成后，不需要等待一段时间保存数据。（B；

•A）正确

•B）错误

示教器系统坐标偏移，屏幕触摸不准确，应该第1暨o

屏幕校准

示教器多次校准过后，任然点击不准确，可能是触摸屏损坏。（A）

•A）正确

•B）错误

示教器的校准过程中，应该使用第1支校准。

点触笔

B2

•C3

•D4

以下不属于机器人日常点检项目的是()

A控制柜门维护

B控制柜风扇维护

C机器人导线和«头电缆维护

简述机器人维护时的安全注意事项。

(1)确认有足够的空间来维护机器人、DX100和其它外围设备。

(2)为了确保安全,一定要在能看得见机器人的位置进行操作。

(3)操作夹具用的控制盘要安装在可以看到机器人动作并且可以安全操作的位置。

(4)DX100应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。

(5)应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人。

(6)DX100接线前，请认真阅读配线图，按照配线图连接。

更换电池时必须在电控箱和本体里1题的状态下进行。八方

(通电)

焊接机器人正确的开机步骤是：奥.跑、焊机、奥二跄、第？题和示教器伺服电源C

参考答案：

填空一:稳压器电源

填空二：变压器

填空三：控制箱电源

选用润滑油时，应有的要求是什么？

1)减小摩擦和磨损，具有高的承载能力，防止胶合:

2）吸收冲击和振动;

