《工业机器人技术及应用 第3版》-兰虎(习题解答)

页共9页金华慧研科技有限公司知识测评答案第1章绪论1.填空题智能化高精密减速器中国不同程度的环境适应能力（包括感知环境变化的能力、分析任务空间的能力和执行操作规划的能力等）选择题B（通用性）B（机器人不得伤害人类、服从人类的一切命令、保护自身的安全）C（工业机器人产业将向系统集成和核心零部件自主研发方向发展）A（ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa）A（选项中中国为最高，随后是德国，日本）判断题×（解析：工业机器人的“智能化”特征意味着其在执行任务时基本不依赖人的干预，但仍需预先编程或通过传感器反馈调整，无法完全自主工作）×（解析：产业扶持政策不仅包括财政补贴和税收优惠，还涵盖技术研发支持、人才培养、市场培育等多方面）√√×（解析：我国在推动工业机器人产业发展方面，既重视机器人本体制造，也着力突破关键零部件研发和系统集成能力）第2章工业机器人的机械结构1.填空题计算智能机器人；示教-再现；感知智能机器人手腕夹持器选择题B（控制器）B（直角坐标型机器人由三个轴线相互垂直的单自由度移动副构成）C（腕关节）C（机器人本体重量）判断题×（解析：工业机器人的感知智能不仅依赖外部传感器，还需要内部控制系统进行数据处理和逻辑推理）√×（解析：工业机器人的位姿重复性通常高于位姿准确度，两者一般相差1~2个数量级）√第3章工业机器人坐标系1.填空题本体轴；附加轴6轴垂直关节型工具坐标系用户坐标系手动降速模式（T1模式/示教模式）；手动高速模式（T2模式/高速程序验证模式）选择题B（本体轴）D（工件坐标系是固接在机器人本体上的坐标系）A（工件坐标系是用户自定义的笛卡儿坐标系）B（对机器人末端执行器的空间位姿进行精细调整）D（以上所有行为）判断题×（解析：附加轴属于工业机器人系统的一部分，包括基座轴和工装轴）√√×（解析：工件坐标系可根据作业空间进行自定义设置，每次仅能激活1套）√第4章工业机器人运动规划1.填空题示教-再现；导引点到点运动；连续路径运动运动指令信号处理指令数据声明；指令集合2.选择题B（工艺指令）A（在线编程环境）B（LBL）A（使用方向键移动光标至待插入示教点的下一行）B（点按单步键激活任务程序单步验证功能）3.判断题×（解析：示教编程需要使用示教盒或操作面板）×（解析：工艺指令适用于多种工艺条件设置，如焊接、码垛、涂胶等）√√×（解析：流程控制指令不直接改变输出信号状态，信号处理指令负责该功能）第5章工业机器人运动控制1.填空题关节角齐次变换矩阵逆解从关节速度矢量向机器人末端速度矢量映射笛卡儿2.选择题A（机器人末端去哪和怎么去）C（动力学正解和逆解）B（MATLAB）B（仅要求位姿准确度及重复性的场合）D（以上所有选项）3.判断题×（解析：参数法既可用于转动关节，也可用于移动关节）×（解析：机器人运动学逆解可能存在多解情况，需根据实际场景选择最优解）×（解析：轨迹规划需同时考虑速度和加速度，确保运动平滑稳定）√√第6章工业机器人视觉感知1.填空题机器视觉软件外部工业相机坐标系单平面棋盘格标定物2.选择题D（温度传感器）A（图像捕获、图像处理、图像理解）D（执行机构）B（统一工业机器人坐标系和视觉系统坐标系）A（标定物标定法、主动视觉标定法、自标定法）3.判断题×（解析：工业机器人传感器包括内部传感器和外部传感器）×（解析：工业视觉系统既能提高生产自动化程度，也能提升智能化水平）√×（解析：张氏标定法以单平面棋盘格为主要标定参照物，但并非只能使用该类型标定物，核心是通过已知尺寸的平面标定物建立坐标对应关系）×（解析：视觉传感器指令可涵盖图像采集、处理、目标检测等全流程）第7章搬运机器人系统集成1.填空题关节（垂直多关节）开式运动链；自由度电动驱动额定负载（额定载荷）重量（质量、作业环境、作业要求，核心标准答案为重量）2.选择题B（鸟嘴式夹持器）C（HandlingTool）C（3D视觉系统）B（识别搬运物件的位置和形状）B（铸造机器人）3.判断题×（解析：搬运机器人不仅可用于工业物料搬运，还可拓展应用于物流仓储、港口装卸、医疗转运、特种作业等多个领域，应用场景广泛。）×（解析：高温作业的防护等级需根据具体工况确定，IP67是高防护等级的通用标准，但并非所有高温作业都强制要求IP67，部分场景可采用IP65等适配等级。√√×（解析：电动驱动虽具备体积小、质量小、响应快等优点，但电机输出扭矩有限，绝大多数工业机器人电动关节必须搭配减速器，以放大扭矩、降低转速，满足作业需求。）第8章焊接机器人系统集成1.填空题点焊机器人点焊激光模块22.选择题D（手动工具）B（视觉传感器）D（UniversalWelcomInterface）D（自动学习）3.判断题×（解析：焊接机器人不仅适用于工业焊接作业，还可应用于汽车制造、工程机械、航空航天等多个领域，并非只能用于特定工业类型。）√×（解析：焊接机器人的编程过程中，示教编程和离线编程可以结合使用，如离线编程生成基础程序，示教微调关键点位，并非不能结合。）√第9章涂装机器人系统集成1.填空题密封、粘接位置复杂曲面、