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工业机器人基础工业机器人手腕结构设计要求工业机器人手腕分类工业机器人手腕定义工业机器人的手腕010302工业机器人手腕定义手腕：连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态图2-1机器人拧螺钉工业机器人手腕定义腕部旋转运动的三个自由度：偏转，翻转，俯仰图2-2手腕的自由度工业机器人手腕分类按自由度分类单自由度手腕图2-2单自由度手腕工业机器人手腕分类两自由度手腕图2-2两自由度手腕工业机器人手腕分类三自由度手腕图2-3三自由度手腕工业机器人手腕分类按驱动方式分类液压（汽）缸驱动腕部结构图2-4液压缸驱动的腕部结构工业机器人手腕分类机械传动腕部结构图2-4三自由度机械传动的腕部结构手腕结构的设计要求自由度数根据作业需求设计手腕结构的设计要求减少腕部重量和体积，结构力求紧凑手腕结构的设计要求具有标准的联接法兰，结构上便于装卸末端执行器

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