3）防止疲劳点蚀；

4）冷却，防锈，抗腐蚀。不同类型的传动有不同的要求。

更换密封圈的第1赞要一致。要严格按照说明书要求，选用UJL尺

寸的密封圈，否则不能保证压紧度等要求。尺寸相同

手动操作盖好油塞的力矩是第1JKo

24N/m

相对运动的零件»1题过大或者因第28产生的间隙过大，会造成漏

油。

配合间隙

磨损

机器人注脂应按规定加入润滑脂量，不能加的过多，也不能加的过少；首次注脂

后应计其运转一段时间，然后拆下油杯，将多余的油脂排出来，再换上新油杯：

已经渗油的油杯应换上新的，旧的己经起不了密封作用。（A）

•A）正确

•B）错误

给机器人齿轮箱加油时，应该大至加到什么位置？

检查孔刚刚有油益处时

«1»选用不当、密封件装反和不及时更换等会引起漏油。

密封胶

方向

齿轮箱体内每一对齿轮啮合产生的摩擦会发出热量，使用齿轮箱箱体内温度升高,

气体膨胀，而箱体的容积不变，打开箱体顶部的«1H,让箱内热胀空气

能自由排出，以保持箱体内外压力平衡，否则润滑油会沿分箱面或轴伸密封件等

其他缝隙渗漏。

通气帽

简述减速器更换的操作步骤。

1、拆卸轴三电动机。

2、拧下螺丝A以及抽出压板B。

3、通过减速器装上两根M12杆。

4、拧松螺丝C和D,籽螺丝C放入攻丝孔内，并抽出减速器同时将其滑进直径

为12的两根杆，让螺丝留在减速器上以便固定摩擦环。

5、清洗下臂的支架表面。

6、将螺丝C、D装在新减速器上，它们将用作导向以便将摩擦环E装在减速机上

然后装上密封环E,最后装上摩擦环G。

7、将减速器拉到两根12的杆上以便将其装上。

8、以300N/m的扭力将螺丝拧紧，以120N/ni的扭力将螺丝C拧紧。

9、装上密封圈H。

10、用12亳米粗的两根杆将电动机的压板B装上，装上螺丝A并以120N/m狗扭

力拧紧。

11、去掉两根12的杆。

12、装上电动机。

可以随意触摸传感器或摆锤上的电缆。（B）

•A）正确

•B）错误

用—4_LK_清洁摆锤的所有接触面。

异丙醇

校准期间，机器人的上臂必须不受任何外围设备的影响。如安装工具和类似情况,

将导致出现错误的校准位。（A）

•A）正确

•B）错误

机器人原位校准适合于墙壁安装。（B）

•A）正确

•B）错误

机器原位校准适合地面安装，但最大倾斜角度不能超过X1H。

正负5°

务必使用规定的清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短设备的使用寿命0（A）

•A）正确

•B）错误

在更换新电机之前，先筮1即原有程序。

备份

清洁设备前取下任何盖子或其他保护装置对机器人无影响。（B）

•A）正确

•B）错误

下面关于电机的日常维护清洁，说法不正确的是（B）。

•A需要清理电机内部各部件的油泥和污垢清洗电动机轴承。

•B各轴伺服电机在机器人内，不需要清洁。

•C需要传送带松紧是否适中和有无损坏。

•D对于电动机的接线部分应清理接线盒污垢。检查接线部分螺丝是否松动或损坏是否拧

紧。

下面说法不正确的是（D）o

•A拆卸电动机时，从轴伸端或非伸端取出转子都可以。

•B机器人伺服电机是机器人伺服系统中控制机器人运转的发动机，是一种补助马达间接

变速装置。

,C更换电机前，需要对机器人系统进行备份.

•D随意更改原设计绕组，不会使电动机某项或几项性能恶化。

更换绕组时必须记下原绕组的«1H，及匝数，线规等。

形式尺寸

在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电

机前后的精度验证。（A）

•A）正确

•B）错误

轴一电机的更换方法是？

1、给电柜断电，悬挂警示牌。

2、从底座拆卸盖板A。

3、松开电缆固定板，放松电缆。

4、拧松马达后的3个螺丝及抽出机盖。

5、拧松电缆后盖的4个螺丝。

6、断开马达内的接头RMP1和R3FB1.

7、拧松电动机的四个螺丝B,利用电动机夹板上的螺纹孔内的2个螺丝孔顶起电机。

8、在重新装上新电机前检查D的支撑面是否干净，无划痕将密封液涂在新的电动机法兰上。

9、装上新电动机同时将狡243涂在螺丝上，用50N/m拧紧各个螺丝。

10、将电动机的接线接上。

11、重新将电缆后盖拧上。

12^重新装上电动机的后盖。

13、重新装上电缆固定夹板。

14、重新将盖A装在机架上。

15、重新将机柜通电机及校正机器人（校正工艺）。

16、重新启动机器人及检查偏移轨迹，如果偏移，重新校正。

17、将系统的参数作一个备份。

如果有一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换一一校正一一再更换

-在校正，以防止多台电机同时更换累计误差无法人为调整电机偏移值。（A）

•A）正确

B）错误

按下急停键后以下最符合的说明是（）。

A切断控制柜电源

的断伺服控制电源

C切断焊机电源

D切断PLC柜电源

以下哪些是影响示教的因素？（）

标系

B运动类型

C位置信息

十余^度

机器人回HOME位置的方式有（第1版）、（第2题）0执行回HOMEMarco程

序\\示教机器人回HOME

请写出做机器人单轴Master的操作步骤.

1）出现Master/Cal画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，［ST］值为0的轴即是需

要Master的：

2）选中将要Mastering的轴,移动光标到（SEL）输入1；

3）示教机器人需要Masking的轴到。度（轴的运动要大于20度）；

4）在MSTRPOS项中输入轴的数据（一般是0）；

5）当需要Mastering的轴都完成2,3,4步后，按F5“EXCE”，这项操作使（SEL）的值由

1变成0,［ST］的由。变为1或2；

6）选择"6CALIBRATE"，按F4YES确认；

7）按F5"DONE”；

8）机器人关电后，再通电。

修改机器人某点轨迹时，哪个操作不是必须的（）

接机招人的急停接线徘

B选中程序中所需修改的轨迹点或位置寄存器

0里住示教板Deadman开关并且保持不放

▽fe示^板手动开关置On,钥匙开关拨到T2

设置机器人TCP的方法有（第1题）、（第？房）、（第3居）.

【三点

法、六点法、直接输入法】

用户坐标系设置中的数据星相对（里工题）坐标系的。[World】

FANUC机器人运动指令中的运动类型有（第1版）、（M2H«3»）。

[L\J\C]

用户坐标系设置中的数据是相对（第1瞿）坐标系的。[World]

轴承游隙过小、齿*仑喷油不足、油温过高、轴承损坏、轴承与其他零件摩擦干涉

等，不会造成轴承温度过高。（B）

•A）正确

•B）错误

在更换润滑油之前，应该将机器人各轴调整到合适的位置。（A）

•A）正确

•B）错误

异响的频率较快，齿面检查正常。有可能是轴承殒坏，轴

承第1霞或第2霞凹痕引起的周长运转不平稳。

内圈滚道滚子表面

为防止损坏导致漏油，必须按规程操作，同时，按照机器人防护等级，决定使用

环境。（A）

•A）正确

•B）错误

因为变速箱的油温非常高，在90。C左右，所以在更换或者排放齿轮油的

时候必须戴上第1强和建2强o防护眼镜手套

齿轮箱有«1»等作用。

加速减速、改变传动方向、改变传动力矩、分配动力、离合功能

齿轮箱的特点是第1«等特点被广泛运用。

体积小、重量轻、性能优良、运行可靠、故障率低

注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加,在打开油塞的时候，里面的油可

能会喷射出来。（A）

•A）正确

•B）错误

在给机器人齿轮箱更换润滑油时,机器人系统断«1H,现场禁止

第2题o电、气火源

以下哪些是影响示教的因素？（AD）

•A示教坐标系

•B运动类型

•C位置信息

•D示教速度

机器人回HOME位置的方式有（«1H）、（«2»）。

执行回HOMEMarco程序

示教机器人回HOME

用户是否可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点（第1JK）不能

请写出做机器人单轴Master的操作步骤

参考答案：

1）出现Mastcr/Cal画面以后，选择“4SINGLEAXISMASTER”后，［ST］值为0的轴即是需

要Master的；

2）选中将要Mastering的轴,移动光标到（SEL）输入I；

3）示教机器人需要Mastering的轴到。度（轴的运动要大于20度）：

4）在MSTRPOS项中输入轴的数据（一般是0）；

5）当需要Mastering的轴都完成2,3,4步后，按F5“EXCE”，这项操作使（SEL）的值由

1变成0,［ST］的由。变为1或2；

6）选择"6CALIBRATE",按F4YES确认：

7）按F5“DONE”；

8）机器人关电后，再通电。

FANUC机器人重新标定零位后需要进行（第1题）。轨迹校验

在做原点复归前,需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：激活机器人脉冲编码器

调试机器人时，机器人运行速度必须在（第1筮）模式并低于（第21c）T1、

30%

机器人零点复归的方法有（策1U）、（策2速）、（策3速）。

QuickmasterSingleaxismasterZeropositionmaster

FANUC机器人有四种常用坐标系，分别为（«1H）、（第2题）,（«3H）

和（第4二）。

关节坐标系、世界坐标系、用户坐标系、工具坐标系

缺省设定的工具坐标系原点，位于（11K）o6轴法兰盘中心

FANUC机器人运动指令口运动类型：L表示（第1噩）,J表示（第2霞）,

C表示（%3»）

直线运动、关节运动、圆弧运动

操作人员应在0进行机器人的操作。机器人的作业范围外

在手动模式下打开示教盒：（D）

•A使得只有PLC能够控制运动

•B使得操作人员通过示教盒与PLC进行通讯

•C使得PLC和示教盒都能操作机器人

•D使得操作人员借助干示教盒对运动具有唯一的控制权

FANUC机器人重新标定零位后需要进行（第1强）轨迹校验

在做原点复归前,需要将每根轴都旋转超过20度的原因是：（第’题）。【激活机器人脉

冲编码器】

同时按住【SHIFT］按钮和［COORD］按钮，可（B单独按［COORD］按钮，可（）

A切换当前示教坐标系

B

C激活USER和TOOL坐标系

D

E无

F无

请简述如何备份机器人程序。

1）按“MENU”键，显示菜单；2）选择7“FILE”，选择需要BACKUP的文件，选择指定路

径和目录;3）按F4"BACKUP”,选择1-SYSTEMFILES，2-TPPROGRAM,3-ALLOFABOVE；

4）按F3“YES”确认；5）如果储存卡中有相同文件则会显示：1-OVERWRITE,2-SKIP,

3-CANCELo

机器人发生火灾后，可以使用（）等周围材料及灭火器尽快灭火。

A水

B黄沙

C干粉

十七氧化碳

依据电缆的连接，机器人供电电缆维护分为三个部分，以下不属于供电电缆的是（）,

A一次侧电源电缆

B示教器电缆

C机器人供电电缆

5接电源电缆

控制柜连接在电压稳定的电源上,以防止因电压不稳导致伺服电源被切断。

正确

当不慎发生火灾时，必须使用第1«灭火。二氧化碳

有关控制柜安装区域，下列说法错误的是（）。

ADX100控制柜应安装在机器人动作范围之外

B控制柜应安装在能看清机器人动作的位置

CDX100控制柜至少要运离堵壁500mm

76x100控制柜应安装在安全围栏之内

操作人员发现机器人有故障时立即切断电源检修机器人。

A）正确

w错误

在四种警示标志中，」LUi_标志可能发生死亡或重伤重大事故，笊"标志可能发生中等程度伤害或轻伤事

故。

危险、注意

不允许在机器人上做手工焊接的搭线。

w正确

B）错误

维沪机器人时应确认有就「跑空间来维护,同时一定要在能上_^机器人动作的位置进行操作。

（足够的，看见）

在机器人动作范围内示教时可以在侧面观看机器人。

A）正确

在进行以下（）作业时，要求机器人的动作范围内没人，操作者处于安全位置操作。

贻示教编程器操作机需人时

初

钿

示教编程器用完后须放回原处。

〃正确

B）错误

运行中，不允许触摸电缆等设备。

w正确

B）错误

机器人停机时，夹具上不允许置物.

w正确

B）错误

DX100控制柜应安装在里,史之外,同时控制柜至少要距离墙壁第二mm。

机器人动作范围

500

"危险”警示标志警示误操作时有危睑,可能发生死亡或重伤重大事故。

3正确

B）错误

本体和电控箱内的锂电池低于()就必须更换。

A1.5伏

B2.4伏

0.8伏

D3位

下列()安全警示标志警示可能发生中等程度伤害或轻伤以及物品损坏等事故。

A危险

C强制

D禁止

V

简述电控箱保养注意事项。

(1)检查散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转；

(2)检查控制柜门有无蕤隙、门的边缘部的密封垫有无破损；

(3)检查、清扫DX100控制柜内部污垢；

(4)检查内部的电源接头、主电源接头以及护地线是否牢固

机器人报废时可以对机器人及DX100进行技术改造。

A)正确

“蝌

作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。

3正确

B)错误

简述机器人日常维护内容。

(1)检查机器人电缆缓教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象;

(2)定期进行粉尘清^保持机器人和电控箱周围清洁；

(3)平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象；

(4)把不需要的孑Lte给包住，以防动物侵入咬断电线；

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即()。

A断开机器人电源

B退出机器人工作范围

必下急停键

D继续操作

DX100控制柜诵过•里「受电缆和现？及电缆与机器人连接。

填空一

填空二

■：

-：崛胭

通讯电缆

基本轴控制基板主要用于控制机器人六个轴的」_U2_,通过夕KT粕控制基板，还可以再控制个轴的伺

服电机.

填空一

填空二

洛案：

?—：SSOSttz

?-：3

默认的编辑模式口令：第I题.管理模式口令：第？意C

填空一

填空二

藻：

-：OOOOOOOO

1：99999999

I/。单元专用输入獭出点数是事先_32_信号。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的」^一信

号.

填空一

填空二

答案：

-：

即时

通用I/O单元通用信号输出有三极管输出、继电器输出和晶闸管输出类型°

A）正确

倒描吴

伺服接通信号的输入使用安全双回路是指伺服接通控制需两个输入信号一2_L£S_.当仅有一个信号接通则会

簟：1题。

填空一

填空二

喀案：

空一：同时接通或切断

克二：报警

控制（熟充.I/O.控制器）用的DC电源（DC5V.DC24V）由第1度单元提供.其中24V1：根供给第2U

用。

填空一

填空二

索：

：CPS

在电源通路图中，QF1是指期1题元件.柜内风扇、背部导流式风扇连接到」^_。

填空一

填空二

案：

•:断路器

.：电源接通单元

CPU单元的基板用于示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理等工作，逢；强控制整个机器人系统。

填空一

填空二

素：

­:金峥

.：机器人I/F其板

控制器使用的电压由CPS单元的（）端子提供。

A+5V端子

B+24V：V1w?

C+24V：V2端子

『24V：V3就

豺洛案：D

控制系统用的DC电源由DX100（）单元提供。

A电源接通单元

BCPU单元

6Ps单元

D伺服单元

参考答案：C

控制柜的进线电压为（）。

A三相交流380V

力七相交流200V

C单相交流380V

D单相交流220V

鳍答案：B

机器人专用输入端子台（MXT）是为了连接安全输入信号等专用信号的端子台。

〃正确

B）错误

E确

在信号通路图中，终端电阻分别连接到、第2题和基本4由控制基板.

填空一

填空二

案：

-：I/O单元

安全单元

DX100小型机型的部件和基板配置由、第J刈・第3依・第4刈.机械安全单元、伺服单元

及抱闸基板、I/F基板、基本轴控制基板等组成.

填空一：电源接通单元

填空二：CPU单元

填空三：CPS单元

填空四：I/O单元

机器人人体六轴伺服电机的蛎动电源电压由匏】题提供，抱闸电压由第［题。

填空一

填空二

凄：

伺服单元

抱闸基板提供

伺服单元由第】题及期？北构成。

填空一

填空二

整流器

PWM放大器

防碰撞传感震的连接有第一强、里:做连接两种方法。

填空一

填空二

藻：

-：

1：机器人内部电缆

其他部分正常，只有柜内风扇、背台隋流式风扇都不运转时，可以断定是故障.柜内风扇不运转，背部导

流式风扇运转正常时，可以断定是一昱工!£一故障。

填空一

填空二

/：

?—:3FU、4FU

柜内风扇

防碰撞传感器是连接到（）。

A机器人I/F基板

B抱闸基板

力氢本轴控制裁板

DMXT

考答案：C

‘备份COMS里记忆的机器人的状态量和变量数据的电池在电源接通单元上。

A）正确

DX100有三种安全槿式中第1题和第'题的操作需要输入用户口令才能完成。

填空一

填空二

民：

：编辑模式

选择【主菜单】一【机器人】一选择【指令值】，可以显示事先示教的确认点的指令值脉冲值。

3正确

B）错误

参考答案：

正确

按照【主菜单】一【系统信息】一【报警历史】一【数据】-【消除】-【是】的顺序操作，可以涓缸3£一与

的历史记录。

填空一

填空二

案：

■:轻故防警报

.：用户警报

按照【主菜单】-【系统信息】一【版本】的操作顺序，可以查看机器人型号、用途、系统、参数等信息

w正确

B）错误

参考答案：

正确

变更监视项目是在（）模式中完成。

A操作模式

B编辑模式

0s模式

D都可以

显示"4121"故障代码是指（）。

A柜内温度异常

必却风扇异常

C编码招电池等异常

D机器人姿势异常

示教器状态区显示一把钥匙的的安全模式是_3LUL_,两把钥匙的的安全模